Desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para robô industrial de manipulação

O presente trabalho aborda o desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para um robô industrial, dedicado a tarefas de manipulação. Para seu desenvolvimento, foi feita a integração de equipamentos comerciais de captação de vídeo com um PC, onde é executada a análise das imagens. Os resultados são enviados ao controlador do robô através de um sistema de comunicação, sendo recebidos por um programa de manipulação que executa as tarefas. Como peça central do sistema de captura e processamento de imagens tem-se o programa RobVis, desenvolvido em linguagem Visual Basic e que tem a função principal de identificar a posição e orientação de objetos a serem manipulados pelo robô, que interpreta as imagens captadas por uma câmera de vídeo do tipo CCD, ligada a uma placa de captura de imagens. Após definidas as variáveis de interesse, estas são transmitidas ao controlador do robô, através de um sistema de comunicação IRBCom, desenvolvido no Laboratório de Robótica da UFRGS. No controlador, um programa de manipulação escrito em linguagem Rapid, nativa do manipulador empregado, recebe as variáveis para execução da tarefa de captura de objetos em posições aleatórias e depósito em um ponto de descarga pré-definido. O sistema de visão desenvolvido caracteriza-se como de fácil implementação e aplicação em tarefas de manipulação robótica industrial que exijam a determinação da posição e orientação de objetos de trabalho dentro de uma porção do volume de trabalho do robô, coberta por um sistema de visão.

Efeito da sacarose e da forma de arraçoamento sobre alguns parâmetros reprodutivos da leitoa.

O trabalho foi realizado, no período de outubro a dezembro de 1996. Foram utilizadas 80 fêmeas híbridas F1, oriundas de cruzamentos de Landrace e Large White distribuídas aleatoriamente em quatro tratamentos: T1 – fornecimento de ração sem glicose e de forma restrita, 2 kg ao dia (duas vezes ao dia); T2 – fornecimento de ração sem glicose e à vontade; T3 – fornecimento de ração com 20% de glicose e de forma restrita, 2 kg ao dia (duas vezes ao dia), e, T4 – fornecimento de ração com 20% de sacarose, à vontade. Como fonte de glicose foi utilizado o açúcar cristal. A ração continha 3.150 kcal/Kg de E.D., 14%, de proteína bruta, 0,65 de lisina, 0,9% de cálcio e 0,45% de fósforo disponível. Todas as fêmeas foram pesadas individualmente ao alojamento e na apresentação do 10 e do 20 estro. Os tratamentos foram aplicados no momento em que as fêmeas manifestaram o 10 estro e terminaram quando estas apresentaram o 20 estro. As fêmeas foram inseminadas artificialmente (IA) no 20 estro e abatidas 28-34 dias após para a contagem do número de ovulações e número de embriões viáveis. Foram analisados, os dados referentes à taxa de prenhez, a taxa de sobrevivência embrionária e a taxa de retorno ao estro. A taxa de ovulação das fêmeas do T4 foi superior aquelas das fêmeas dos T1 e T3 (respectivamente 17,80; 15,26; 15,60) (p0,01). T4 foram diferentes quanto ao número de embriões viáveis daquelas do T1 (1,94 a mais; p0,03), do T2 (1,27 a mais; p0,05) e do T3 (3,6 a mais; p0,01). Na análise do contraste ração restrita (T1 e T3) vs. ração à vontade (T2 e T4), foi observada um aumento do número de ovulações (15,38 vs 17, 34, respectivamente; p<0,01) e também no número de embriões viáveis (11,52 vs 13,64, respectivamente; p<0,04). As fêmeas que receberam ração com açúcar (T3 e T4) não diferiram (p>0,05) dos que receberam ração sem açúcar (T1 e T2), nas variáveis estudadas. O arraçoamento à vontade, independente da adição de sacarose, foi efetivo no aumento do número médio de ovulações e número médio de embriões viáveis. Apesar do maior número de ovulações, a taxa de sobrevivência embrionária não foi diferente entre os tratamentos. As taxas de prenhez e retorno ao estro também não apresentaram diferenças as fêmeas dos diferentes tratamentos.

Variáveis explicativas da favorabilidade ambiental do consumidor: uma investigação na cidade de São Carlos

Nos últimos anos tem ganhado importância o debate sobre sustentabilidade e consumo verde, e, portanto, conhecer este novo consumidor é uma possível fonte de vantagem competitiva a ser explorada por vários setores empresariais. Esta tese teve como objetivo principal, por meio de uma extensa revisão teórica e pesquisa de campo com consumidores acima de 18 anos da cidade de São Carlos, identificar as principais variáveis para o grau de Favorabilidade Ambiental do Consumidor (FAC). Outros dois objetivos foram identificar características sociodemográficas comuns presentes no Consumidor Favorável ao Ambiente (CFA) e as ferramentas de Marketing Ambiental que mais o influenciam. Em relação as variáveis explicativas, por meio da técnica estatística de regressão multivariada linear, além de duas variáveis dummies sociodemográficas, quatro psicográficas foram consideradas estatisticamente significantes: Comprometimento Ambiental, Conhecimento Geral Ambiental, Interesse Ambiental e Confiança da Informação vinda de ONGs. Nota-se um alto ceticismo da amostra entrevistada a respeito das comunicações pró-ambientais recebidas pelas empresas. A análise dos resultados identifica que informações sobre impacto ambiental contidas nos rótulos do produto é a única ferramenta relevante, apesar do número de certificações e rótulos ambientais ter sido a mais citada pelos CFAs. Em relação às variáveis sociodemográficas, escolaridade, classe econômica e o hábito de leitura de revistas e jornais são as mais comuns entre os CFAs. A partir das conclusões, espera-se que programas corporativos sejam mais bem sucedidos em suas implementações mediante a identificação correta dos CFAs na população e a utilização de ferramentas efetivas

Conselhos tutelares: variáveis-chave e bom funcionamento: a interferência do perfil dos conselheiros, do desenho institucional e da articulação da política municipal da criança e do adolescente

A partir de uma pesquisa qualitativa com atores do Sistema de Garantia de Direitos, o presente estudo teve como objetivos identificar os elementos que caracterizam um Conselho Tutelar (CT) que funciona bem e estabelecer relações entre esse funcionamento e três variáveis organizadoras da pesquisa: o perfil dos conselheiros tutelares, o desenho institucional dos CTs e a articulação da política municipal de criança e adolescente. Os dados obtidos permitem concluir que tais variáveis de fato influenciam o funcionamento dos CTs.

Comportamento de variáveis cardiorrespiratórias durante e após exercício, nos meios terra e água, em gestantes e não-gestantes

O objetivo deste trabalho foi comparar o comportamento da pressão arterial (PA) e do consumo de oxigênio (V&O2 ), no exercício em bicicleta ergométrica, realizado na terra (20,8 ± 3,29ºC) e na água (32,4 ± 0,37ºC), por gestantes e não-gestantes, na freqüência cardíaca (FC) do primeiro limiar ventilatório (V&O2LV ) e no período de 30 minutos em repouso sentado na terra, após o exercício. A amostra foi composta por 20 mulheres adaptadas ao meio líquido, com idade entre 28 e 38 anos, sendo 10 gestantes (com idade gestacional entre 27 e 29 semanas) e 10 não-gestantes saudáveis. Foram realizados dois testes em cicloergômetro (um na água e um na terra), na FC correspondente ao V&O2LV , com duração de 30 minutos cada, com intervalo mínimo de 48 e máximo de 72 horas entre eles. Para análise dos resultados, foi utilizada ANOVA two-way e foi estabelecido, como nível de significância, um erro alfa de até 5%. Mulheres não-gestantes e gestantes (no início do último trimestre da gravidez) apresentaram respostas cardiovasculares semelhantes durante exercício contínuo, quando este foi realizado na intensidade correspondente ao V&O2LV . Houve diferenças significativas nos valores da pressão arterial sistólica (PAS) (131,64 ± 8,25; 142,64 ± 11,32), pressão arterial diastólica (PAD) (64,80 ± 5,91; 74,52 ± 5,38), e pressão arterial média estimada (PAM) (87,08 ± 4,18; 97,23 ± 5,70), no exercício aquático e terrestre, respectivamente, no grupo de gestantes. O grupo de não-gestantes também apresentou valores de PAS (130,56 ± 8,49; 135,96 ± 8,74), PAD (67,44 ± 5,73; 69,00 ± 10,18), e PAM estimada (88,48 ± 4,82; 91,32 ± 7,80) mais baixos no exercício na água do que na terra, respectivamente É provável que o estado gravídico potencialize o comportamento mais baixo da PAD e PAM estimada durante exercício aquático. Os valores de V&O2 absoluto não apresentaram diferenças significativas, durante exercício entre gestantes e não-gestantes, como também nos meios aquáticos e terrestres. Após 5 minutos de repouso pós-exercício, tanto a PA quanto o V&O2 já apresentavam valores semelhantes aos de repouso pré-exercício, sendo que este comportamento se manteve constante durante os 25 minutos seguintes. Concluiu-se que, no último trimestre de gestação, a escolha pelo exercício aquático realizado na FC correspondente ao V&O2LV é adequada, pois a gestante poderá realizar um programa de condicionamento cardiovascular, apresentando comportamento de pressão arterial mais baixo do que o correspondente no meio terrestre.

O primeiro ciclo na universidade brasileira : contribuição para o estudo de sua implantação e funcionamento

Esta pesquisa teve como objetivo oferecer à Uni versidade Brasileira uma contribuição ao estudo da implantação e do funcionamento do primeiro ciclo de seus cursos de graduação. Constituiu-se de duas partes, sendo a primeira bibliográfica e a segunda, de campo. Na primeira, fez-se a revisão da literatura relativa à Reforma Universitária no Brasil e, em particular, ao Primeiro Ciclo. Empreendeu-se, também, nessa fase, a análise de conteúdo dos principais documentos, oficiais ou não, relativos ao Primeiro Ciclo, quanto aos aspectos psicológicos neles explícitos ou implícitos, com o objetivo de verificar, através da pesquisa de campo, até que ponto foram atendidos na prática e apontar as dificuldades encontradas nesse atendimento. Para isso, foram estabelecidos os referenciais teóricos correspondentes, fazendo-se a revisão da literatura relativa aos aspectos psicológicos envolvidos. A pesquisa de campo teve por objeto o Primeiro Ciclo dos cursos da área de Ciências Humanas das Universidades Federais e das Universidades Católicas brasileiras, quanto aos objetivos, à modalidade de implantação, à duração, ao currículo, à coordenação e à existência de serviços de orientação educacional e vocacional e de aconselhamento pedagógico. A amostra foi estratificada e constituiu-se de 17 Universidades Federais e 9 Católicas, distribuídas pelas diferentes regiões físicas do País. A coleta de dados foi feita pela pesquisadora e o instrumento utilizado foi um questionário, além de contatos diretos com as instituições. Ao serem analisados as dados, tentou-se verificar a existência de relações significativas entre determinadas variáveis, como contribuição para o oferecimento de respostas a alguns questionamentos levantados de início. A ocorrência dessas relações foi verificada pela aplicação do teste do qui-quadrado (X2), ao nível de significância de 0,05. O estudo permitiu concluir que, embora nossas Universidades estejam formalmente estruturadas de modo a o ferecer as condições necessárias à implantação da Reforma Universitária e ao funcionamento do Primeiro Ciclo não são atendidos, na prática, alguns dos pressupostos indispensáveis ao preenchimento das funções legais do ciclo. A pesquisa aponta, como conclusão final, a necessidade de fazer-se a reavaliação e a reformulação das estrategias de implantação do Primeiro Ciclo na Universidade Brasileira, porquanto modelos, adequadamente implantados, evidenciam a viabilidade prática de seu funcionamento. Ressalta, porém, que, apesar das dificuldades práticas encontradas no atendimento das funções legais, o Primeiro Ciclo tem correspondido ao objetivo primordial de servir de mecanismo de articulação entre o ensino de 20 e de 3o graus e, pela importância atribuída ao estudo das ciências básicas e instrumentais, possui condições de contribuir para a elevação da qualidade do ensino, dado o novo tipo de formação que oferece ao aluno.

Justiça distributiva: variáveis de personalidade e variáveis situacionais

A presente pesquisa tem por objetivo investigar o comportamento social de justiça e sua relação com variáveis de personalidade e variáveis situacionais. De modo específico, pretende-se verificar a influência relativa de um ou outro tipo de variável na preferência por determinadas normas de justiça distributiva em situação de alocação de recompensas. Os fatores de personalidade selecionados para estudo são racionalidade/emocionalidade, necessidade de realização e necessidade de afiliação. Por outro lado, as variáveis situacionais referem-se aos tipos de relações interpessoais envolvidas no funcionamento dos grupos, tais como preconizadas por Deutsch. Os resultados obtidos comprovam empiricamente as hipóteses de Deutsch, segundo as quais a natureza das relações sociais e dos objetivos principais que movem os grupos determinam a escolha da base de justiça que regula a repartição de bens e condições sociais entre seus membros. A relação entre as variáveis de personalidade e o comportamento de alocação de recursos não foi confirmada empiricamente. Apenas alguns indícios foram encontrados na direção·esperada, especialmente quanto a uma eventual associação entre necessidade de afiliação e a escolha de certos princípios distributivos. No entanto, face às limitações impostas por restrições psicométricas nos instrumentos de medida, esses resultados devem ser encarados com reservas. Estudos empíricos adicionais sao sugeridos para o aprimoramento das escalas de aferição das variáveis psicológicas a fim de que seja possível extrair conclusões mais consistentes.

Climatologia das condições hídricas e análise de risco de deficiência hídrica decendial na metade sul do Estado do Rio Grande do Sul

o conhecimento da distribuição espacial e temporal da disponibilidade hídrica estabelece diretrizes para a implementação de políticas de planejamento e execução para o uso racional desse recurso. O Rio Grande do Sul tem a agricultura como principal atividade econômica, sendo extremamente influenciada pela disponibilidade hídrica para as culturas. Na metade sul do Estado, são registrados os menores índices pluviométricos,fazendo com que seja freqüente a ocorrência de deficiência hídrica. O objetivo deste trabalho foi analisar o índice hídrico (ETR/ETo) decendial na metade sul do Estado, para verificar o risco de ocorrência de deficiência hídrica decendial. Para tanto, foram obtidos dados meteorológicos diários de nove localidades, bem distribuídas nas cinco regiões ecoclimáticas(Campanha, DepressãoCentral, Grandes Lagoas, Litoral e Serra do Sudeste) da metade sul do Estado, do período 1961-90. Foram realizados balanços hídricos decendiais, pelo método de Thornthwaite-Mather, com capacidade de armazenamentode água no solo de 50, 75,100 e 125mm.A partir daí, foi obtido o índice hídrico decendial para verificar o risco de ocorrência de deficiência hídrica.O período de dez dias foi adotado para fazer um detalhamento temporal do risco climático.Com a análise dos resultados, ficou constatado que a região da Campanha é a que tem maior probabilidade de ocorrência de deficiência hídrica decendial, principalmenteno período compreendido entre o 2° decêndio de dezembro e o 2° de janeiro. Essas deficiências são minimizadas em anos de EI Nino. Tambémfoi analisada a tendência temporal do índice hídrico e da precipitação pluvial decendiais e não foi constatado incremento ou diminuição dessas variáveis, durante o período 1961-90.

Associação de variáveis histopatológicas de biópsias endomiocárdicas pré e pós cirúrgicas com os resultados clínicos de pacientes com disfunção ventricular esquerda grave submetidos à revascularização do miocárdio

Introdução: A cirurgia de revascularização do miocárdio em pacientes com disfunção ventricular esquerda grave, criteriosamente selecionados, pode levar a um incremento na fração de ejeção e/ou melhora da classe functional da New York Heart Association (NYHA) de insuficiência cardíaca. Neste estudo, buscamos variáveis histopatológicas que pudessem estar associadas com a melhora da fração de ejeção ventricular esquerda e/ou melhora na classe funcional de insuficiência cardíaca seis meses após a cirurgia. Métodos: Vinte e quatro pacientes com indicação de cirurgia de revascularização do miocárdio, fração de ejeção ventricular esquerda < 35%, classe funcional de insuficiência cardíaca variando de NYHA II a IV e idade média de 59±9 anos, foram selecionados. Foram realizadas biópsias endomiocárdicas no transoperatório e repetidas seis meses depois através de punção venosa. Extensão de fibrose (% da área do miocárdio do espécime avaliado), miocitólise (número de células encontradas com miocitólise por campo) e hipertrofia da fibra miocárdica (medida através do menor diâmetro celular) foram quantificados utilizando um sistema analizador de imagem (Leica - Image Analysis System). As medidas de fração de ejeção, por ventriculografia radioisotópica, e avaliação da classe funcional de insuficiência cardíaca (NYHA), também foram repetidas após seis meses. Resultados: Dos 24 pacientes inicialmente selecionados, sete foram a óbito antes dos seis meses e um recusou-se a repetir a segunda biópsia. Houve uma melhora significativa na classe funcional NYHA de insuficiência cardíaca nos sobreviventes seis meses após a cirurgia (2,8±0,7 vs. 1,7±0,6; p<0,001), enquanto que a fração de ejeção ventricular esquerda não se alterou (25±6% vs. 26±10%; p = NS). O grau de hipertrofia da fibra muscular permaneceu estável entre o pré e o pós operatório (21 ± 4 vs.22 ± 4μm), porém a extensão de fibrose (8±8 vs. 21±15% de área) e a quantidade de células apresentando miocitólise (9±11 vs. 21±15%/células) aumentaram. significativamente. Uma composição de escore histológico, combinando as três variáveis histopatológicas, indicando um menor grau de remodelamento no pré operatório, identificou um subgrupo de pacientes que apresentaram um incremento na fração de ejeção ventricular esquerda após a cirurgia de revascularização do miocárdio. Conclusão: Em pacientes portadores de cardiopatia isquêmica e grave disfunção ventricular esquerda, a cirurgia de revascularização do miocárdio foi associada com um incremento na função ventricular em um subgrupo de pacientes que apresentavam, no pré operatório, um menor grau de remodelamento ventricular adverso, estimado pela composição de um escore histológico. Apesar da melhora na classe funcional de insuficiência cardíaca na maioria dos pacientes, e incremento na fração de ejeção ventricular esquerda em um subgrupo, alterações histológicas favoráveis, indicativos de reversão do remodelamento ventricular esquerdo, não devem ser esperados após a revascularização, ao menos num período de seis meses após a cirurgia.

Efeito do protocolo de exercício sobre variáveis hematológicas e bioquímicas em eqüinos de salto

O presente estudo teve por objetivo avaliar as variações provocadas por diferentes protocolos de atividade física nos parâmetros hemato-bioquímicos de eqüinos de salto. Foram utilizados dezessete eqüinos atletas, de raças de hipismo, com idades variando entre 5 e 12 anos. Todos os animais fizeram parte de três grupos de exercício e um de repouso. Foram realizadas coletas de sangue venoso e verificação da freqüência cardíaca com os animais em repouso (grupo Controle) e imediatamente após a realização de três diferentes protocolos de exercício. Os animais foram submetidos a 20 e 40 minutos de exercício em esteira com inclinação de 0o a velocidade constante de 5 m/s (grupo Esteira), 40 minutos de trabalho montado sendo 10 minutos ao passo, 20 minutos de trote e 10 minutos de galope em pista plana de areia (grupo treinamento) e prova de salto à velocidade média de 350 m/min, altura dos obstáculos de 1,20 metros e extensão do percurso de 430 metros (grupo Prova). Os parâmetros hematológicos (número de eritrócitos, concentração de hemoglobina e contagem leucocitária), a freqüência cardíaca, dosagem das enzimas creatina quinase (CK), aspartato aminotransferase (AST), lactato desidrogenase (LDH) e fosfatase alcalina (FA), dosagem de sódio e potássio, bicarbonato, proteínas plasmáticas totais, uréia e creatinina foram analisados. Os valores obtidos foram comparados com os valores basais e entre os grupos de exercício. O exercício em Esteira provocou aumento significativo no percentual de hematócrito e concentração de creatinina. A concentração de glicose apresentou redução após 20 e 40 minutos de exercício. O grupo Treinamento revelou aumento no número de eritrócitos, aumento de hematócrito, proteínas totais, CK, LDH, FA, creatinina, potássio e redução nas concentrações de glicose. O grupo Prova apresentou contagem de eritrócitos superior aos demais grupos, assim como percentual de hematócrito, concentração de hemoglobina e proteínas plasmáticas totais. Nesse grupo, as dosagens de CK, LDH, FA, lactato, creatinina e potássio apresentaram valores significativamente superiores em relação ao grupo Controle. A freqüência cardíaca revelou aumento significativo após a realização da atividade física quando comparados com o grupo Controle e entre os grupos. As variações encontradas foram de amplitude maior no grupo Prova. O aumento da intensidade do exercício físico provoca alterações em alguns parâmetros hemato-bioquímicas em cavalos de salto. A contagem eritrocitária, o percentual de hematócrito, a concentração de proteínas plasmáticas, lactato, potássio, creatinina, CK e FA elevam-se com o aumento da intensidade do exercício. A contagem leucocitária, dosagem de AST, sódio, bicarbonato e uréia não sofreram influência da intensidade de exercício proposta nos protocolos. A concentração de glicose é reduzida pelo exercício desempenhado nos grupos treinamento e prova.

Estudo de variáveis organizacionais e psicológicas relacionadas a acidentes de trabalho em uma indústria de construção naval

O objetivo principal deste trabalho consiste na exploração de parâmetros de variáveis organizacionais e psico-sociais relacionadas aos acidentes de trabalho de uma indústria de construção naval do Estado do Rio de Janeiro, através da aplicação de modelos matemáticos inspirados na Teoria das filas. A primeira parte compreende uma revisão das principais pesquisas 8 estudos relacionando diversas variáveis psicológicas, sociais sociológicas, fisiológicas físicas e organizacionais a ocorrência de acidentas de trabalho. A segunda parte do trabalho consiste na análise de 9.657 acidentes ocorri dos em uma indústria de construção naval no ano de 1974 quando são evidenciados os parâmetros que regem as distribuições do numero de acidentes sofridos por operário e do intervalo entre acidentes consecutivos são ainda propostas as equações que deveriam ser empregadas para a previsão das duas variáveis dependentes consideradas. Ao final são apresentadas algumas sugestões e conclusões onde a mais importante refere-se à invariância dos parâmetros quando se consideram diferentes características pessoais dos sujeitos. Tal fato é interpretado como produto do grau de periculosidade muito e levado da organização que esconde ria as influências das variáveis pessoais na ocorrência de acidentes de trabalho.

Comparação entre sinais e sintomas clínicos e variáveis hemodinâmicas obtidas por ecocardiografia em pacientes com insuficiência cardiáca crônica

Resumo não disponível.