黑长臂猿栖息地旱冬瓜和潺槁木姜子种群分布格局和动态

旱冬瓜(Alnus nepalensis)和潺槁木姜子(Litsea glutinosa)是云南省无量山黑长臂猿(Nomascus concolor)栖息地中的两种常见乔木．利用最近邻体法和Heygi单木竞争指数模型，对两个种群的分布格局 和竞争情况进行分析．结果表明，旱冬瓜在不同生长阶段均呈现随机分布，而伴生的潺槁木姜子种群则呈 现随机分布一聚集分布一均匀分布的变化趋势．种问竞争和物种自身生物学特性对两个种群的分布格局具 有显著影响．旱冬瓜种群的龄级结构为衰退型，潺槁木姜子种群则为成长型．

黑长臂猿的分布、现状与保护

黑长臂猿(H y lobates concolor) 是现生11 种长臂猿中其系统地位最低的灵长类。历史时期 长臂猿曾广泛分布在我国南部的大部省区。自公元4 世纪以来, 它们的分布发生了很大变化。分 布区从北到南, 从东到西急剧缩小, 现黑长臂猿缩小到只在海南岛、云南南部和越南北部, 已 分化为6 个亚种。分布于我国的5 亚种中, 海南亚种(H. c. hainanus) 现今仅20 余只, 是最 濒危的一个亚种; . 北部湾亚种(H. c. nasu tus) 50 年代曾在广西西南部发现, 60- 70 年代已绝 迹; 指名亚种(H. c. concolor) 主要分布于越南北部、滇南和滇中哀牢山。滇南约有100 余只, 滇中哀牢山可能有40- 60 群, 180- 240 只; 景东亚种(H. c. j ing d ong ensis) 为滇中无量山的 特有亚种, 现有100- 116 群, 430- 500 只; 滇西亚种(H. c. f u rvog aster) , 只分布在滇西南的 沧源、镇康、云县和耿马等地, 约有26- 42 群, 100- 150 只。现今, 黑长臂猿的分布区已不足 1 000Km 2, 总数量约1 000 只, 为高度濒危的灵长类动物。造成黑长臂猿濒危的主要原因是: 热 带和南亚热带原始森林的被破坏和缩小、人类活动的干扰使生境破碎和恶化、过度猎捕和长臂 猿自身的生物学弱点。目前, 中国的黑长臂猿已在9 个自然保护区中得到保护。

Altitudinal Ranging of Black-Crested Gibbons at Mt. Wuliang, Yunnan: Effects of Food Distribution, Temperature and Human Disturbance

We studied the altitudinal ranging of one habituated group of black-crested gibbons (Nomascus concolor) at Dazhaizi, Mt. Wuliang, Yunnan, China, between March 2005 and April 2006. The group ranged from 1,900 to 2,680 m above sea level. Food distribution was the driving force behind the altitudinal ranging patterns of the study group. They spent 83.2% of their time ranging between 2,100 and 2,400 m, where 75.8% of important food patches occurred. They avoided using the area above 2,500 m despite a lack of human disturbance there, apparently because there were few food resources. Temperature had a limited effect on seasonal altitudinal ranging but probably explained the diel altitudinal ranging of the group, which tended to use the lower zone in the cold morning and the higher zone in the warm afternoon. Grazing goats, the main disturbance, were limited to below 2,100 m, which was defined as the high-disturbance area (HDA). Gibbons spent less time in the HDA and, when ranging there, spent more time feeding and travelling and less time resting and singing. Human activities directly influenced gibbon behaviour, might cause forest degradation and create dispersal barriers between populations. Copyright (C) 2010 S. Karger AG, Basel

滇南、滇东南黑冠长臂猿分布与数量

滇南、滇东南曾是黑冠长臂猿广泛分布的地区之一.为掌握该地区近年黑冠长臂猿分布及种群数量现状,从2003年7月～2004年12月,采用访问调查及利用鸣声定位法进行了实地调查.调查结果显示,在近40 000 km2的范围内,东黑冠长臂猿(Nomascus sp.cf.nasutus)在云南境内可能已消失;西黑冠长臂猿(N.concolor)亦仅发现4～7个种群,且孤立分布于3个地区(金平芭蕉河2群6只,金平西隆山1-2群,绿春黄连山1～3群,总计不超过25只),而在江城牛倮河自然保护区、马关古林箐自然保护区、麻栗坡老君山自然保护区及屏边大围山自然保护区可能已绝迹.滇南、滇东南黑冠长臂猿分布区缩小及种群数量剧减,主要与栖息地丧失及过度捕猎有关.

灵长类Nomascus亚属的长臂猿

Nomascus亚属有3个有效种附8个亚种。白颊长臂猿H. leucogenys, 为单型种。红颊长臂猿H. gabriellae有2个亚种; 黑冠长臂猿H. concolor有6个亚种。并介绍了种的分布地。图1表3参10

现生长臂猿的新系统

该文综合形态、行为、生态、分布、染色体及有灵化石资料的比较分析研究,论述了白颊长臂猿(Hylobates lencogenys)和红颊长臂猿(H. gabriellae)的种级地位有效性;着重讨论了黑长臂猿(H. concolor)及白眉长臂猿(H. hoolock)的系统地位;重新构建了现生11种长臂猿系统发育的新系谱和依罗伯逊融合(Robert-sonian centric fusion)进化途径的长臂猿演化假说。

The use of Th in HTR: State of the art and implementation in Th/Pu fuel cycles

Nowadays nuclear is the only greenhouse-free source that can appreciably respond to the increasing worldwide energy demand. The use of Thorium in the nuclear energy production may offer some advantages to accomplish this task. Extensive R&D on the thorium fuel cycle has been conducted in many countries around the world. Starting from the current nuclear waste policy, the EU-PUMA project focuses on the potential benefits of using the HTR core as a Pu/MA transmuter. In this paper the following aspects have been analysed: (1) the state-of-the-art of the studies on the use of Th in different reactors, (2) the use of Th in HTRs, with a particular emphasis on Th-Pu fuel cycles, (3) an original assessment of Th-Pu fuel cycles in HTR. Some aspects related to Thorium exploitation were outlined, particularly its suitability for working in pebble-bed HTR in a Th-Pu fuel cycle. The influence of the Th/Pu weight fraction at BOC in a typical HTR pebble was analysed as far as the reactivity trend versus burn-up, the energy produced per Pu mass, and the Pu isotopic composition at EOC are concerned. Although deeper investigations need to be performed in order to draw final conclusions, it is possible to state that some optimized Th percentage in the initial Pu/Th fuel could be suggested on the basis of the aim we are trying to reach. Copyright © 2009 Guido Mazzini et al.

Hexabromocyclododecane-induced developmental toxicity and apoptosis in zebrafish embryos

Hexabromocyclododecane (HBCD) is widely used as a brominated flame retardant, and has been detected in the aquatic environment, wild animals, and humans. However, details of the environmental health risk of HBCD are not well known. In this study, zebrafish embryos were used to assess the developmental toxicity of the chemical. Four-hour post-fertilization (hpf) zebrafish embryos were exposed to various concentrations of HBCD (0, 0.05, 0.1, 0.5, and 1.0 mg L-1) until 96 h. Exposure to 0.1, 0.5, and 1.0 mg L-1 HBCD significantly increased the malformation rate and reduced survival in the 0.5 and 1.0 mg L-1 HBCD exposure groups. Acridine orange (AO) staining showed that HBCD exposure resulted in cell apoptosis. Reactive oxygen species (ROS) was significantly induced at exposures of 0.1, 0.5, and 1.0 mg L-1 HBCD. To test the apoptotic pathway, several genes related to cell apoptosis, such as p53, Puma, Apaf-1, caspase-9, and caspase-3, were examined using real-time PCR. The expression patterns of these genes were up-regulated to some extent. Two anti-apoptotic genes, Mdm2 (antagonist of p53) and Bcl-2 (inhibitor of Bax), were down-regulated, and the activity of capspase-9 and caspase-3 was significantly increased. The overall results demonstrate that waterborne HBCD is able to produce oxidative stress and induce apoptosis through the involvement of caspases in zebrafish embryos. The results also indicate that zebrafish embryos can serve as a reliable model for the developmental toxicity of HBCD. (C) 2009 Elsevier B.V. All rights reserved.

云南中部无量山大寨子黑长臂猿（Nomascus concolorjingdongensis）生态与行为研究

从2003年3月到2006年5月期间，在云南中部无量山大寨子（24°21′N, 100°42′E）对一个黑长臂猿种群进行了研究。2003年3月至2004年3月主要研究了 3个群体的鸣叫行为。2005年3月一个群体被习惯化，随后对其进行了14个月的连 续观察。在此期间，主要对食性、时间分配、栖息地选择和利用、过夜地及过夜 树的选择等方面进行了研究。这些资料将有助于了解黑长臂猿对其高海拔、高纬 度、季节性变化明显栖息地的适应性，并且对了解长臂猿独特的社会结构具有重 要意义。另外，本研究结合获得的行为生态方面的数据，通过漩涡模型（VORTEX） 对该种群未来动态进行了模拟，对大寨子种群的保护和发展提出了保护建议。 黑长臂猿叫声在所有长臂猿中频率最高。成年雄性能发出boom、简单重复 音节和调节音节；成年雌性只能发出成功的激动鸣叫和失败的激动鸣叫。两者互 相配合组成结构复杂的二重唱，配对个体很少单独鸣叫，青年个体经常会加入二 重唱。同一群内两个成年雌性多数时候一起鸣叫。配对个体平均两天鸣叫一次 （53%），每次鸣叫平均持续时间12.9 分钟，雌性激动鸣叫4.6 次，激动鸣叫的 平均时间间隔为115 秒，91.5%的鸣叫发生在日出前半小时和日出后3 小时之间。 通过对相邻群体间鸣叫行为的分析，结果发现相邻群体倾向于不在同一天鸣叫， 如果同一天鸣叫，鸣叫的时间间隔显著长于不在同一天鸣叫的时间间隔，这些结 果不支持鸣叫具有调节群体空间距离的功能（inter-group spacing）的假说。雄性 倾向选择一个区域内最高的树进行鸣叫，这可能是为了声音的远距离传播。另外 雄性对鸣叫树的选择也兼顾了安全因素。通过比较鸣叫前后个体间的距离，黑长 臂猿的鸣叫具有群内通讯的功能，鸣叫后个体间的距离显著短于鸣叫前的距离。 虽然鸣叫树的分布与食物斑块的分布在不同海拔段和不同网格内都呈现出了高 度的相关性，但不能确定黑长臂猿在食物斑块附近进行鸣叫就是为了对食物资源 进行防御。 利用扫描法对研究群体的食性和时间分配进行了研究。结果显示研究群体共 取食77 种植物和至少6 种动物，其中10 种重要食物占到取食比例的76.7%。在 10396 次确定食物类别的记录中，除无花果外的其它果实占25.5%，藤子叶和芽占21.0%，树叶和芽占19.2%，无花果占18.6%，花占9.1%，寄生植物的叶占6.3%， 另外其它食物占0.3%。黑长臂猿的食性具有明显的日变化和季节性变化。与其 它长臂猿相比，黑长臂猿的食性更加广泛。虽然黑长臂猿进食叶（藤子的叶和芽、 树叶和芽、寄生植物的叶）的比例稍多于进食果实（无花果和其它果实）的比例， 但当果实丰富时，它们仍然优先选择果实。 黑长臂猿平均在日出后33 分钟离开过夜树，在日落前128 分钟进入过夜树， 平均每天活动518 分钟。活动期间，黑长臂猿用于休息的时间最多，达到40.0%， 其次是取食28.7%，排在第三的是移动19.8%，排在第四的是觅食占到6.1%，鸣 叫占2.6%，玩耍和其它活动一共占活动时间的2.8%。时间分配具有明显的日变 化和季节性变化。食物和温度因素是影响黑长臂猿时间分配季节性变化的最主要 的原因。 群体一共利用129 个1 公顷的网格，如果包含在活动路线内的空隙，活动范 围达到151 公顷，主要由3 个大的山沟组成。黑长臂猿平均每天移动1391 米， 进入9 个网格，连续两天倾向于利用家域中的同一条山沟。群体平均每月仅利用 家域的19%~50%，集中利用家域中的小部分区域，除2 月份外群体总是选择利 用原始常绿阔叶林。形成这种现象的原因主要与食物的分布及其季节性变化有 关、并且与该群生活地区的地形有关。 黑长臂猿喜欢选择高大的，生长在陡坡上的树过夜，群体一般形成4 个不同 的小单元过夜（青年个体与成年雄性睡在一起，两个成年雌性与未独立的婴猿分 别睡在一起，亚成年雄性单独过夜），过夜时总是快速进入过夜树，然后立即安 静下来，利用很多棵不同的过夜树，并且间隔很长时间后才重复利用，这些行为 都是为了避免被捕食者发现和攻击。群体喜欢在山坡上过夜，并且在冬天喜欢选 择在长有寄生植物的大树枝上过夜，这些行为可能与研究地点冬天的低气温有 关。此外，过夜树的选择可能兼顾舒适和方便寻找食物的功能。 通过获得的生态学资料，结合近缘种生态学参数，利用漩涡模型（VORTEX） 对该种群未来动态进行了模拟。结果显示：大寨子亚种群是一个具有很强的潜在 繁殖力的种群，如果没有偷猎，亚种群在100a 之内不会灭绝，并且能迅速达到 环境容纳量。但是每年如果有1 只成年雄性和1 只成年雌性被猎杀，该种群将会在第78a 灭绝，且灭绝概率为100%。不同程度的死亡率对种群影响不大，但高 死亡率显著延缓了种群到达环境容纳量的时间。环境容纳量对种群遗传多样性损 失具有重要的影响，在没有猎杀的情况下，种群的长期存活需要一个较大的环境 容纳量。因此，在黑长臂猿受到严格保护、且栖息地主要在保护区内的今天，严 密监控火灾的发生，限制牲畜进入林区等人为干扰的影响，保护好黑长臂猿栖息 地是首要工作之一。但如果能使其栖息地周围的森林植被得到恢复，增加其栖息 范围，将有利于该地区黑长臂猿的发展。

滇南、滇东南黑长臂猿分布与数量及金平芭蕉河黑长臂猿栖息地选择与利用

长臂猿是现存最小的类人猿（俗称小猿），主要分布于东南亚的的热带雨林、季雨林及亚热带常绿阔叶林中，是典型的树栖灵长类动物。我国现有长臂猿3属5种，包括黑长臂猿(Nomascus concolor)、白颊长臂猿(N. leucogenys)、海南长臂猿(N. hainanus)、白掌长臂猿(Hylobates lar)和白眉长臂猿(Hoolock hoolock)。其中黑长臂猿是主要分布于我国云南省境内的一种长臂猿，在国外仅在越南北部和老挝西北部局部地区分布，越南北部的数量不足100只，老挝目前仅发现9群。 滇南、滇东南曾是黑长臂猿广泛分布的地区之一。为掌握该地区近年黑长臂猿分布及种群数量现状，从2003年7月～2004年12月，利用访问调查及利用鸣声定位法对该地区进行了调查。调查结果显示，在云南境内，近40 000 km2的范围内，黑长臂猿在红河以东可能已消失，而红河以西亦仅发现4～7个种群，且孤立分布于3个地区（金平芭蕉河2群6只，金平西隆山1－2群，绿春黄连山1～3群，总计不超过25只），而在江城牛倮河自然保护区、马关古林箐自然保护区、麻栗坡老君山自然保护区及屏边大围山自然保护区可能已绝迹。滇南、滇东南黑长臂猿分布区缩小及种群数量剧减，主要与栖息地丧失及过度捕猎有关。 在长臂猿数量与分布调查的基础上，我们于2004年底确定了以金平芭蕉河黑长臂猿的一个群体为研究对象进行行为生态观察。通过扫描与瞬时取样法记录，结合生境调查及物候监测，对其游走行为及生境利用格局进行了比较和分析，主要结论如下：⑴家域大小（活动范围）不是限制长臂猿日活动距离及活动时间的主要原因；⑵日活动距离及移动时间均与温度呈正相关；⑶食物资源分布及斑块丰富度一定程度上决定了长臂猿对栖息地选择与利用方式；⑷长臂猿对陡坡与沟谷利用强度较高，与其主要行为表现（如;过夜点、休息点、取食点选择）有关；⑸长臂猿过夜点选择与食物资源分布、群体间关系及鸣叫点选择无关，而可能与天气和安全性因素有关；⑹果实树分布对取食点、休息点选择作用明显，而物候变化及食物可得性可能是影响长臂猿对栖息地利用季节性变化的主要原因；⑺在一定程度上，人为干扰只是在短时间内改变了长臂猿的活动路线或时间，而对其总体的生境利用策略并没有太大影响。食物资源的分布及季节性变化在长臂猿的游走行为及生境利用中均起到了重要作用。

Theoretical and experimental research on time-optimal trajectory planning and control of industrial robots

提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法，它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下，机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间阳短。在这种方法中，所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式，不仅可以保证各关节运动的位移、速度 、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续。采用这种方法，既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命以PUMA560机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验，结果表明这种方法是正确的有效的。它为工业机器人在非线性运动学约束条件下的时间最优轨迹规划及控制问题提供了一种较好的解决方案。

装配机器人系统快速碰撞检测算法

提出一种面向操作手装配系统的快速碰撞检测算法。该算法以机器人运动学和空间解析几何为基础 ,将判断机械手手臂与障碍物是否发生碰撞问题转化为直线段与有界平面是否存在公共点的简单解析几何问题 ,并以 PU MA5 6 0操作手为例对算法加以说明。该算法不仅适用于静态的障碍物已知的环境 ,而且适用于障碍物运动规律已知的动态环境 ,减少了碰撞检测占用的时间 ,提高了路径规划的效率

机器人机械手的鲁棒性稳定跟踪控制

为工业机器人机械手提出了一种稳定跟踪控制法．这种控制方法由前馈控制器、反馈控制器组成．前馈控制根据期望轨线用计算力矩法得到；反馈控制由线性ＰＩＤ控制项和非线性ＰＤ控制项组成，这种控制方法能使跟踪误差逐渐趋近于零．最后，给出了ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真实验验证此控制方法的有效性

基于运动速度的机器人学习控制

为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性时变机械系统产生期望运动的输入力矩可不由估计机器人动力学的物理参数形成；二是可以适当的选择位置、速度和加速度反馈增益矩阵，从而加快误差收敛速度；三是加入了加速度反馈，减少了速度反馈，减少了重复试验的次数．这是因为在每次试验的初始时刻不存在位置和速度误差，但存在加速度误差．另外，这种控制法的有效性通过ＰＵＭＡ５６２机器人的前三个关节的计算机仿真结果得到验证。

工业机器人的学习控制

加速度传感器装在机械手手部,各关节的加速度由加速度分解算法得到.然后,提出了一种学习控制法,这种控制法利用加速度误差校正驱动器运动.并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法.本文所提出的学习控制理论的有效性通过 PUMA-562 机器人的计算机仿真实验得到了证实.