Underwater SLAM in a marina environment

This paper describes a navigation system for autonomous underwater vehicles (AUVs) in partially structured environments, such as dams, harbors, marinas or marine platforms. A mechanical scanning imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. A modified version of the Hough transform has been developed to extract line features, together with their uncertainty, from the continuous sonar dataflow. The information obtained is incorporated into a feature-based SLAM algorithm running an Extended Kalman Filter (EKF). Simultaneously, the AUV's position estimate is provided to the feature extraction algorithm to correct the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. Experiments carried out in a marina located in the Costa Brava (Spain) with the Ictineu AUV show the viability of the proposed approach

El temps de lleure : turisme a Orlando, la costa de' n Joan. 'El tiempo libre : turismo en Orlando, la costa de Juan'.

Este vídeo pertenece a una serie de 16 vídeos sobre temas de geografía económica y social coproducidos entre América del Norte y Europa Occidental. Describe el turismo en Orlando, los cambios de la región. El capítulo dedicado a la Costa de Joan muestra el antagonismo entre la zona de la Costa Brava profunda y la superficial que se ofrece a los turistas esporádicos.

La Imatge gràfica de Platja d’Aro: anàlisi i evolució

Aquest treball té el seu origen en un projecte que la Comissió del Centenari de la Costa Brava encarregà a la Dra. Dolors Vidal i al Sr. Antoni Monturiol (conservador del Museu d’Art de Girona i especialista en cartellisme), amb la finalitat de recollir i analitzar documentació gràfica sobre la imatge turística dels diferents municipis que integren la Costa Brava, aprofitant aquesta celebració per tal de revitalitzar-la i projectar-la a nivell internacional

Financiamento público à indústria de exibição cinematográfica: um estudo de caso no Brasil

O objetivo deste trabalho é avaliar o impacto da criação de linhas de financiamento ao parque exibidor cinematográfico brasileiro, uma das formas existentes de incentivo governamental ao setor. Os desembolsos avaliados, realizados pelo BNDES com recursos do Procult e do FSA de 2007 a 2012, consistem em crédito de longo prazo para a criação de salas de cinema, com juros abaixo do mercado e estrutura de garantias flexível. A metodologia econométrica utilizada é o controle sintético, tal como formalizada por Abadie et al. (2010). Sob esse método, não foi possível identificar contribuição positiva da política de crédito quando se confronta o desempenho individual dos exibidores beneficiados versus seus respectivos controles sintéticos, medido pela evolução das variáveis número de salas e público. Ademais, testou-se um possível efeito agregado, considerando a evolução do número de ingressos per capita no Brasil, também não sendo possível identificar contribuição positiva da política sobre tal indicador.

O padrão de compressão de video MPEG moving picture experts group

This work focuses on the study of video compression standard MPEG. To this end, a study was undertaken starting from the basics of digital video, addressing the components necessary for the understanding of the tools used by the video coding standard MPEG. The Motion Picture Experts Group (MPEG) was formed in the late '80s by a group of experts in order to create international standards for encoding and decoding audio and video. This paper will discuss the techniques present in the video compression standard MPEG, as well as its evolution. Will be described in the MPEG-1, MPEG-2, MPEG-4 and H.264 (MPEG-4 Part 10), however, the last two will be presented with more emphasis, because the standards are present in most modern video technologies, as in HDTV broadcasts

In the council, regular session 1913-14 : Council Bill no. 255, introduced by Mr. Fletcher : first reading Oct 31, 1913; second reading Nov. 4, 1913; referred to Committee on Legislation : An ordinance [regarding motion pictures].

Bostwick, A.L. Censorship of motion picture films. Report to the City Council; p. 5-17.

Motion pictures of the U.S. Dept. of Agriculture /

Cover title.

Informação e propaganda na II Guerra Mundial : o papel da cultura popular urbana americana, os seus filmes e as suas canções

Dissertação de Mestrado, Ciências da Comunicação, 24 de Novembro de 2015, Universidade dos Açores.

La gestió del subministrament d'aigua potable a la comarca de l'Alt Empordà

El treball tracta sobre la gestió de l’aigua a la Comarca de l’Alt Empordà i per fer-ho comença analitzant la legislació de la Unió Europea sobre gestió hidràulica i les transposicions que se n’han fet a l’estat espanyol; també es recull el que és la legislació pròpia de l’estat i la de la Comunitat Autònoma de Catalunya. En aquest darrer punt és on es comença una anàlisi més detinguda i finalment el treball es centra en la comarca de l’Alt Empordà on encara conviuen diferents maneres de gestionar l’aigua: amb xarxa mancomunada, amb pobles amb captació pròpia i alguns pobles on encara no existeix la xarxa pública d’aigua en ple segle XXI per rocambolesc que això pugui semblar. S’analitzen dins de la comarca les diferents xarxes existents, quines són les normatives que les regeixen i els seus respectius òrgans de gestió. I encara concentrant-ho més s’analitza concretament el cas de Vila-sacra (el meu poble) on la xarxa pública d’aigua es va construir tot just a partir de l’any 2003 i per tant on m’ha estat relativament fàcil seguir les passes de l’inici de l’ajuntament com a administració que s’encarrega a partir de la construcció de la xarxa, de gestionar tant la captació, com el tractament, la posterior distribució i el cobrament final d’aquesta aigua consumida pels veïns inclosos els cànons establerts per l’ACA i que després ha de liquidar a l’entitat superior. M’ha servit per analitzar quina part de la xarxa es paga amb fons municipals, quina amb la contribució dels veïns i què es considera xarxa en alta i per tant va a càrrec de l’ACA com a administració hidràulica superior a Catalunya. La conclusió del treball m’ha portat a proposar que la millor solució per una comarca especialment complicada com és l’Alt Empordà amb un gran nombre de municipis (concretament 68) seria la d’establir una xarxa mancomunada comuna a tots els municipis o potser dues si volguéssim distingir els municipis d’interior i més essencialment rurals dels de costa i que tenen una forta influència del turisme, cosa que fa que la demanda d’aigua no sigui lineal sinó que tingui pics de consum a l’estiu que és precisament l’estació més seca de l’any. En definitiva, no podem desentendre’ns d’aquest recurs tan vital perquè tots som responsables d’un ús eficient. Així, una mena d’inici d’aplicació d’aquesta solució hauria de passar per la creació d’un ens ultramunicipalista, o per exemple, aprofitar-ne un de ja creat i en ple funcionament com és la xarxa establerta pel Consorci de la Costa Brava (pels pobles de costa i turístics) i després unificar tota la resta de la comarca i que tota s’abastís directament del Pantà de Boadella. La despesa inicial de construcció de la xarxa potser seria important però el resultat analitzat amb el pas de temps necessàriament hauria de ser positiu i probablement no es tornaria a donar una situació de sequera tan crítica com la recentment viscuda, durant la qual es va arribar a aprovar un transvasament d’urgència d’aigua de l’Ebre fins a l’àrea de Barcelona. Durant aquella crisi, els embassaments van estar per sota del 30%, es van organitzar portades d’aigua en vaixell, es va restringir el reg i els usos ornamentals a les conques internes (les comarques de Barcelona, Girona i del Camp de Tarragona) i es va estar a un pas de decretar restriccions al consum humà a l’àrea de Barcelona. Aquesta situació ens va fer replantejar a tots nivells el tema del consum d’aigua i de si realment el nostre territori pot assumir o no més construcció i per tant més població o unes instal•lacions que comporten un gran consum d’aigua com per exemple més camps de golf. Un any després, el panorama és ben diferent. Els embassaments estan tots per sobre del 80%, les muntanyes dels Pirineus han acumulat durant l’hivern una generosa i inusual reserva de neu, les amenaces de restriccions han quedat enrere i els transvasaments d’aigua de les conques de l’Ebre cap a l’àrea de Barcelona, amb el conflicte polític i territorial que això comportava, han estat aparentment descartats i fora de l’agenda política del país. Però no s’ha d’oblidar que el problema continua latent.

Aplicatiu de gestió de magatzem amb dispositiu mòbils de Materials Brecor

Disseny d’un projecte que controli la gestió d’ubicacions del magatzem d’una empresa del sector de materials de construcció, concretament de “Materials Brecor”, una empresa líder de la zona compresa entre la costa brava sud i el maresme nord. L’Objectiu principal és concebre un projecte que permeti controlar en temps real tant l’entrada com la sortida de mercaderies, a més a més de poder consultar la ubicació de cadascuna d’elles dins el magatzem. Aconseguint millorar els temps de resposta en el moment de localitzar l’article demanat i la seva posterior expedició al client

Anàlisi cronològica de la pesca al Port de Llançà: període 1977-1996

A partir del buidatge exhaustiu dels fulls de subhasta del peix i de les fitxes tècniques de les embarcacions de la Confraria del Port de Llançà, es fa una anàlisi cronològica qualitativa i quantitativa dels darrers vint anys de pesca. La flota, inicialment constituïda per barques d'arrossegament i de pesca artesanal (palangre petit i tresmail), ha anat evolucionant, i ha quedat bàsicament constituïda actualment pel ròssec i el palangre de fons, que ha substituit progressivament la pesca artesanal. Les pesqueries, notablement multiespecífiques els primers anys, van donar pas, bàsicament amb la incorporació del radar, a una pesca molt més selectiva, dominada essencialment per la captura de lluç entre els anys 1980 i 1985. La progressiva incorporació del palangre de fons fa que a partir del 1986 es tendeixi novament cap a una captura més multiespecífica, perd amb canvis qualitatius importants en la composició d'espècies capturades en relació amb els primers anys

Casa Hind. Urbanització Rosamar. Santa Cristina d’Aro

Tot i trobar-se en unes de les zones més verges de la Costa Brava, la urbanització on es situa la parcel•la es caracteritza per una barreja tipològica i compositiva de construccions i autoconstruccions que fan difícil i la seva integració en el medi natural. Per aquesta raó s’emfatitza la voluntat d’integració de l’habitatge en la pendent natural del terreny que sens dubte és la característica principal de l’entorn. Mitjançant l’adequació en secció dels plans principals de la casa a la topografia existent s’aconsegueix que cadascuna de les peces principals l’habitatge tinguin relació directa amb el jardí a través d’unes grans obertures regulars que pretenen no només relacionar-se amb l’exterior sinó també sentir-se pròpiament dins aquest exterior.

"En estado crítico" o el negocio de la salud

Supuesta la bondad moral y técnica de la libertad de empresa, o como se la quiera llamar, ¿ésta debe alcanzar también a las cosas relacionadas con la medicina y la sanidad?

"Yo, robot" o las tribulaciones de un robot kantiano

Las tres leyes de la robótica no son más que los principios esenciales de una gran cantidad de sistemas éticos del mundo... ¿qué aspectos bioéticos nos devela esta película?.