Diseño y verificación del sistema de interpolación de trayectorias de un mecanismo de cinemática paralela

[ES]El objetivo principal del presente Trabajo Fin de Grado es diseñar un interpolador de trayectorias y programarlo en Labview. Para ello, se ha de analizar primeramente la cinemática del mecanismo a utilizar, un robot de cinemática paralela 5R, y calcular su espacio de trabajo. Después, se deducirán y programarán diversos perfiles de velocidades (trapezoidal de velocidades, trapezoidal de aceleraciones y sinusoidal) para moverse en rectas, así como el movimiento en curvas mediante splines. También se hallarán experimentalmente las características de los motores disponibles y se averiguarán las velocidades máximas que puede alcanzar el mecanismo. Así podremos presentar un software que sirva para generar trayectorias para el robot 5R. Se presentan también, entre otros, el presupuesto del proyecto y los riesgos en los que se puede incurrir. El documento finaliza con unos anexos de planos CAD, resultados y código de programación.

Bizkaiko jauntxoen inguruko herri literaturaz: Plentziako 1603ko hiru esaera zahar eta "Refranes y Sentencias"-en jatorria, eta proposamen bat Arrasateko erreketaren kantuez

[EUS] Lan honetan aurkikuntza baten berri ematen dugu: Plentziako armarri batean aurkitutako hiru euskal esaera zahar (1603) aurkezten eta hizkuntzaren eta historiaren ikuspuntutik aztertzen ditugu. Hiru esaerotatik bi «Refranes y sentencias» 1596) lanean agertzen dira, eta hori datu garrantzitsua da; izan ere, Lakarrak 1996) errefrau-bilduma anonimo horren jatorriaz egindako proposamena berresteko argudio berria da. Zehazki, Bizkaiko ipar-mendebala proposatu zuen Lakarrak bildumako errefrauen jatorri gisa. Beste alde batetik, Bizkaiko ipar-mendebaleko euskararen zenbait ezaugarri baliatuta, Arrasateko erreketari buruzko zenbait kantu eremu horretan sortu zirela proposatzen dugu —zehazki, Butroeko (Gatika) dorretxearen inguruan—, hizkuntzari dagozkion argudioak historiari buruzkoekin osatuta.

Prácticas culturales : su relación con la dinámica de nitrógeno y el rendimiento de maíz

p.77-86

Intensidad y variabilidad de las temperaturas extremas en la Argentina

p.121-132

Variaciones temporales en las determinaciones de Ca, Mg y K intercambiables

p.317-323

Variación de la temperatura máxima diaria primaveral en un espacio verde de la Ciudad de Buenos Aires y su relación con la brotación de las plantas

p.285-290

La pesca de la anchoveta – Estadística de pesca y esfuerzo en enero, febrero y marzo de 1962

Estadística corriente de la pesca de anchoveta, la cual fue iniciada con el Informe 1 cubriendo el periodo comprendido entre Octubre y diciembre de 1961. Esta vez han sido introducidas algunas pequeñas reformas: 1) Se presentan estadísticas de desembarque de anchoveta de acurdo a las dos fuentes disponibles de información: a) desembarque por viajes de embarcaciones y b) cantidades de pescado adquiridas diariamente por las fabricas harinera, 2) los cuadros en los que se dan los datos de desembarque por categorías de tamaños de embarcación incluyen las cantidades máximas desembarcadas y por cualquier embarcación en su grupo y presentan, además, los valores promedios 3) la distribución mensual de las embarcaciones por grupos de tamaño que en el primer informe fue dado por puestos, es presentado ahora en conjunto para todo el país.

Variabilidad espacio-temporal de clorofila, producción primaria y nutrientes frente a la costa peruana

La serie de datos sobre clorófila, producción primaria y nutrientes de la costa pe­ ruana (4º -18º S) reunidos por el IMARPE a través de varios años ha permitido establecer los patrones promedio de su distribución en la superficial del mar. El principal objetivo del presente estudio fue la variabilidad a toda escala incluyendo "El Niño". Las fluctuaciones a corto plazo fueron evidentes dentro del periodo 1964-1978 pero no lograron alterar una distribución característica para todo el periodo. La intensidad estacional del afloramiento en el norte y sur (otoño e invierno) estuvo relacionada a la distribución de nutrientes, clorofila y productividad del fitoplancton cuya ocurrencia en ''patches" y lenguas reflejó la dinámica que gobierna la región costera de Perú como resultado del flujo de aguas oceánicas hacia la costa y del flujo de aguas afloradas Juera de la costa. El ciclo estacional de fitoplancton medido en base a su biomasa comienza en primavera cuando el régimen local de luz mejora, las concentraciones de clorófila alcanzan su máximo a mediados de verano y comienzos de otoño decreciendo en invierno; de esta variabilidad en la abundancia resulta una correlación estacional negativa con los nutrientes en verano e invierno. Similar tendencia mostró la distribución de producción primaria cuyas máximas estuvieron relacionadas con las aguas frías a lo largo de la costa. La distribución latitudinal de clorófila en la costa peruana durante los años de ocurrencia de El Niño mostró características diferentes del patrón normal especialmente en 1976. Las concentraciones se hallaron muy pegadas a la costa, una excepción fueron. las áreas donde dominó el dinoflagelado Gymnodinium splendens con una distribución más alejada de la costa. Los años cálidos se caracterizaron por una baja biomasa del fitoplancton en relación a la media de 1966 considerado como un año de condiciones promedio. El rango anual de la concentración de nutrientes encontrado a una temperatura dada mostró límites definidos para las diferentes estaciones del año. En respuesta al incremento de la temperatura Juera de la costa (norte y oeste) las variables químicas y biológicas decrecieron.

Monitoreo y marcación de invertebrados marinos, Callao, Perú, 2014

En los alrededores de la isla San Lorenzo, en el 2014, bimensualmente se efectuaron muestreos en siete estaciones, monitoreando a los bivalvos Argopecten purpuratus, Glycymeris ovata y los crustáceos Romaleon polyodon, Cancer coronatus, Cancer porteri y Hepatus chilensis; también, se efectuaron experimentos de marcación y recaptura para determinar tasas de crecimiento en A. purpuratus, G. ovata, Semele spp., Gari solida y Protothaca thaca. A. purpuratus fue más abundante a finales del año, periodo en el que (como en el 2013) se registraron mayores valores de oxígeno a nivel de fondo del mar. R. polyodon presentó tendencia creciente de la talla media y biomasa. C. coronatus fue observado frecuentemente al norte de la isla San Lorenzo con densidades máximas de 10,67 ejemplares.10min. El cangrejo Platymera gaudichaudii fue observado solo en diciembre con densidades medias de 24 ejemplares.10 min de buceo. Se marcaron 7214 ejemplares y recapturaron 2730 ejemplares. G. ovata tuvo el 80% de recaptura y A. purpuratus 24%. Las tasas de crecimiento presentaron tendencias decrecientes a mayores tallas en todas las especies. En G. ovata la tasa de crecimiento fue mayor en ejemplares liberados en La Pampa diferente al comportamiento en Cabinzas; también se observaron diferencias entre las almejas Semele spp. y Gari solida. La abundancia de G. ovata en mayo y setiembre fue de hasta 190 ejemplares y 648,6 g por m². Las mayores densidades se registraron al noroeste de la isla San Lorenzo, mayor incidencia de esta especie estuvo en el substrato formado por conchuela molida. El rendimiento de G. ovata fue mayor en el área La Pampa respecto a Cabinzas, Palomino y Mal Nombre.

Máximas de guerra de Napoleón I extraídos de sus memorias

UANL

Investigación evaluativa del actual sistema de enseñanza en Bachillerato y posibles alternativas experimentales.

Valorar el grado de eficiencia del actual sistema de enseñanza en Bachillerato y dar a conocer los resultados de una evaluación realizada en un Instituto concreto. 1517 alumnos/as de primero y segundo de BUP y COU del Instituto de Bachillerato Menéndez Pidal de Avilés seleccionados al azar entre los cursos académicos 1983-1987. Muestra secundaria de 2559 sujetos de 7 centros distintos de Medias ubicados en otras tantas localidades de Asturias. Plantea 5 diseños experimentales: análisis de aptitudes y rendimiento y su correlación; investigaciones transversales para analizar la posible relación entre status socio-económico y aptitudes y rendimiento; estudios longitudinales consistentes en el seguimiento de una muestra de 168 sujetos desde su ingreso en el Instituto hasta terminar COU; estudios de correlación entre rasgos de personalidad y rendimiento; análisis de intereses profesionales y adecuación entre aptitudes e intereses. Test AMPE de inteligencia y aptitudes. Test SAE de aptitud para el estudio. Cuestionario PEI de personalidad. Perfil de intereses profesionales PIP. Calificaciones escolares. Referente a la relación entre rendimiento y status social se ha confirmado que existen diferencias estadísticamente significativas, siendo en el factor verbal donde se marcan las máximas diferencias. No se ha podido comprobar una relación unívoca entre rasgos de personalidad y rendimiento académico. En los factores comprensión verbal y cálculo numérico, los actuales estudiantes ingresan en BUP con una desventaja considerable con respecto a los sujetos del Sistema Educativo anterior. Las deficiencias registradas en el factor verbal se pueden corregir a lo largo del Bachillerato, sin embargo, en cuanto a la evolución en el factor cálculo, los estudios longitudinales efectuados permiten concluir que los automatismos de ese factor han de mecanizarse en etapas tempranas de desarrollo y que, transcurrido un periodo más o menos crítico, su progresión será lenta e imprecisa. Al evaluar el rendimiento en función de la capacidad se constata una muy acusada desproporción entre el nivel de desarrollo de las aptitudes y los índices globales de aprovechamiento escolar. Los procesos de interacción del aula pueden ser una de las causas de estos desequilibrios. Propone como solución el replanteamiento de los contenidos de los currícula de Lengua y Matemáticas en una línea de vuelta a lo clásico y la revisión de los proyectos curriculares en Ciencias. Para mejorar la calidad de la interacción y de los procesos de enseñanza-aprendizaje propone la implantación de servicios de orientación.

Educación y transición a la vida adulta de alumnos con necesidades educativas especiales en ESO.

Incluye: programación específica de la asignatura 'Formación para la vida adulta'. Seleccionado en la convocatoria: Ayudas a la innovación e investigación educativa en centros docentes de niveles no universitarios, Gobierno de Aragón 2008-09

Estudio y propuestas de tratamiento de PPCP’s en aguas residuales

La reutilización de las aguas residuales es una parte esencial del uso sostenible del agua. Sin embargo, las actuales plantas de tratamiento no están preparadas para tratar determinados compuestos como los llamados “contaminantes emergentes”. Los hábitos de consumo actuales estan generando una serie de residuos o microcontaminantes que hace tan solo unos años no existian. Entre esas nuevas sustancias aparecen los PPCP’s (Pharmaceuticals & Personal Care Products) que son un amplio grupo de compuestos químicos utilizados en veterinaria, prácticas agrícolas, salut humana y cosmetología. El mayor problema que presentan estas substancias en la actualidad es el parcial desconocimiento sobre sus efectos, la ausencia de reglamentaciones que determinen las concentraciones máximas admisibles en los cauces de vertido, la reducción en procesos de depuración convencionales, así como los tratamientos específicos aplicables a su eliminación. Los objetivos del presente proyecto són: estudiar las tipologías de PPCP’s y sus influencias para la salud humana y el medio ambiente, estudiar los diferentes sistemas de tratamiento de aguas existentes en plantas depuradoras y evaluar su eficiencia en la depuración de PPCP

Estudi axiològic del refranyer mallorquí : la funció educativa dels proverbis. 'Estudio axiológico del refranero mallorquín : la función educativa de los proverbios'.

Constatar que la cultura popular oral, concretamente el refranero mallorquín, realiza una función educativa informal, proponiendo una serie de pautas de comportamiento, rechazando actitudes por considerarlas negativas, sugiriendo caminos a seguir, indicando los valores más apreciados; es decir, propugnando un modelo de persona. Manifestar la posible influencia del refranero en la personalidad de nuestro pueblo. Nuestros abuelos nos han legado un sistema axiológico que todavía hoy tiene su validez. Unos 10.000 refranes y locuciones recogidos en el 'diccionari català-valencià-balear' de Alcover-Moll, de los cuales se utilizan los propios de Mallorca y los considerados patrimonio común de toda el área lingüística catalana. Un número considerable de refranes localizados a lo largo de los 24 tomos de las 'Rondaies mallorquines' recogidas por Mn. A. M. Alcover y en 54 cuadernos manuscritos, entre los años 1919 y 1972, pertenecientes al eminente folklorista, recolector del cancionero popular de Mallorca, P. Rafael Ginard. En el apartado teórico se analizan las relaciones entre la antropología y la pedagogía, haciendo hincapié en la antropología cultural y en la cultura popular oral, concretamente en el tema de los refranes, entendidos como un material de procedencia popular integrado en la conciencia colectiva. Seguidamente se realiza un estudió axiológico de los refranes seleccionados realizando una interpretación desde la perspectiva de la antropología pedagógica, estudiando los valores defendidos por éstos. Tras la recogida, de refranes y locuciones, se realiza un vaciado de documentos clasificándolos en función de los criterios establecidos en las técnicas de análisis. Para asegurar una correcta interpretación general en la extracción de valores y pautas de comportamiento propuestos, además de contrastar la propia interpretación con la de otros comentaristas de refranes, se realiza una encuesta con cincuenta refranes repartida a cincuenta personas (la devuelven 27). En un principio se localizan los refranes y locuciones recogidos en una cédula. Seguidamente se separan las distintas cédulas en tres grupos: 1. Locuciones (dejadas de lado al no aportar ideas y necesitar un contexto para su significación); 2. Refranes a utilizar en la investigación; 3. Refranes no seleccionados para la investigación (los referentes a astronomía, meteorología, campo, oficios, medicina, etc., es decir, aquellos que no contienen una pauta de comportamiento, una sugerencia conductual). Los refranes seleccionados se clasifican en función de la idea de fondo o verdadero significado del refrán, quedando así siete ejes básicos: religiosidad popular, actitudes ante la vida, hombre y trabajo, relaciones sociales, actitudes ante los demás, vida familiar y sabiduría popular. Se analizan las relaciones existentes entre los diversos apartados y a escala general, tomando como punto de partida la metodología sistémica. Las fuentes de la antropología de la educación son muchas, aportan material a todas las ciencias humanas, entre ellas a la pedagogía. El refranero se puede situar entre las formas de cultura popular oral; refleja el sentir y la forma genuina de los pueblos, recogiendo expresiones populares que comunican saber y apoyan valores. Su funcionalidad educativa es indudable; propone pautas de conducta, sugiere determinadas acciones e induce a la reflexión. No obstante, su intencionalidad no es educativa. La enseñanza del refrán es informal, transmite sus conocimientos de manera sutil, disimulada. Su verdadero sentido no puede extraerse de la simple comprensión literal. Se trata también de una enseñanza fragmentada. El refranero mallorquín refleja unos valores que influyen en la conformación del carácter isleño. Los antecedentes históricos, sociales, económicos y geográficos condicionan este sistema axiológico. La vida del hombre está marcada por una profunda religiosidad. Se cree firmemente en la otra vida. Dios sólo premia o castiga en función de nuestras obras; es generoso, bondadoso, protector y poderoso. El hombre le pide ayuda en los momentos difíciles, practica el culto y la oración en señal de confianza y gratitud. La iglesia es considerada como un estamento superior, transmisora de los mandamientos y sacramentos. Se aconseja caridad, respeto y obediencia a los padres. Las actitudes ante la vida son precaución, seguridad, relativismo, astucia, riesgo, conformismo y conservacionismo. El trabajo se considera necesario no en sí mismo sino por lo que proporciona. Sus valores intrínsecos motivan el ingenio, la inventiva. Necesita esfuerzo, constancia, calma, reflexión, especialización. Algunos refranes animan ante las dificultades que plantea el trabajo. Las relaciones sociales responden a una estructura de antiguo régimen, constatando la desigualdad social y considerándola lógica y natural. Por ello, se enaltece el respeto y la sumisión, la resignación, la aceptación de las diferencias, rechazando cualquier tipo de rebelión. La desconfianza se plantea como precaución para evitar el engaño. No obstante, se realza el valor y la importancia de la amistad y la cooperación. La familia tiene un valor primordial. En el fondo del refranero se refleja la idea de la formación del hombre sabio, sereno, discreto, reflexivo, firme y constante. La experiencia es indispensable. Analizar el contenido de los refranes aporta una visión más acerca del ideal de hombre que propugna la cultura popular oral. Por tanto, no se trata de conclusiones definitivas. Habría que revisar otras formas de cultura oral. Se puede considerar como aportación a los estudios de la antropología de la educación, los cuales nos proporcionan un conocimiento más real de la persona y facilitan, a su vez, una práctica educativa más eficaz.

Campañas electorales y acción legislativa en el senado: un análisis del comportamiento de los partidos políticos durante el año 2014

La presente investigación tiene como objetivo examinar la incidencia de las estrategias de campaña ejecutadas por los partidos políticos colombianos, sobre el comportamiento legislativo tomando como referencia las elecciones senatoriales del año 2014. De esta manera, sostiene que las organizaciones partidistas que demostraron una mayor cohesión al momento electoral, se comportaron de manera disciplinada en el Senado. Por ello, se exponen las distintas estrategias que aplicaron los partidos políticos que lograron una curul en el Senado, con el fin de determinar el grado de cohesión de cada uno de ellos, utilizando como marco los dilemas organizacionales a los que los partidos se ven expuestos. Luego, se relaciona con el trabajo legislativo que tuvo lugar en el primer periodo de la primera legislatura y, se finaliza, con un análisis de la reforma política contenida en el proyecto de equilibrio de poderes.