Programación de un robot autónomo: diseño, construcción, programación e integración de un robot autónomo en el entorno Pyro

En aquest projecte, s'ha dissenyat, construït i programat un robot autònom, dotat de sistema de locomoció i sensors que li permeten navegar sense impactar en un entorn controlat. Per assolir aquests objectius s'ha dissenyat i programat una unitat de control que gestiona el hardware de baix volum de dades amb diferents modes d'operació, abstraient-lo en una única interfície. Posteriorment s'ha integrat aquest sistema en l'entorn de robòtica Pyro. Aquest entorn permet usar i adaptar, segons es necessiti, eines d'intel·ligència artificial ja desenvolupades.

Codificación a nivel de paquete para comunicaciones móviles por satélite

Una de les opcions que es contemplen per transmetre continguts multimèdia i proporcionar accés a Internet a grups de usuaris mòbils és fer servir satèl·lits. Les condiciones de propagació del canal mòbil impliquen que d'una manera o altra haurem de garantir la qualitat de servei. Això té fins i tot més importància si tenim en compte que, en el cas d'accés a Internet, no es té la capacitat d'assumir cert percentatge de pèrdua de dades que tenim, per exemple, en la transmissió de so o vídeo (rebaixant la qualitat). Entre les principals alternatives per a aquesta classe d’entorns es troba la inclusió de codificacions a nivell de paquet. El funcionament d'aquesta tècnica es basa en incloure a la transmissió paquets redundants, obtinguts mitjançant un determinat algoritme. El receptor podrà recuperar la informació original que es volia enviar, sempre que hagi rebut una certa quantitat de paquets, similar a la quantitat de paquets originals. A aquest mecanisme se'l coneix com Forward Error Correction (FEC) a nivell de paquet. En aquesta memòria es valoren breument les alternatives existents i s'expliquen algunes de les codificacions per a FEC més importants. A continuació es realitza un estudi compartiu d’algunes d'elles: les variants de LDPC (Low Density Parity Check) conegudes com LDGM (Low Density Generator Matrix), i la codificació Raptor

Análisis y diseño de filtros apilados basados en resonadores acústicos

Durant els últims anys la demanda de filtres pas banda de ràdio freqüència, de reduïdes dimensions, lleugers i d'elevades prestacions destinats a sistemes de comunicacions inalàmbriques s'ha incrementat de forma significativa. Aquests sistemes principalment són els sistemes de telefonia mòbil de tercera generació UMTS y el sistema de navegació GPS. Els filtres actuals, basats en ressonadors SAW (Surface Acoustic Wave), tenen unes dimensions reduïdes però estan limitats en freqüència (3 GHz) i la seva tecnologia no és compatible amb les tecnologies estàndards de circuits integrats. Per aquestes raons s'espera que els filtres basats en ressonadors BAW (Bulk Acoustic Wave) substitueixin als SAW. Els dos tenen dimensions similars, però els filtres BAW poden funcionar a freqüències superiors a 3 GHz, poden treballar amb nivells de potència majors, i és important destacar el fet que la seva tecnologia és compatible amb les tecnologies estàndards de circuits integrats. La investigació en l'àmbit dels filtres BAW s'ha centrat en millorar els processos tecnològics i la qualitat dels materials, però s'ha treballat poc en l'adaptació de les tècniques sistemàtiques de disseny de filtres a les particularitats d'aquesta tecnologia, per tant el principal objectiu d'aquest treball és presentar mètodes sistemàtics per al disseny de filtres BAW, centrant-se en l'estudi d’estructures apilades.

Aplicación de técnicas de citogenética molecular para la detección de aneuploidía y clastogenicidad en células humanas expuestas a arsénico

Los objetivos de esta investigación son: a) Determinar la potencialidad genotóxica de diversos compuestos de arsénico (incluyendo inorgánicos y sus formas metiladas) con el ensayo de micronúcleos utilizando cultivos de células humanas; y b)Estudiar la posible acción aneugénica y clastogénica de los compuestos analizados, determinando el origen de los micronúcleos inducidos mediante la técnica FISH, utilizando sondas pancentroméricas.

Estudi pilot del progrés de la restauració a les activitats extractives de Catalunya

L’objecte d’aquest estudi és determinar el ritme restaurador i caracteritzar la tipologia de les restauracions d’algunes activitats extractives de Catalunya. S’ha analitzat l’evolució dels treballs de restauració en una selecció d’activitats extractives de Catalunya i s’ha estimat la qualitat de les restauracions efectuades en base a la observació de la vegetació desenvolupada, el control de l’erosió i la integració paisatgística. Per dur a terme aquest estudi s’ha creat una base de dades en format de qüestionari, combinada amb un sistema d’informació geogràfica, que s’ha assajat en un treball de camp amb una mostra limitada d’activitats extractives. A partir de la interpretació dels resultats, es determina que actualment la gestió incorpora la necessitat de restaurar, però com a element subordinat a la producció. Això produeix una manca de planificació que incideix directament en la qualitat de les restauracions dutes a terme. La gestió de les pedreres encara ha de situar el concepte de restauració integrada com a eix central del desenvolupament i planificació de l’activitat extractiva.

Estudi de tecnologies a través de ressonadors acoblats per a la síntesi de filtres

Aquest treball és un estudi de viabilitat sobre una tecnologia, actualment molt desenvolupada i de baix cost, per a la implementació de circuits de microones anomenada LTCC (Low Temperature Cofired Ceramic), i que permet, entre altres coses, la implementació i miniaturització dels dissenys de circuits de RF i microones gràcies als processos de fabricació i als materials que empra. S’ha comparat aquesta tecnologia, que està a l’abast de la UAB ja que s’utilitza en el departament de química, amb la tecnologia utilitzada en el departament d’electrònica de la UAB, i que es basa en un substrat anomenat Rogers3010. Les característiques electromagnètiques d’uns i altres materials, i les limitacions tecnològiques i de fabricació d’ambdues tecnologies han sigut la base d’aquest estudi.

Estudio de sincronización cooperativa en redes de sensores

En este informe se estudia cómo es posible utilizar redes de sensores inalámbricos (WSN), para la localización de determinados eventos. Se hace un estudio previo de cómo una red de sensores puede llegar a estar sincronizada de una manera cooperativa, interactuando todos los sensores de la red entre sí. Primero se realiza el estudio para la sincronización de dos sensores con frecuencias diferentes, viéndose los parámetros que intervienen para que esta sincronización se realice con éxito, y también los efectos que en ella se produce al añadirle ruido. Seguidamente, se realiza el estudio para la sincronización de redes de N sensores, de manera que interactúen entre ellos de forma cooperativa. Se observan las características de la sincronización cuando todos los sensores llegan a consenso y, después, se busca la forma para que el consenso tienda hacia un valor determinado por mutuo acuerdo de los sensores. Finalmente, a partir de las características obtenidas en el consenso de N sensores, se realiza una aplicación práctica para la localización de eventos por medio del consenso de estas redes de sensores inalámbricos.

Implementación de técnicas de estimación y sincronización para sistemas OFDM: aplicación directa sobre la implementación de la capa física del estándar DVB-T

El sistema de modulación ODFM es utilizado en diversas aplicaciones de banda ancha, tanto en comunicaciones por cable como en aplicaciones inalámbricas. Presenta numerosas ventajas frente a sistemas de banda ancha de portadora única ya que permite una alta eficiencia espectral, una fácil ecualización y una reducción del ISI. Por el contrario, presenta dificultades inherentes a su estructura, que son de vital importancia solventar, entre las cuales se encuentran los altos requisitos de sincronización. Este proyecto presenta métodos de sincronización de tiempo y frecuencia implementados y evaluados sobre una plataforma software basada en Matlab®, que recoge el sistema completo de transmisión basado fielmente en el estándar DVB-T. Tras una presentación de los principios de la modulación OFDM, en este documento se presenta un estudio detallado de este sistema de transmisión y su implementación, formando conjuntamente una plataforma de simulación para la evaluación de los estimadores implementados.

Sistema de missatgeria per a mòbils basat en xarxes Wi-Fi

El projecte sobre el que versa la present memòria pretén dur a terme l’anàlisi, disseny i implementació d’un sistema de missatgeria per a mòbils basat en xarxes Wi-Fi. Amb aquest propòsit, i amb posterioritat a la valoració de totes les alternatives i eines disponibles, s’ha desenvolupat una aplicació en llenguatge J2ME amb configuració CLDC 1.1 i perfil MIDP 2.0.

Optimització d'un dispositiu de compactació de pols metàl·lica en calent

El projecte tracta de l’optimització d’un dispositiu de compactació de pols metàl•lica en calent que s’acobla a la màquina d’assaigs mecànics MTS (Material Testing Systems) model 858 i al forn integrat a aquesta. El dispositiu té la funció de compactar la pols metàl•lica amb la força axial de compressió de la MTS, mentre que alhora s’aplica calor del forn integrat. El resultat d’aquest procediment és l’obtenció de mostres compactades i densificades.

Evaluación multicriterio del proyecto minero "Cobre las Cruces", Gerena (Sevilla): análisis de riesgos para los recursos hídricos

El objetivo de este trabajo es el análisis de las posibles implicaciones sobre los recursos hídricos de una explotación minera. Concretamente, se analizarán estas implicaciones en el estudio de caso del proyecto minero Cobre Las Cruces, propiedad de la empresa canadiense Inmet Mining Corporation.

Combining classification techniques to define topo-climatic landscapes

Landscape classification tackles issues related to the representation and analysis of continuous and variable ecological data. In this study, a methodology is created in order to define topo-climatic landscapes (TCL) in the north-west of Catalonia (north-east of the Iberian Peninsula). TCLs relate the ecological behaviour of a landscape in terms of topography, physiognomy and climate, which compound the main drivers of an ecosystem. Selected variables are derived from different sources such as remote sensing and climatic atlas. The proposed methodology combines unsupervised interative cluster classification with a supervised fuzzy classification. As a result, 28 TCLs have been found for the study area which may be differentiated in terms of vegetation physiognomy and vegetation altitudinal range type. Furthermore a hierarchy among TCLs is set, enabling the merging of clusters and allowing for changes of scale. Through the topo-climatic landscape map, managers may identify patches with similar environmental conditions and asses at the same time the uncertainty involved.

Hidratar el metabolismo socioeconómico: los flujos de agua virtual y el metabolismo hídirico: una aproximación al sector hortofrutícola andaluz

La base de este trabajo se sustenta en que la Sociedad tiene unos requerimientos fisiológicos y psicológicos que satisface con materia y energía. Esta materia y energía, recursos, se hacen escasos en relación a las necesidades y deseos subjetivos de los agentes, que dependen en gran medida de los valores asociados a los mismos. Desde la Economía se trata de buscar la mejor forma de distribuir esos recursos entre aquellos deseos o necesidades y, en su evolución científica, ha desarrollado el análisis de la naturaleza física de los procesos económicos que ha sido, hasta hace relativamente poco tiempo, un objeto escasamente estudiado por los economistas, centrándose éstos en los estudios de las valoraciones monetarias más que en las valoraciones físicas. La aportación de este trabajo, se podría sintetizar en tres ideas. En primer lugar, la introducción de un concepto (creemos que no utilizado aún por la literatura) que hemos denominado “Metabolismo Hídrico”, y la idea derivada de la Contabilidad de los Flujos de Agua, como parte importante del Metabolismo Socioeconómico. En segundo lugar, el trabajo se separa de la línea reduccionista complementando el análisis físico con un análisis monetario para tratar de entender las causas de la escasez de agua. En nuestra opinión, el análisis monetario complementa al físico y no al revés, como más adelante explicaremos. En tercer lugar, el trabajo aporta la idea de la territorialidad, estimando no sólo el volumen de los flujos sino también su procedencia y destino.

El apoyo económico estatal a las exportaciones e inversiones españolas en países en desarrollo: problemas en la gestión ambiental y social

Este trabajo de investigación analiza la estructura de los mecanismos de financiación pública para fomentar las exportaciones e inversiones españolas en el extranjero (particularmente en los países en desarrollo), estudia sus principales limitaciones desde la perspectiva de justicia ambiental y propone actuaciones para la mejora de su gestión ambiental y social. El trabajo se inicia con el análisis de un proyecto de fabricación de celulosa en Uruguay apoyado con recursos públicos problemático desde la perspectiva social y ambiental. Ante la constatación de la necesidad de mejoras en los sistemas de gestión de los mecanismos de apoyo público a la internacionalización de la economía se analiza cómo funcionan estos mecanismos, qué obligaciones ha adquirido España a través de diversos compromisos internacionales, y se da un conjunto de propuestas para establecer un mejor marco normativo en el ámbito internacional adoptadas por las principales ONGs ecologistas y de derechos humanos internacionales. Las prácticas españolas son comparadas con las de otros países de la OCDE y con las recomendaciones del Parlamento Europeo. Finalmente se realiza un análisis de las temáticas prioritarias y principales barreras a superar para impulsar desde España políticas de justicia ambiental a partir de una mejor gestión de los mecanismos de financiación pública para la internacionalización económica.

Study of the influence of grain size and precipitates on the electromagnetic losses in different grades of non-oriented fully processed electrical steel

The study was performed in the installations of OCAS, a Steel Research Centre of ArcelorMittal. Taking M32 steel (3.25%Si+0.9%Al) as the basis chemical composition and three different thicknesses (0.35, 0.5 and 0.65mm), different annealing conditions (temperature and time) have been applied in the laboratory simulator at St. Chély, France. The aim was to link annealing parameters, grain size and energy loss. It was determined the optimum annealing parameters to reach the lowest power losses for three different grades of non-oriented fully processed electrical steel. In addition, M250-50 samples having different magnetic behaviour (high and low losses) but the same grain size and texture, have been analyzed in terms of TEM observations of their precipitates, in the University of Marseille. The results reveal that a high amount of medium and big precipitates (&10 nm) worsen the magnetic properties of the material. The small precipitates (&10nm) do not have a strong influence on the magnetic properties. The presence of precipitates can have a great influence on the power losses and further work is clearly necessary.