2D PCA-Based localization for mobile robots in unstructured environments

In this paper a new PCA-based positioning sensor and localization system for mobile robots to operate in unstructured environments (e. g. industry, services, domestic ...) is proposed and experimentally validated. The inexpensive positioning system resorts to principal component analysis (PCA) of images acquired by a video camera installed onboard, looking upwards to the ceiling. This solution has the advantage of avoiding the need of selecting and extracting features. The principal components of the acquired images are compared with previously registered images, stored in a reduced onboard image database, and the position measured is fused with odometry data. The optimal estimates of position and slippage are provided by Kalman filters, with global stable error dynamics. The experimental validation reported in this work focuses on the results of a set of experiments carried out in a real environment, where the robot travels along a lawn-mower trajectory. A small position error estimate with bounded co-variance was always observed, for arbitrarily long experiments, and slippage was estimated accurately in real time.

Câmara frigorifica com atmosfera controlada para conservação de produtos frutícolas refrigerados

Trabalho final de Mestrado para obtenção do grau de mestre em Engenharia Mecânica Ramo de Energia, Refrigeração e Climatização

Alterações renais por hipersensibilidade ao uso de antimonial pentavalente (Glucantime®) na leishmaniose tegumentar americana: relato de um caso

Os autores apresentam caso de Leishmaniose Tegumentar Americana em paciente de 60 anos, que desenvolveu quadro de insuficiência renal aguda não oligúrica e reversível associada a erupção urticariforme na pele após início de tratamento com Glucantime®. A diagnose do quadro renal foi estabelecida por biópsia renal que revelou nefrite intersticial aguda e necrose tubular aguda. Após a suspensão da droga houve restabelecimento da função renal, sendo a mesma tratada com Anfotericina B, evoluindo com cicatrização completa das lesões, não tendo apresentado alterações significantes da função renal, controlada semanalmente pela dosagem sérica de uréia, creatinina, sódio e potássio.

Célula de permeação a temperatura controlada

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para oBanho Termostatizadoenção do grau de Mestre em Engenharia Física

Enhanced PCA-based localization using depth maps with missing data

In this paper a new method for self-localization of mobile robots, based on a PCA positioning sensor to operate in unstructured environments, is proposed and experimentally validated. The proposed PCA extension is able to perform the eigenvectors computation from a set of signals corrupted by missing data. The sensor package considered in this work contains a 2D depth sensor pointed upwards to the ceiling, providing depth images with missing data. The positioning sensor obtained is then integrated in a Linear Parameter Varying mobile robot model to obtain a self-localization system, based on linear Kalman filters, with globally stable position error estimates. A study consisting in adding synthetic random corrupted data to the captured depth images revealed that this extended PCA technique is able to reconstruct the signals, with improved accuracy. The self-localization system obtained is assessed in unstructured environments and the methodologies are validated even in the case of varying illumination conditions.

Paracoccidioides brasiliensis (Lutz, 1908) isolado por meio de hemocultura em um paciente portadora de símdrome de imunodeficiência adquirida (SIDA)

Relata-se o primeiro caso de isolamento de Paracoccidioides brasiliensis (P. brasiliensis) em sangue de paciente HIV positivo, 28 anos, sexo masculino, natural de Nova Londrina que, ao exame físico e ultrassonográfico, apresentava esplenomegalia febril a esclarecer. Para estabelecer o diagnóstico etiológico, hemoculturas em triplicata foram realizadas para pesquisa de bactérias aeróbias, micobactérias e fungos. As hemoculturas para bactérias aeróbias e micobactérias foram negativas e P. brasiliensis foi isolado de duas hemoculturas, na fase leveduriforme em ágar BHI, 20 dias após a semeadura, a partir do meio de Negroni. O paciente classificado, segundo o "Centers for Disease Control (CDC)", no grupo IV devido a uma pneumocistose pulmonar, interrompeu o tratamento por problemas particulares na segunda dose de anfotericina B, sendo tratado alternativamente com 800 mg/dia de cetoconazol. O óbito ocorreu um ano após o isolamento do P.brasiliensis em hemocultura.

Preparação e caracterização de micropartículas de polissacáridos para libertação controlada de fármacos anticancerígenos no cólon

Dissertação para a obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Química e Bioquímica

Contribuição para o estudo de biofilmes de espessura controlada - idade do biofil

Dissertação apresentada para obtenção do grau de Doutor em Engenharia Sanitária pela Universidade Nova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecn

Avaliação da Analgesia Após Cesariana

OBJECTIVE: The aim of this study was to evaluate the efficacy of post-caesarean analgesia comparing three techniques most frequently used. PATIENTS AND METHODS: For three months all pregnant women submitted to elective or urgent caesarean section, under general or regional anaesthesia, were evaluate with a total of 129 parturient. These parturient were divided into three groups with different techniques of postoperative analgesia: Group 1 (n = 26) received intravenous pethidine and paracetamol per os, group 2 (n = 58) received epidural morphine and group 3 (n = 45) epidural morphine and intravenous propacetamol. Pain was assessed at rest and during mobilisation using a scale of 0-without pain, 1-mild pain, 2-moderate pain and 3-severe pain. Overall satisfaction was assessed with a verbal qualitative scale of very good, good, sufficient and bad. Side effects were analysed. RESULTS: The records of pain at rest and during mobilisation were significantly lower with epidural analgesia compared with intravenous pethidine. There were no significant differences between groups 2 and 3. Similar results were observed in the degree of satisfaction. For 50% of parturient of epidural analgesia (groups 2 and 3) and only 4% of intravenous pethidine (group 1) the analgesic technique was very good. Propacetamol and epidural morphine (group 3) had better pain scores (very good and good) when compared with morphine alone (group 2) but there were no significant differences. Epidural morphine was associated with more pruritus. CONCLUSION: From this study we are able to conclude that epidural morphine offers a good quality of analgesia with better satisfaction and minimal side effects.

Analgesia no Trabalho de Parto

Os autores fazem uma breve revisão da literatura sobre os métodos disponíveis para a analgesia durante o trabalho de parto: indicações, contraindicações, complicações e efeitos secundários.

Analgesia e Anestesia Obstétricas na Maternidade do Hospital D. Estefânia: Estudo Retrospectivo

Resumo: Por intermédio deste estudo, pretendeu-se verificar qual a realidade em termos de analgesia e anestesia obstétricas na Maternidade do Hospital D. Estefânia, ao longo de 4 anos. Para isso, foi realizado um estudo retrospectivo no período entre Janeiro de 2005 e Dezembro de 2008. Foram avaliados a classificação ASA das parturientes, o número total de partos, o número de parturientes submetidas a técnicas locorregionais e suas complicações, número de cesarianas e a necessidade de conversão de técnica regional para anestesia geral. No período do estudo, houve um total de 8291 partos, maioritariamente em mulheres ASA I, dos quais 2643 foram cesarianas. A maioria das parturientes (77%) foi submetida a uma técnica locorregional, para analgesia de trabalho de parto ou anestesia para cesariana, com baixa taxa de complicações (2,9%) e com rara necessidade de conversão para anestesia geral (3,5%). As autoras concluiram que, na Maternidade do Hospital D. Estefânia, a epidural continua a ser a técnica gold standard para analgesia do trabalho de parto, com raras complicações e permitindo a fácil conversão para anestesia para cesariana.

On-line system for faults detection in induction motors based on PCA

Dissertation to obtain the degree of Master in Electrical and Computer Engineering

Cianose e morte durante a terapêutica antimonial em paciente com esquistossomose pulmonar e glomerulonefrite, e que apresentara púrpura e icterícia

Relata-se um caso de paciente acometida de esquistossomose mansoni hepatoesplênica, com comprometimento pulmonar, a qual veio a falecer, após administração de pequena dose de antimonial, em intensa dispnéia e cianose, sem sinais de "fragmentatio cordis". Não havia sinais clínicos de insuficiência cardíaca congestiva, embora os dados de necropsia sugerissem êste diagnóstico. Salienta-se o agravamento rápido da sobrecarga ventricular direita, após a anti-monioterapia, e a desproporção entre os quadros anatômico e clínico de acometimento pulmonar da parasitose. Comentam-se o diagnóstico diferencial da cianose em casos de pneumopatia esquistossomótica 2 a presença de púrpura trombocitopênica, de icterícia e de glomerulonefrite crônica.

Effects of Local Anesthetic on the Time Between Analgesic Boluses and the Duration of Labor in Patient-Controlled Epidural Analgesia: Prospective Study of Two Ultra-Low Dose Regimens of Ropivacaine and Sufentanil

BACKGROUND: Patient-controlled epidural analgesia with low concentrations of anesthetics is effective in reducing labor pain. The aim of this study was to assess and compare two ultra-low dose regimens of ropivacaine and sufentanil (0.1% ropivacaine plus 0.5 μg.ml-1 sufentanil vs. 0.06% ropivacaine plus 0.5 μg.ml-1 sufentanil) on the intervals between boluses and the duration of labor. MATERIAL AND METHODS: In this non-randomized prospective study, conducted between January and July 2010, two groups of parturients received patient-controlled epidural analgesia: Group I (n = 58; 1 mg.ml-1 ropivacaine + 0.5 μg.ml-1 sufentanil) and Group II (n = 57; 0.6 mg.ml-1 ropivacaine + 0.5 μg.ml-1 sufentanil). Rescue doses of ropivacaine at the concentration of the assigned group without sufentanil were administered as necessary. Pain, local anesthetic requirements, neuraxial blockade characteristics, labor and neonatal outcomes, and maternal satisfaction were recorded. RESULTS: The ropivacaine dose was greater in Group I (9.5 [7.7-12.7] mg.h-1 vs. 6.1 [5.1-9.8 mg.h-1], p < 0.001). A time increase between each bolus was observed in Group I (beta = 32.61 min, 95% CI [25.39; 39.82], p < 0.001), whereas a time decrease was observed in Group II (beta = -1.40 min, 95% CI [-2.44; -0.36], p = 0.009). The duration of the second stage of labor in Group I was significantly longer than that in Group II (78 min vs. 65 min, p < 0.001). CONCLUSIONS: Parturients receiving 0.06% ropivacaine exhibited less evidence of cumulative effects and exhibited faster second stage progression than those who received 0.1% ropivacaine.