844 resultados para Sit-to-walk
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La progression d’un individu au travers d’un environnement diversifié dépend des informations visuelles qui lui permettent d’évaluer la taille, la forme ou même la distance et le temps de contact avec les obstacles dans son chemin. Il peut ainsi planifier en avance les modifications nécessaires de son patron locomoteur afin d’éviter ou enjamber ces entraves. Ce concept est aussi applicable lorsque le sujet doit atteindre une cible, comme un prédateur tentant d’attraper sa proie en pleine course. Les structures neurales impliquées dans la genèse des modifications volontaires de mouvements locomoteurs ont été largement étudiées, mais relativement peu d’information est présentement disponible sur les processus intégrant l’information visuelle afin de planifier ces mouvements. De nombreux travaux chez le primate suggèrent que le cortex pariétal postérieur (CPP) semble jouer un rôle important dans la préparation et l’exécution de mouvements d’atteinte visuellement guidés. Dans cette thèse, nous avons investigué la proposition que le CPP participe similairement dans la planification et le contrôle de la locomotion sous guidage visuel chez le chat. Dans notre première étude, nous avons examiné l’étendue des connexions cortico-corticales entre le CPP et les aires motrices plus frontales, particulièrement le cortex moteur, à l’aide d’injections de traceurs fluorescents rétrogrades. Nous avons cartographié la surface du cortex moteur de chats anesthésiés afin d’identifier les représentations somatotopiques distales et proximales du membre antérieur dans la partie rostrale du cortex moteur, la représentation du membre antérieur située dans la partie caudale de l’aire motrice, et enfin la représentation du membre postérieur. L’injection de différents traceurs rétrogrades dans deux régions motrices sélectionnées par chat nous a permis de visualiser la densité des projections divergentes et convergentes pariétales, dirigées vers ces sites moteurs. Notre analyse a révélé une organisation topographique distincte de connexions du CPP avec toutes les régions motrices identifiées. En particulier, nous avons noté que la représentation caudale du membre antérieur reçoit majoritairement des projections du côté rostral du sillon pariétal, tandis que la partie caudale du CPP projette fortement vers la représentation rostrale du membre antérieur. Cette dernière observation est particulièrement intéressante, parce que le côté caudal du sillon pariétal reçoit de nombreux inputs visuels et sa cible principale, la région motrice rostrale, est bien connue pour être impliquée dans les fonctions motrices volontaires. Ainsi, cette étude anatomique suggère que le CPP, au travers de connexions étendues avec les différentes régions somatotopiques du cortex moteur, pourrait participer à l’élaboration d’un substrat neural idéal pour des processus tels que la coordination inter-membre, intra-membre et aussi la modulation de mouvements volontaires sous guidage visuel. Notre deuxième étude a testé l’hypothèse que le CPP participe dans la modulation et la planification de la locomotion visuellement guidée chez le chat. En nous référant à la cartographie corticale obtenue dans nos travaux anatomiques, nous avons enregistré l’activité de neurones pariétaux, situés dans les portions des aires 5a et 5b qui ont de fortes connexions avec les régions motrices impliquées dans les mouvements de la patte antérieure. Ces enregistrements ont été effectués pendant une tâche de locomotion qui requiert l’enjambement d’obstacles de différentes tailles. En dissociant la vitesse des obstacles de celle du tapis sur lequel le chat marche, notre protocole expérimental nous a aussi permit de mettre plus d’emphase sur l’importance de l’information visuelle et de la séparer de l’influx proprioceptif généré pendant la locomotion. Nos enregistrements ont révélé deux groupes de cellules pariétales activées en relation avec l’enjambement de l’obstacle: une population, principalement située dans l’aire 5a, qui décharge seulement pendant le passage du membre au dessus del’entrave (cellules spécifiques au mouvement) et une autre, surtout localisée dans l’aire 5b, qui est activée au moins un cycle de marche avant l’enjambement (cellules anticipatrices). De plus, nous avons observé que l’activité de ces groupes neuronaux, particulièrement les cellules anticipatrices, était amplifiée lorsque la vitesse des obstacles était dissociée de celle du tapis roulant, démontrant l’importance grandissante de la vision lorsque la tâche devient plus difficile. Enfin, un grand nombre des cellules activées spécifiquement pendant l’enjambement démontraient une corrélation soutenue de leur activité avec le membre controlatéral, même s’il ne menait pas dans le mouvement (cellules unilatérales). Inversement, nous avons noté que la majorité des cellules anticipatrices avaient plutôt tendance à maintenir leur décharge en phase avec l’activité musculaire du premier membre à enjamber l’obstacle, indépendamment de sa position par rapport au site d’enregistrement (cellules bilatérales). Nous suggérons que cette disparité additionnelle démontre une fonction diversifiée de l’activité du CPP. Par exemple, les cellules unilatérales pourraient moduler le mouvement du membre controlatéral au-dessus de l’obstacle, qu’il mène ou suive dans l’ordre d’enjambement, tandis que les neurones bilatéraux sembleraient plutôt spécifier le type de mouvement volontaire requis pour éviter l’entrave. Ensembles, nos observations indiquent que le CPP a le potentiel de moduler l’activité des centres moteurs au travers de réseaux corticaux étendus et contribue à différents aspects de la locomotion sous guidage visuel, notamment l’initiation et l’ajustement de mouvements volontaires des membres antérieurs, mais aussi la planification de ces actions afin d’adapter la progression de l’individu au travers d’un environnement complexe.
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L’asymétrie de mise en charge (MEC) lors du passage assis à debout (PAD) chez les personnes hémiparétiques est une observation clinique connue mais peu expliquée. Ce projet visait donc le développement de connaissances sur les facteurs explicatifs de l’asymétrie de MEC chez cette clientèle en s’intéressant plus spécifiquement au lien entre la distribution des efforts aux genoux lors du PAD et l’asymétrie de MEC observée ainsi qu’à la perception de ces deux éléments lors de cette tâche. Ainsi, les objectifs généraux étaient de : 1) déterminer si l’exécution spontanée asymétrique du PAD des sujets hémiparétiques est expliquée par une distribution des efforts symétriques aux genoux en quantifiant ces efforts par le Taux d’utilisation musculaire électromyographique (TUMEMG) et, 2) déterminer si les individus hémiparétiques sont conscients des stratégies motrices qu’ils utilisent en évaluant leurs perceptions de MEC et d’efforts aux genoux durant le PAD. La première étude a évalué la capacité des personnes hémiparétiques à percevoir leur distribution de MEC aux membres inférieurs lors du PAD. Par rapport aux participants sains, leur distribution de MEC fut davantage asymétrique et leurs erreurs de perception plus élevées. La deuxième étude a quantifié la distribution des efforts aux genoux chez les sujets sains et hémiparétiques lors du PAD spontané. Les deux groupes ont montré une association entre leur distribution de MEC et leur distribution d’effort. Toutefois, la relation était plus faible chez les patients. Le classement des participants hémiparétiques en sous-groupes selon leur degré d’asymétrie de force maximale des extenseurs des genoux (faible, modéré, sévère) a révélé une similarité des efforts aux genoux parétique et non parétique chez le groupe ayant une atteinte sévère. La troisième étude a déterminé si la perception de la distribution des efforts aux genoux des sujets hémiparétiques était reliée à leur distribution réelle d’effort mesurée lors de PAD exécutés dans différentes positions de pieds. En plus d’être incapables de percevoir les changements de distribution d’effort induits par les différentes positions de pieds, leurs erreurs de perception d’effort furent plus élevées que celles de MEC. Par le biais du test fonctionnel assis-debout de cinq répétitions, la dernière étude a déterminé l’influence du nombre de répétitions du PAD sur les distributions de MEC et d’efforts aux genoux chez les sujets sains et hémiparétiques. Contrairement aux contrôles, les distributions des sujets hémiparétiques furent plus asymétriques à la première répétition du test fonctionnel que lors de l’exécution spontanée unique du PAD. En somme, les résultats de cette thèse ont démontré que la distribution des efforts aux genoux doit être considérée parmi les facteurs explicatifs de l’asymétrie de MEC des individus hémiparétiques lors du PAD et qu’il y a un besoin de mieux documenter la perception des personnes hémiparétiques lorsqu’elles exécutent des tâches fonctionnelles.
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Travail d'intégration présenté à la Faculté de médecine en vue de l’obtention du grade de maîtrise professionnelle en physiothérapie
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Il est connu que les personnes ayant une hémiparésie à la suite d’un accident vasculaire cérébral (AVC) présentent une mise en charge (MEC) asymétrique lors de la station debout et lors du passage assis à debout (PAD). Par contre, peu d’études ont quantifié l’évolution de la MEC avec la réadaptation ou la précision avec laquelle ces personnes sont capables de la juger. L’objectif principal de ce projet était d’étudier l’évolution de la répartition et la perception de MEC en position debout et lors du PAD chez des personnes hémiparétiques en réadaptation fonctionnelle intensive (RFI). Un objectif secondaire était d’identifier les facteurs qui caractérisent les personnes hémiparétiques les plus asymétriques et les plus atteintes dans leur perception. Cette étude a été menée auprès de seize participants. Les résultats ont démontré qu’une asymétrie de répartition de l’appui en faveur du côté non parétique est présente dès les premiers mois après l’AVC et qu’elle persiste malgré la RFI. Chez les personnes avec une atteinte sévère de la fonction motrice, la MEC était plus symétrique pour le PAD que la station debout. En termes de perception, les personnes hémiparétiques étaient capables d’identifier le côté sur lequel ils mettaient plus d’appui mais ils avaient tendance à surestimer l’appui sur le côté parétique et donc à se juger moins asymétriques qu’ils ne l’étaient en réalité. Très peu de changements ont été observés lorsque les données au congé étaient comparées aux données à l’entrée dans l’étude. En réponse à l’objectif secondaire, la fonction motrice du membre inférieur parétique évaluée par le Chedoke et la différence de force des extenseurs entre les genoux étaient les facteurs les plus déterminants de l’asymétrie et de la perception de MEC. Les résultats obtenus constituent donc une étape supplémentaire vers la compréhension de la répartition asymétrique et les troubles de perception de MEC lors de la station debout et le PAD chez les personnes hémiparétiques. Il serait intéressant dans le futur d’explorer davantage les facteurs susceptibles d’influencer l’asymétrie et la perception de MEC et d’objectiver la relation de cause à effet entre ces deux variables en plus de préciser l’effet réel de l’asymétrie sur la stabilité posturale.
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La marche occupe un rôle important dans la vie quotidienne. Ce processus apparaît comme facile et naturel pour des gens en bonne santé. Cependant, différentes sortes de maladies (troubles neurologiques, musculaires, orthopédiques...) peuvent perturber le cycle de la marche à tel point que marcher devient fastidieux voire même impossible. Ce projet utilise l'application de Poincaré pour évaluer l'asymétrie de la marche d'un patient à partir d'une carte de profondeur acquise avec un senseur Kinect. Pour valider l'approche, 17 sujets sains ont marché sur un tapis roulant dans des conditions différentes : marche normale et semelle de 5 cm d'épaisseur placée sous l'un des pieds. Les descripteurs de Poincaré sont appliqués de façon à évaluer la variabilité entre un pas et le cycle complet de la marche. Les résultats montrent que la variabilité ainsi obtenue permet de discriminer significativement une marche normale d'une marche avec semelle. Cette méthode, à la fois simple à mettre en oeuvre et suffisamment précise pour détecter une asymétrie de la marche, semble prometteuse pour aider dans le diagnostic clinique.
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The transformation from high level task specification to low level motion control is a fundamental issue in sensorimotor control in animals and robots. This thesis develops a control scheme called virtual model control which addresses this issue. Virtual model control is a motion control language which uses simulations of imagined mechanical components to create forces, which are applied through joint torques, thereby creating the illusion that the components are connected to the robot. Due to the intuitive nature of this technique, designing a virtual model controller requires the same skills as designing the mechanism itself. A high level control system can be cascaded with the low level virtual model controller to modulate the parameters of the virtual mechanisms. Discrete commands from the high level controller would then result in fluid motion. An extension of Gardner's Partitioned Actuator Set Control method is developed. This method allows for the specification of constraints on the generalized forces which each serial path of a parallel mechanism can apply. Virtual model control has been applied to a bipedal walking robot. A simple algorithm utilizing a simple set of virtual components has successfully compelled the robot to walk eight consecutive steps.
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Este trabajo hace parte del proyecto de investigación de Thanatos Empresarial, el propósito del tema fue seleccionado con el fin de encontrar un factor o patrón común existente entre las empresas del sector minero colombiano, teniendo en cuenta aquellas que hayan sido liquidadas, estén cursando un proceso de liquidación obligatoria o aun estén desarrollando actividades. El trabajo fue dividido en tres partes principales. En la primera expresamos la problemática que cursa el país por la mortalidad prematura de empresas en el país, problemática que en lugar de disminuir sigue aumentando, pese a que desde hace más de cuatro décadas se han venido creando y modernizando leyes que buscan fomentar la creación de empresas sostenibles y de la misma manera ayudar a aquellas que se vean en la necesidad de entrar en un proceso de liquidación. La segunda parte de la investigación esta nutrida de datos recogidos por entidades, principalmente del estado, durante los últimos 15 años, por medio de los cuales se puede ver detalladamente las cifras de empresas que han venido entrando a procesos de liquidación, concordato, reorganización etc. y como pese a las leyes, muy pocas son las que logran sobrevivir a este proceso. Los resultados obtenidos mediante el análisis de estos datos corroboran de manera precisa esta premisa, las leyes existentes no están siendo suficientes para frenar la mortalidad de empresas en lo que respecta al sector minero nacional. Las empresas no toman decisiones por si solas, al mando de ellas están diferentes personas que como capitanes de un barco dirigen el rumbo de la misma, dependiendo de qué decisiones se tomen desde la dirección y la gerencia la empresa lograra recorrer el camino del éxito o del fracaso. Lamentablemente muchos de los emprendedores colombianos deciden dirigir su compañía sin buscar ayuda de algunos estamentos que fueron creados para ayudarlos y evitar la crisis de las empresas, tales como las cámaras de comercio, y por lo mismo debido a su inexperiencia o al abuso de toma de decisiones arriesgadas terminan por echar por la borda la empresa y poniendo en dificultades a todos los que de una u otra forma interactuaban con esta. Esta investigación cobra importancia cuando aquellas personas que desean crear empresa, buscan informarse con anterioridad sobre los problemas pueden cursar cuando entren en el mercado, encontrando en este trabajo una herramienta valiosísima en la gestión de la crisis la cual hace las veces de guía para evitar repetir el patrón que causa la muerte prematura de muchas empresas en el sector minero y en general en la economía Colombiana.
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Abstract This seminar is a research discussion around a very interesting problem, which may be a good basis for a WAISfest theme. A little over a year ago Professor Alan Dix came to tell us of his plans for a magnificent adventure:to walk all of the way round Wales - 1000 miles 'Alan Walks Wales'. The walk was a personal journey, but also a technological and community one, exploring the needs of the walker and the people along the way. Whilst walking he recorded his thoughts in an audio diary, took lots of photos, wrote a blog and collected data from the tech instruments he was wearing. As a result Alan has extensive quantitative data (bio-sensing and location) and qualitative data (text, images and some audio). There are challenges in analysing individual kinds of data, including merging similar data streams, entity identification, time-series and textual data mining, dealing with provenance, ontologies for paths, and journeys. There are also challenges for author and third-party annotation, linking the data-sets and visualising the merged narrative or facets of it.
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Introducción: La fractura de cadera se presenta predominantemente en población mayor; se espera que para el año 2050 se presenten alrededor de 6 millones de fracturas de cadera a nivel global. Parkkari et al (1). Dado que el sistema de salud colombiano dificulta el seguimiento adecuado de los pacientes y su manejo posoperatorio integral, desconocen las estadísticas reales de los desenlaces funcionales, mortalidad y complicaciones asociadas a la fractura de cadera. Método: Estudio observacional descriptivo de corte transversal. Mediante una encuesta telefónica cuyo objetivo fue determinar el manejo intra y extra hospitalario por los servicios de rehabilitación y ortopedia, describir la mortalidad y la recuperación funcional percibidos por los encuestados. Resultados: De 286 pacientes intervenidos, 116 aceptaron participar (24% hombres y 76% mujeres). Edades entre 65 y 99 años (media: 81.3 años). En el primer año después de la cirugía, el 29% de los pacientes presento al menos un reingreso hospitalario; la mortalidad en el grupo femenino fue de 23% frente a un 43% en el grupo masculino. El 98% de los pacientes deambulaba previo a la cirugía, frente a un 78% de los pacientes a un año del procedimiento, 83 pacientes refirieron complicaciones pos-operatorias. En el grupo entre 65 y 74 años la capacidad de deambular posterior al procedimiento fue de 84%, para las edades entre 75 a 84 años fue del 82% y en los mayores de 85 años del 75%. Conclusiones: La recuperación funcional de los pacientes intervenidos por fractura de cadera, difícilmente llegan a alcanzar el estado funcional previo a la fractura, lo cual se traduce en situaciones de dependencia, riesgo de caída y complicaciones médicas.
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Vision is the sense that provides precise information about one’s position in the environment in relation to objects. The visual system is essential to guide people safely when moving around in the environment. The perception that an individual gets from a particular scene of her/his surroundings is accomplished by eye movements. The current study aims to identify differences in visual strategies between 15 women and 15 men within the age range of 18-24 years, who have been given a task to walk through an obstacle course drawn on the laboratory´s floor. They should start and finish at a predefined location. Twelve pylons were used as obstacles to be avoided during the walking.The participants' eye movements were recorded using the Mobile Eye model 1.35. The Wilcoxon-Mann-Whitney Test was used for the statistical analysis. Significant differences occurred between men and women, in the duration of fixations: the men spend more time observing the finishing area than women (z=-1.929, p=.054); and in the number of fixations: before starting the task, the men fixate more often the middle phase of the obstacle course (z=-2.085, p=.037). Once they commence, the women fixate more the points outside the obstacle course than the men (z=-2.093, p=.036).
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A escola inclusiva continua a caminhar para a realidade que se pretende. Não obstante, há que contribuir para continuar a abrir o caminho que as escolas necessitam de percorrer, no sentido de se adaptarem e criarem as condições essenciais para a realização e felicidade de todas as crianças/jovens que a essas mesmas condições têm direito. No Trabalho de Projeto apresentado, aborda-se a trajetória de um grupo/turma, tendo como perspetiva o abrir caminho para práticas inclusivas, nas nossas escolas. Esta investigação surge, assim, como uma forma ou tentativa de intervir na construção de uma escola e educação para todos, tendo como ponto de partida uma turma do 8º ano de escolaridade, numa escola básica, situada no concelho de Almada. É feita a apresentação teórica da temática em questão, após ter sido realizada uma investigação documental, procedendo-se posteriormente à recolha e análise de dados, utilizando a pesquisa documental, a entrevista, a observação naturalista e a sociometria. Segue-se a caracterização da turma, do aluno e dos contextos em que as mesmas se inserem, partimos para uma intervenção estruturada, a longo e a curto prazo, numa dinâmica de planificação/ação/reflexão, onde se aplicam práticas educativas diferenciadas e inclusivas. Foi nosso objetivo, com este trabalho de projeto, conseguir que o grupo alvo seja inclusivo, tendo como base uma abordagem sistémica e ecológica, numa aprendizagem e ensino cooperativos, onde imperem pedagogias e ambientes fomentadores de um contexto escolar aberto à diversidade e à entrada das tecnologias de apoio na sala de aula. A família assume, neste projeto, um papel ativo no contexto escolar, sendo dada a relevância que a mesma deve ter no processo educativo dos seus educandos, partindo do princípio que qualquer intervenção que se planeie só tem sucesso efetivo com a participação ativa das famílias, colaborando e articulando com a comunidade escolar e desenvolvendo, em contexto familiar, medidas e estratégias interventivas que se vão repercutir fortemente no sucesso educativo das crianças e dos jovens. Neste projeto, implementaram-se estratégias que vão da caraterização inicial da situação à reflexão final que dão continuidade ao desenvolvimento de competências na área da autonomia, sociabilização e aprendizagens académicas do grupo, onde emerge o Teresa Figueiredo – Uma escola para todos: práticas, estratégias e metodologias ULHT-Instituto de Educação 4 João1, aluno com necessidades educativas especiais decorrentes de paralisia cerebral, que se encontra ao abrigo do Decreto-Lei 3/2008, de 7 de Janeiro, acompanhado pela educação especial. Foram alvo desta intervenção vários contextos, considerados prioritários: escolar; sala de aula; conselho de turma; apoio especializado e familiar. O desenvolvimento da intervenção, nos contextos mencionados foi norteado pelos princípios defendidos pela educação inclusiva, princípios explanados no enquadramento teórico da pesquisa realizada, no desenvolvimento deste Projeto. Como resultados da intervenção conseguimos um grupo/turma mais autónomo, com melhor funcionalidade no contexto escolar, onde os alunos aprendem todos juntos, com a entrada de tecnologias de apoio na sala de aula e pedagogias que vão ao encontro das necessidades do grupo e de cada um. As aprendizagens tornaram-se mais acessíveis a todos, com os professores a planificarem atividades direcionadas para o desenvolvimento do trabalho cooperativo e da parceria pedagógica, práticas que contribuem para uma comunidade escolar motivada para a construção de uma escola, cada vez mais, para todos.
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Objective: To explore the extent and nature of change in cognitive-motor interference (CMI) among rehabilitating stroke patients who showed dual-task gait decrement at initial assessment. Design: Experimental, with in-subjects, repeated measures design. Setting: Rehabilitation centre for adults with acquired, nonprogressive brain injury. Subjects: Ten patients with unilateral stroke, available for reassessment 1-9 months following their participation in a study of CMI after brain injury. Measures: Median stride duration; mean word generation. Methods: Two x one-minute walking trials, two x one-minute word generation trials, two x one-minute trials of simultaneous walking and word generation; 10-metre walking time; Barthel ADL Scale score. Results: Seven out of ten patients showed reduction over time in dual-task gait decrement. Three out of ten showed reduction in cognitive decrement. Only one showed concomitant reduction in gait and word generation decrement. Conclusion: Extent of CMI during relearning to walk after a stroke reduced over time in the majority of patients. Effects were more evident in improved stride duration than improved cognitive performance. Measures of multiple task performance should be included in assessment for functional recovery.
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Objective: To explore whether patients relearning to walk after acquired brain injury and showing cognitive-motor interference were aware of divided attention difficulty; whether their perceptions concurred with those of treating staff. Design: Patients and neurophysiotherapists (from rehabilitation and disabled wards) completed questionnaires. Factor analyses were applied to responses. Correlations between responses, clinical measures and experimental decrements were examined. Results: Patient/staff responses showed some agreement; staff reported higher levels of perceived difficulty; responses conformed to two factors. One factor (staff/patients alike) reflected expectations about functional/motor status and did not correlate with decrements. The other factor (patients) correlated significantly with dual-task motor decrement, suggesting some genuine awareness of difficulty (cognitive performance prioritized over motor control). The other factor (staff) correlated significantly with cognitive decrement (gait prioritized over sustained attention). Conclusions: Despite some inaccurate estimation of susceptibility; patients and staff do exhibit awareness of divided attention difficulty, but with a limited degree of concurrence. In fact, our results suggest that patients and staff may be sensitive to different aspects of the deficit. Rather than 'Who knows best?', it is a question of 'Who knows what?.
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Effective public policy to mitigate climate change footprints should build on data-driven analysis of firm-level strategies. This article’s conceptual approach augments the resource-based view (RBV) of the firm and identifies investments in four firm-level resource domains (Governance, Information management, Systems, and Technology [GISTe]) to develop capabilities in climate change impact mitigation. The authors denote the resulting framework as the GISTe model, which frames their analysis and public policy recommendations. This research uses the 2008 Carbon Disclosure Project (CDP) database, with high-quality information on firm-level climate change strategies for 552 companies from North America and Europe. In contrast to the widely accepted myth that European firms are performing better than North American ones, the authors find a different result. Many firms, whether European or North American, do not just “talk” about climate change impact mitigation, but actually do “walk the talk.” European firms appear to be better than their North American counterparts in “walk I,” denoting attention to governance, information management, and systems. But when it comes down to “walk II,” meaning actual Technology-related investments, North American firms’ performance is equal or superior to that of the European companies. The authors formulate public policy recommendations to accelerate firm-level, sector-level, and cluster-level implementation of climate change strategies.
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For the last few years, I have been working on an extensive digital model of ancient Rome as it appeared in the early 4th Century AD. This sort of visualisation lends itself to many applications in diverse fields: I am currently using it for research work into illumination and sightlines in the ancient city, have licensed it for broadcast in TV documentaries and publication in magazines, and am working with a computer games studio to turn it into an online game where players will be able to walk round the streets and buildings of the entire city (when not engaged in trading with or assassinating one another). Later this year I will be making a free online course, or MOOC, about the architecture of ancient Rome, which will largely be illustrated by this model.