Novel control, haptic and calibration methods for teleoperated electrohydraulic servo systems

The aim of this thesis is to propose a novel control method for teleoperated electrohydraulic servo systems that implements a reliable haptic sense between the human and manipulator interaction, and an ideal position control between the manipulator and the task environment interaction. The proposed method has the characteristics of a universal technique independent of the actual control algorithm and it can be applied with other suitable control methods as a real-time control strategy. The motivation to develop this control method is the necessity for a reliable real-time controller for teleoperated electrohydraulic servo systems that provides highly accurate position control based on joystick inputs with haptic capabilities. The contribution of the research is that the proposed control method combines a directed random search method and a real-time simulation to develop an intelligent controller in which each generation of parameters is tested on-line by the real-time simulator before being applied to the real process. The controller was evaluated on a hydraulic position servo system. The simulator of the hydraulic system was built based on Markov chain Monte Carlo (MCMC) method. A Particle Swarm Optimization algorithm combined with the foraging behavior of E. coli bacteria was utilized as the directed random search engine. The control strategy allows the operator to be plugged into the work environment dynamically and kinetically. This helps to ensure the system has haptic sense with high stability, without abstracting away the dynamics of the hydraulic system. The new control algorithm provides asymptotically exact tracking of both, the position and the contact force. In addition, this research proposes a novel method for re-calibration of multi-axis force/torque sensors. The method makes several improvements to traditional methods. It can be used without dismantling the sensor from its application and it requires smaller number of standard loads for calibration. It is also more cost efficient and faster in comparison to traditional calibration methods. The proposed method was developed in response to re-calibration issues with the force sensors utilized in teleoperated systems. The new approach aimed to avoid dismantling of the sensors from their applications for applying calibration. A major complication with many manipulators is the difficulty accessing them when they operate inside a non-accessible environment; especially if those environments are harsh; such as in radioactive areas. The proposed technique is based on design of experiment methodology. It has been successfully applied to different force/torque sensors and this research presents experimental validation of use of the calibration method with one of the force sensors which method has been applied to.

How to reach more potential global b2b customers to Finnish high tech company websites

This thesis examines the optimization of a website in terms of creating website visibility and interesting and attractive online information, with the aim of finding ways how the case company can increase the number of online visitors for the websites, who would even-tually contact the case company, and become customers. The theoretical part concentrates on website visibility, academic knowledge about search engine optimization, integrated marketing communications, website effectiveness and influence tactics (mostly non-coercive) in an online b2b buying context. The empirical part included an experiment of two weeks on the case website. Search engine optimization requires the most relevant key terms and keywords to be selected and carefully implemented to meta descriptions of the most informational pages. The information visible to visitors on these pages was also opti-mized to make it interesting and purposeful for the targeted audience. The most suitable influence tactics were implemented to certain pages to attract the website visitors to con-tact the case company. The results suggest that relevant key terms in meta descriptions do improve, or maintain the same high, ranking a page has on search engine result pages, but this is not directly connected to the amount of visitors to the website. The number of visi-tors does not either affect the amount of customer contacts the company received during the experiment period.

Access 2005 Edmonton

Court rapport de la conférence Access 2005 tenue à Edmonton, Canada. Résumé des idées et tendances principales exposées.

A portal for the Canadian Virtual Health Library / Bibliothèque virtuelle canadienne de la santé (CVHL/BVCS): Accomplishments and possibilities, scope and structure - a review of best practices

Introduction: Coordination through CVHL/BVCS gives Canadian health libraries access to information technology they could not offer individually, thereby enhancing the library services offered to Canadian health professionals. An example is the portal being developed. Portal best practices are of increasing interest (usability.gov; Wikipedia portals; JISC subject portal project; Stanford clinical portals) but conclusive research is not yet available. This paper will identify best practices for a portal bringing together knowledge for Canadian health professionals supported through a network of libraries. Description: The portal for Canadian health professionals will include capabilities such as: • Authentication • Question referral • Specialist “branch libraries” • Integration of commercial resources, web resources and health systems data • Cross-resource search engine • Infrastructure to enable links from EHR and decision support systems • Knowledge translation tools, such as highlighting of best evidence Best practices will be determined by studying the capabilities of existing portals, including consortia/networks and individual institutions, and through a literature review. Outcomes: Best practices in portals will be reviewed. The collaboratively developed Virtual Library, currently the heart of cvhl.ca, is a unique database collecting high quality, free web documents and sites relevant to Canadian health care. The evident strengths of the Virtual Library will be discussed in light of best practices. Discussion: Identification of best practices will support cost-benefit analysis of options and provide direction for CVHL/BVCS. Open discussion with stakeholders (libraries and professionals) informed by this review will lead to adoption of the best technical solutions supporting Canadian health libraries and their users.

La responsabilité civile des prestateurs de moteurs de recherches et des fournisseurs d’hyperliens en droit québécois

L’auteur se penche sur la question de la responsabilité civile des prestateurs de moteurs de recherches et des fournisseurs d’hyperliens eu égard aux contenus illicites situés sur les sites qu’ils répertorient. Pour ce faire, il analyse la disposition législative régissant la responsabilité de ces intermédiaires, à savoir l’article 22 de la Loi concernant le cadre juridique des technologies de l’information, et se questionne sur l’efficacité véritable de cette disposition eu égard à l’intention présumée du législateur et à la position adoptée à l’étranger. L’auteur constate effectivement que la rédaction de cet article de loi laisse place à plusieurs problématiques qui risquent d’avoir des répercussions indésirables pour ces intermédiaires. Dans la seconde partie de son exposé, l’auteur aborde certaines situations pratiques pouvant entraîner la responsabilité de ces intermédiaires, notamment les questions liées aux virus informatiques, à la diffamation et à la propriété intellectuelle.

The Legal Implications of Internet Marketing : Exploiting the Digital Marketplace Within the Boundaries of the Law

Au cours des dernières années, le domaine de la consommation a grandement évolué. Les agents de marketing ont commencé à utiliser l’Internet pour influencer les consommateurs en employant des tactiques originales et imaginatives qui ont rendus possible l’atteinte d'un niveau de communication interpersonnelle qui avait précédemment été insondable. Leurs interactions avec les consommateurs, en utilisant la technologie moderne, se manifeste sous plusieurs formes différentes qui sont toutes accompagnés de leur propre assortiment de problèmes juridiques. D’abord, il n'est pas rare pour les agents de marketing d’utiliser des outils qui leur permettent de suivre les actions des consommateurs dans le monde virtuel ainsi que dans le monde physique. Les renseignements personnels recueillis d'une telle manière sont souvent utilisés à des fins de publicité comportementale en ligne – une utilisation qui ne respecte pas toujours les limites du droit à la vie privée. Il est également devenu assez commun pour les agents de marketing d’utiliser les médias sociaux afin de converser avec les consommateurs. Ces forums ont aussi servi à la commission d’actes anticoncurrentiels, ainsi qu’à la diffusion de publicités fausses et trompeuses – deux pratiques qui sont interdites tant par la loi sur la concurrence que la loi sur la protection des consommateurs. Enfin, les agents de marketing utilisent diverses tactiques afin de joindre les consommateurs plus efficacement en utilisant diverses tactiques qui les rendent plus visible dans les moteurs de recherche sur Internet, dont certaines sont considérés comme malhonnêtes et pourraient présenter des problèmes dans les domaines du droit de la concurrence et du droit des marques de commerce. Ce mémoire offre une description détaillée des outils utilisés à des fins de marketing sur Internet, ainsi que de la manière dont ils sont utilisés. Il illustre par ailleurs les problèmes juridiques qui peuvent survenir à la suite de leur utilisation et définit le cadre législatif régissant l’utilisation de ces outils par les agents de marketing, pour enfin démontrer que les lois qui entrent en jeu dans de telles circonstances peuvent, en effet, se révéler bénéfiques pour ces derniers d'un point de vue économique.

Des soins de qualité pour la dépression en première ligne : une contribution à l’amélioration de l’état de santé de la population québécoise

Contexte De nombreuses études, utilisant des indicateurs de qualité variés, ont démontré que la qualité des soins pour la dépression n’est pas optimale en première ligne. Peu de ces études ont examiné les facteurs associés à la réception d’un traitement adéquat, en particulier en tenant compte simultanément des caractéristiques individuelles et organisationnelles. L'association entre un traitement adéquat pour un épisode dépressif majeur (EDM) et une amélioration des symptômes dépressifs n'est pas bien établie dans des conditions non-expérimentales. Les objectifs de cette étude étaient de : 1) réaliser une revue systématique des indicateurs mesurant la qualité du traitement de la dépression en première ligne ; 2) estimer la proportion de patients souffrant d’EDM qui reçoivent un traitement adéquat (selon les guides de pratique clinique) en première ligne ; 3) examiner les caractéristiques individuelles et organisationnelles associées à l’adéquation du traitement pour la dépression ; 4) examiner l'association entre un traitement minimalement adéquat au cours des 12 mois précédents et l'évolution des symptômes dépressifs à 6 et 12 mois. Méthodes La littérature sur la qualité du traitement de la dépression a été examinée en utilisant un ensemble de mots-clés (« depression », « depressive disorder », « quality », « treatment », « indicator », « adequacy », « adherence », « concordance », « clinical guideline » et « guideline ») et « 360search », un moteur de recherche fédérée. Les données proviennent d'une étude de cohorte incluant 915 adultes consultant un médecin généraliste, quel que soit le motif de consultation, répondant aux critères du DSM-IV pour l’EDM dans la dernière année, nichés dans 65 cliniques de première ligne au Québec, Canada. Des analyses multiniveaux ont été réalisées. Résultats Bien que majoritairement développés à partir de guides de pratique clinique, une grande variété d'indicateurs a été observée dans la revue systématique de littérature. La plupart des études retenues ont utilisé des indicateurs de qualité rudimentaires, surtout pour la psychothérapie. Les méthodes utilisées étaient très variées, limitant la comparabilité des résultats. Toutefois, quelque soit la méthode choisie, la plupart des études ont révélé qu’une grande proportion des personnes souffrant de dépression n’ont pas reçu de traitement minimalement adéquat en première ligne. Dans notre échantillon, l’adéquation était élevée (> 75 %) pour un tiers des indicateurs de qualité mesurés, mais était faible (< 60 %) pour près de la moitié des mesures. Un peu plus de la moitié de l'échantillon (52,2 %) a reçu au moins un traitement minimalement adéquat pour la dépression. Au niveau individuel, les jeunes adultes (18-24 ans) et les personnes de plus de 65 ans avaient une probabilité moins élevée de recevoir un traitement minimalement adéquat. Cette probabilité était plus élevée pour ceux qui ont un médecin de famille, une assurance complémentaire, un trouble anxieux comorbide et une dépression plus sévère. Au niveau des cliniques, la disponibilité de la psychothérapie sur place, l'utilisation d'algorithmes de traitement, et le mode de rémunération perçu comme adéquat étaient associés à plus de traitement adéquat. Les résultats ont également montré que 1) la réception d'au moins un traitement minimalement adéquat pour la dépression était associée à une plus grande amélioration des symptômes dépressifs à 6 et à 12 mois; 2) la pharmacothérapie adéquate et la psychothérapie adéquate étaient toutes deux associées à de plus grandes améliorations dans les symptômes dépressifs, et 3) l'association entre un traitement adéquat et l'amélioration des symptômes dépressifs varie en fonction de la sévérité des symptômes au moment de l'inclusion dans la cohorte, un niveau de symptômes plus élevé étant associé à une amélioration plus importante à 6 et à 12 mois. Conclusions Nos résultats suggèrent que des interventions sont nécessaires pour améliorer la qualité du traitement de la dépression en première ligne. Ces interventions devraient cibler des populations spécifiques (les jeunes adultes et les personnes âgées), améliorer l'accessibilité à la psychothérapie et à un médecin de famille, et soutenir les médecins de première ligne dans leur pratique clinique avec des patients souffrant de dépression de différentes façons, telles que le développement des connaissances pour traiter la dépression et l'adaptation du mode de rémunération. Cette étude montre également que le traitement adéquat de la dépression en première ligne est associé à une amélioration des symptômes dépressifs dans des conditions non-expérimentales.

Déployer le réseau en images : les Googlegrams d'Abu Ghraib

Le web et les images qui y foisonnent font désormais partie de notre quotidien et ils façonnent notre manière de penser le monde. Certaines œuvres d’art permettent, semble-t-il, de réfléchir à la fois sur l’image, les technologies web, les relations qu’elles entretiennent et les enjeux sociopolitiques qui les sous-tendent. C’est dans cette perspective que ce mémoire s’intéresse aux travaux de la série des Googlegrams (2004-2006) de Joan Fontcuberta, particulièrement à deux œuvres qui reprennent les photographies de torture de la prison d’Abu Ghraib devenues iconiques. Ce sont des photomosaïques utilisant ces images comme matrices dans lesquelles viennent s’insérer des milliers de petites images qui ont été trouvées dans le web grâce au moteur de recherche d’images de Google, selon certains mots-clés choisis par l’artiste de façon à faire écho à ces photographies-matrices. Ces œuvres sont ici considérées en tant qu’outils d’études actifs nous permettant de déployer les assemblages d’images et de technologies qu’elles font interagir. Il s’agit de suivre les acteurs et les réseaux qui se superposent et s’entremêlent dans les Googlegrams : d’abord les photographies d’Abu Ghraib et leur iconisation ; ensuite le moteur de recherche et sa relation aux images ; finalement les effets de la photomosaïque. Cette étude s’effectue donc à partir des interactions entre ces différents éléments qui constituent les œuvres afin de réfléchir sur leurs rôles dans le façonnement de la représentation de l’information.

L’étude des stratégies de séparations préparatrices de protéines par électrophorèse capillaire

La protéomique est un sujet d'intérêt puisque l'étude des fonctions et des structures de protéines est essentiel à la compréhension du fonctionnement d'un organisme donné. Ce projet se situe dans la catégorie des études structurales, ou plus précisément, la séquence primaire en acides aminés pour l’identification d’une protéine. La détermination des protéines commence par l'extraction d'un mélange protéique issu d'un tissu ou d'un fluide biologique pouvant contenir plus de 1000 protéines différentes. Ensuite, des techniques analytiques comme l’électrophorèse en gel polyacrylamide en deux dimensions (2D-SDS-PAGE), qui visent à séparer ce mélange en fonction du point isoélectrique et de la masse molaire des protéines, sont utilisées pour isoler les protéines et pour permettre leur identification par chromatographie liquide and spectrométrie de masse (MS), typiquement. Ce projet s'inspire de ce processus et propose que l'étape de fractionnement de l'extrait protéique avec la 2D-SDS-PAGE soit remplacé ou supporté par de multiples fractionnements en parallèle par électrophorèse capillaire (CE) quasi-multidimensionnelle. Les fractions obtenues, contenant une protéine seule ou un mélange de protéines moins complexe que l’extrait du départ, pourraient ensuite être soumises à des identifications de protéines par cartographie peptidique et cartographie protéique à l’aide des techniques de séparations analytiques et de la MS. Pour obtenir la carte peptidique d'un échantillon, il est nécessaire de procéder à la protéolyse enzymatique ou chimique des protéines purifiées et de séparer les fragments peptidiques issus de cette digestion. Les cartes peptidiques ainsi générées peuvent ensuite être comparées à des échantillons témoins ou les masses exactes des peptides enzymatiques sont soumises à des moteurs de recherche comme MASCOT™, ce qui permet l’identification des protéines en interrogeant les bases de données génomiques. Les avantages exploitables de la CE, par rapport à la 2D-SDS-PAGE, sont sa haute efficacité de séparation, sa rapidité d'analyse et sa facilité d'automatisation. L’un des défis à surmonter est la faible quantité de masse de protéines disponible après analyses en CE, due partiellement à l'adsorption des protéines sur la paroi du capillaire, mais due majoritairement au faible volume d'échantillon en CE. Pour augmenter ce volume, un capillaire de 75 µm était utilisé. Aussi, le volume de la fraction collectée était diminué de 1000 à 100 µL et les fractions étaient accumulées 10 fois; c’est-à-dire que 10 produits de séparations étaient contenu dans chaque fraction. D'un autre côté, l'adsorption de protéines se traduit par la variation de l'aire d'un pic et du temps de migration d'une protéine donnée ce qui influence la reproductibilité de la séparation, un aspect très important puisque 10 séparations cumulatives sont nécessaires pour la collecte de fractions. De nombreuses approches existent pour diminuer ce problème (e.g. les extrêmes de pH de l’électrolyte de fond, les revêtements dynamique ou permanent du capillaire, etc.), mais dans ce mémoire, les études de revêtement portaient sur le bromure de N,N-didodecyl-N,N-dimethylammonium (DDAB), un surfactant qui forme un revêtement semi-permanent sur la paroi du capillaire. La grande majorité du mémoire visait à obtenir une séparation reproductible d'un mélange protéique standard préparé en laboratoire (contenant l’albumine de sérum de bovin, l'anhydrase carbonique, l’α-lactalbumine et la β-lactoglobulin) par CE avec le revêtement DDAB. Les études portées sur le revêtement montraient qu'il était nécessaire de régénérer le revêtement entre chaque injection du mélange de protéines dans les conditions étudiées : la collecte de 5 fractions de 6 min chacune à travers une séparation de 30 min, suivant le processus de régénération du DDAB, et tout ça répété 10 fois. Cependant, l’analyse en CE-UV et en HPLC-MS des fractions collectées ne montraient pas les protéines attendues puisqu'elles semblaient être en-dessous de la limite de détection. De plus, une analyse en MS montrait que le DDAB s’accumule dans les fractions collectées dû à sa désorption de la paroi du capillaire. Pour confirmer que les efforts pour recueillir une quantité de masse de protéine étaient suffisants, la méthode de CE avec détection par fluorescence induite par laser (CE-LIF) était utilisée pour séparer et collecter la protéine, albumine marquée de fluorescéine isothiocyanate (FITC), sans l'utilisation du revêtement DDAB. Ces analyses montraient que l'albumine-FITC était, en fait, présente dans la fraction collecté. La cartographie peptidique a été ensuite réalisée avec succès en employant l’enzyme chymotrypsine pour la digestion et CE-LIF pour obtenir la carte peptidique.

physics of the Web

Science is search for the laws of underlying phenomena of the nature. Engineering constructs the nature as we wish. Interestingly the huge engineering infrastructure like world wide web has grown in such a complex structure such that we need to see the fundamental science behind the structure and behaviour of these networks. This talk covers the science behind the complex networks like web, biological, social etc. The talk aim to discuss the basic theories that govern the static as well as the dynamics of such interesting networks

GA-based Optimization of a Fourth-order Sigma-delta Modulator for WLAN

Over-sampling sigma-delta analogue-to-digital converters (ADCs) are one of the key building blocks of state of the art wireless transceivers. In the sigma-delta modulator design the scaling coefficients determine the overall signal-to-noise ratio. Therefore, selecting the optimum value of the coefficient is very important. To this end, this paper addresses the design of a fourthorder multi-bit sigma-delta modulator for Wireless Local Area Networks (WLAN) receiver with feed-forward path and the optimum coefficients are selected using genetic algorithm (GA)- based search method. In particular, the proposed converter makes use of low-distortion swing suppression SDM architecture which is highly suitable for low oversampling ratios to attain high linearity over a wide bandwidth. The focus of this paper is the identification of the best coefficients suitable for the proposed topology as well as the optimization of a set of system parameters in order to achieve the desired signal-to-noise ratio. GA-based search engine is a stochastic search method which can find the optimum solution within the given constraints.

Sistema de geocodificación libre: Callejero Digital de Andalucía

La Junta de Andalucía dentro de su proyecto de Sistema de Información Geográfico Corporativo (SIGC), ha desarrollado un módulo de Callejero Digital de Andalucía (CDA) que recoge la información de direcciones de los 770 municipios de Andalucía. El Callejero Digital de Andalucía se articula en torno a los datos espaciales, una aplicación web de consulta, un motor de búsqueda (geocoder) y una serie de servicios OGC y SOAP. Todas los desarrollos están basados en software libre y pretenden convertirse en la herramienta corporativa para establecer la geoinformación asociada a registros y direcciones postales de la Junta de Andalucía. (...)

Impacto de la apertura en la conectividad e integración de Colombia en la red mundial de comercio

La liberalización colombiana es analizada, con frecuencia, con los coeficientes de apertura, este documento, en cambio, presenta un análisis complementario a través de algoritmos usados en la teoría de redes para caracterizar sistemas complejos. Esta nueva aproximación devela estructuras de la red mundial de comercio antes y después de la apertura, así como cambios en la posición colombiana.

Aplicación sistematizada de la dinámica de comercio entre Colombia y Estados Unidos

Para incentivar las exportaciones y aprovechar de mejor forma el Tratado de Libre Comercio Colombia - Estados Unidos, se realiza este proyecto el cual tiene como objeto elaborar un software que permita a los exportadores colombianos conocer la dinámica del comercio entre estos dos países, clasificada por producto, sector económico y estado, constituyéndose este proyecto como una herramienta para facilitar y estimular las importaciones colombianas a Estados Unidos.

Historical Development of Organochlorine Pesticides Legislation in Venezuela

Information about organochlorine pesticides legislation in Venezuela was recovered, using the search engine Google. Progress and setbacks was analyzed, with information about imports, exports, inventories, storage sites, controls and actions taken for disposal and participation in international conventions. The country appears to have adequate legislation, however, greater consistency of laws and decrees are required. Update the technical rule is necessary and increases the capacity to monitoring, identification and elimination of organochlorine pesticides.