Modelo para reconstrução 3D de cenas baseado em imagens

3D Reconstruction is the process used to obtain a detailed graphical model in three dimensions that represents some real objectified scene. This process uses sequences of images taken from the scene, so it can automatically extract the information about the depth of feature points. These points are then highlighted using some computational technique on the images that compose the used dataset. Using SURF feature points this work propose a model for obtaining depth information of feature points detected by the system. At the ending, the proposed system extract three important information from the images dataset: the 3D position for feature points; relative rotation and translation matrices between images; the realtion between the baseline for adjacent images and the 3D point accuracy error found.

Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores

Registration of point clouds captured by depth sensors is an important task in 3D reconstruction applications based on computer vision. In many applications with strict performance requirements, the registration should be executed not only with precision, but also in the same frequency as data is acquired by the sensor. This thesis proposes theuse of the pyramidal sparse optical flow algorithm to incrementally register point clouds captured by RGB-D sensors (e.g. Microsoft Kinect) in real time. The accumulated errorinherent to the process is posteriorly minimized by utilizing a marker and pose graph optimization. Experimental results gathered by processing several RGB-D datasets validatethe system proposed by this thesis in visual odometry and simultaneous localization and mapping (SLAM) applications.

Sistema mecatrônico de tempo real para monitoramento da qualidade da água embarcado em veleiro robótico autônomo

We propose a mechatronic system for monitoring water quality in rivers, lakes, dams and sea, able to perform the acquisition, processing and presentation of data via the web in real time, in order to facilitate analysis quickly and needs by interested communities. The hardware architecture and software monitoring system has been developed so that it can be generic, that is, supporting different applications. Nevertheless, as a validation of the proposed system, we built a prototype that operates embarked on an autonomous robotic sailboat, a responsible platform for collecting the data in multiple predefined points from a ground station with a planning system navigation. This final application combines the advantages of autonomy of a robotic sailboat with the need for fast and accurate monitoring of water quality, in addition to the use of an autonomous robotic sailboat unmanned facilitate the development of other research in this area.

Localização de robôs móveis em ambientes fechados utilizando câmeras montadas no teto

The localization of mobile robots in indoor environments finds lots of problems such as accumulated errors and the constant changes that occur at these places. A technique called global vision intends to localize robots using images acquired by cameras placed in such a way that covers the place where the robots movement takes place. Localization is obtained by marks put on top of the robot. Algorithms applied to the images search for the mark on top of the robot and by finding the mark they are able to get the position and orientation of the robot. Such techniques used to face some difficulties related with the hardware capacity, fact that limited their execution in real time. However, the technological advances of the last years changed that situation and enabling the development and execution of such algorithms in plain capacity. The proposal specified here intends to develop a mobile robot localization system at indoor environments using a technique called global vision to track the robot and acquire the images, all in real time, intending to improve the robot localization process inside the environment. Being a localization method that takes just actual information in its calculations, the robot localization using images fit into the needs of this kind of place. Besides, it enables more accurate results and in real time, what is exactly the museum application needs.

Análise do comportamento de técnicas de correspondência binocular para imagens em alta definição

This work presents an analysis of the behavior of some algorithms usually available in stereo correspondence literature, with full HD images (1920x1080 pixels) to establish, within the precision dilemma versus runtime applications which these methods can be better used. The images are obtained by a system composed of a stereo camera coupled to a computer via a capture board. The OpenCV library is used for computer vision operations and processing images involved. The algorithms discussed are an overall method of search for matching blocks with the Sum of the Absolute Value of the difference (Sum of Absolute Differences - SAD), a global technique based on cutting energy graph cuts, and a so-called matching technique semi -global. The criteria for analysis are processing time, the consumption of heap memory and the mean absolute error of disparity maps generated.

Estudo da associação dos genes GGR, GGPPS2 e GGPPS6 em Arabidopsis thaliana L. (Brassicaceae) a compostos alelopáticos

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de Botânica, Programa de Pós-Graduação em Botânica, 2016.

Terapia ocupacional na saúde da pessoa idosa

Este material compõe o curso de especialização em Saúde da Pessoa Idosa produzido pela UNA-SUS/UFMA (Módulo eletivo 4). Apresenta o papel do terapeuta ocupacional nos diferentes dispositivos assistenciais, tais como o Núcleo de Apoio à Saúde da Família (NASF), a Atenção Domiciliar e os Centros de Referências em Saúde do Idoso, bem como a atuação deste profissional na organização do cotidiano da pessoa idosa a partir dos componentes de desempenho ocupacional.

A terapia ocupacional e o desempenho ocupacional

O material aborda os conceitos que embasam o trabalho do terapeuta ocupacional, como: incapacidade, capacidade funcional, autonomia, independência e desempenho ocupacional, bem como atuação do terapeuta ocupacional na organização do cotidiano da pessoa idosa e os componentes de desempenho ocupacional. Integra a Unidade 1 do Módulo 4 “Terapia ocupacional na saúde da pessoa idosa” do curso de especialização em Saúde da Pessoa Idoso.

O papel do terapeuta ocupacional como membro efetivo da equipe de saúde na esfera da pessoa idosa

Texto que compõe a unidade 2 do módulo eletivo 4 “Terapia ocupacional na saúde da pessoa idosa” do curso de especialização em Saúde da Pessoa Idosa produzido pela UNA-SUS/UFMA. Aborda a construção da Rede de Atenção à Saúde da Pessoa Idosa e os modos de inserção do profissional de Terapia Ocupacional nos diferentes dispositivos assistenciais.

A atuação do terapeuta ocupacional e os princípios de proteção articular em idosos

O material é componente do Curso de Especialização em Saúde da Pessoa Idosa da UNA-SUS/UFMA. Trata-se de um recurso educacional interativo que apresenta a atuação do terapeuta ocupacional, com vistas à simplificação do trabalho e conservação de energia e os princípios de proteção articular em idosos.

Saúde mental e a saúde da família: abordagem em saúde mental

Unidade 2 do módulo de Saúde Mental do curso de especialização em Saúde da Família produzido pela UNA-SUS/UFMA, com apresentação visual trabalhada para atender aos alunos participantes do programa Mais Médicos. Neste material evidencia-se algumas estratégias de intervenção em Saúde Mental, que envolvem práticas intersetoriais e recursos comunitários.

A morte e o luto: humanização e alívio de sintomas

Texto que compõe a unidade 2 do módulo “Morte e Luto” do curso de Especialização em Saúde da Pessoa Idoso produzido pela UNA-SUS/UFMA. Apresenta a abordagem multidisciplinar humanizada frente ao alívio de sintomas e a morte no domicílio.

Doenças Transmissíveis

Material do curso de capacitação em Doenças Transmissíveis, produzido pela UNA-SUS/UFMA. O curso tem como público alvo discentes dos cursos de graduação que fazem parte do Programa Nacional de Reorientação da Formação Profissional em Saúde - PRÓ-SAÚDE no âmbito da Universidade Federal do Maranhão (enfermagem, farmácia, medicina e odontologia). Neste módulo estuda-se como a equipe de Atenção Básica pode atuar no combate e controle das doenças transmissíveis por vetores (Malária, Tripanossomíase americana, Leishmanioses, Esquistossomose, Febre amarela e Dengue), das doenças endêmicas prevalentes (Hanseníase, Tuberculose e Influenza), das doenças sexualmente transmissíveis (Gonorreia, Sífilis, AIDS) incluindo Hepatites Virais e Hepatites crônicas abordando aspectos de diagnóstico e tratamento. Além de apresentar os conceitos para reflexão sobre as doenças negligenciadas e como as condições ambientais podem influenciar na saúde das populações.

Doenças transmissíveis: epidemiologia e controle das doenças transmissíveis no Brasil

Unidade 1 do curso de capacitação em Doenças Transmissíveis, produzido pela UNA-SUS/UFMA. O curso tem como público alvo discentes dos cursos de graduação que fazem parte do Programa Nacional de Reorientação da Formação Profissional em Saúde - PRÓ-SAÚDE no âmbito da Universidade Federal do Maranhão (enfermagem, farmácia, medicina e odontologia). Neste material aborda-se algumas as doenças transmissíveis por vetores (Tripanossomíase Americana, malária, leishmanioses, dengue, febre amarela, esquistossomose).