Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores
Contribuinte(s) |
Gonçalves, Luiz Marcos Garcia 06438119407 http://lattes.cnpq.br/7878437620254155 32541457120 http://lattes.cnpq.br/1562357566810393 Carvalho, Bruno Motta de 79228860472 http://lattes.cnpq.br/0330924133337698 Jácobo, Justo Emílio Alvarez 22443726851 http://lattes.cnpq.br/6626922380758460 Gomes, Rafael Beserra 05155222443 http://lattes.cnpq.br/5849107545126304 Maia, Rosiery da Silva 02819914489 http://lattes.cnpq.br/7042008440404612 |
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Data(s) |
05/05/2016
05/05/2016
31/07/2015
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Resumo |
Registration of point clouds captured by depth sensors is an important task in 3D reconstruction applications based on computer vision. In many applications with strict performance requirements, the registration should be executed not only with precision, but also in the same frequency as data is acquired by the sensor. This thesis proposes theuse of the pyramidal sparse optical flow algorithm to incrementally register point clouds captured by RGB-D sensors (e.g. Microsoft Kinect) in real time. The accumulated errorinherent to the process is posteriorly minimized by utilizing a marker and pose graph optimization. Experimental results gathered by processing several RGB-D datasets validatethe system proposed by this thesis in visual odometry and simultaneous localization and mapping (SLAM) applications. Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) O registro de nuvens de pontos capturadas por sensores de profundidade é uma importante etapa em aplicações de reconstrução 3D. Em diversos casos como localização e mapeamento para robótica ou realidade aumentada para entretenimento, o registro deve ser realizado não só com precisão estrita, como também na frequência de dados de aquisição do sensor. Com o objetivo de registrar nuvens de pontos de sensores RGB-D (p. ex. Microsoft Kinect), é proposto nesta tese o uso do algoritmo de fluxo óptico piramidal esparso para registro incremental a partir de dados de aparência e profundidade. O erro acumulado inerente ao processo incremental é posteriormente reduzido, através do uso de um marcador artificial e minimização de erro por otimização em grafo de poses. Resultados experimentais obtidos após o processamento de diversos conjuntos de dados RGB-D validam o sistema proposto por esta tese para aplicações de odometria visual, SLAM visual e digitalização de objetos em tempo real. |
Identificador |
SILVA, Bruno Marques Ferreira da. Registro global de nuvens de pontos RGB-D em tempo real usando fluxo óptico e marcadores. 2015. 103f. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica e de Computação) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2015. |
Idioma(s) |
por |
Publicador |
Universidade Federal do Rio Grande do Norte Brasil UFRN PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO |
Direitos |
Acesso Aberto |
Palavras-Chave | #Visão computacional #SLAM #Sensores RGB-D #Fluxo óptico #CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA E DE COMPUTAÇÃO |
Tipo |
doctoralThesis |