Introducción a la Sociología en la Formación Profesional II.

Diseñar un método para la introducción de la Sociología en FP2 determinando los objetivos pedagógicos, los contenidos, la secuenciación de contenidos, los recursos didácticos a emplear y los criterios de evaluación del rendimiento del alumno. Evaluar experimentalmente la idoneidad del método diseñado para alcanzar los objetivos pedagógicos propuestos. Nociones y técnicas de análisis sociológico en la asignatura de Formación humanística de FP2. Un número indeterminado de alumnos del Instituto de FP de Infiesto. Estratégica, no representativa respecto a la encuesta realizada por los alumnos: 523 alumnos de distintos centros de FP del país; se supone representativa. 1) Se consideran objetivos cognoscitivos (compresión, conceptualización, análisis y aplicación) y afectivos (trabajo en equipo, creatividad, innovación). 2) Se aborda el estudio de instrumentos teóricos (sistema, acción y jerarquía social) y estadísticos (encuesta, diseños de investigación, obtención y tratamiento de datos) de análisis sociológico y el estudio del entorno social del alumno. Los contenidos se secuencializan en ese orden, de forma que sólo con conocimientos de 1) y 2) pueda abordarse el estudio de 3) y que sólo con ayuda de 3) puedan terminar de entenderse 1) y 2). Los recursos se distribuyen por contenidos: para 1) se recurre a explicaciones en clase; para 2) y 3), a la realización por los alumnos de una investigación empírica. Ver apartados 12 y 13. Se considera la variable independiente del método elaborado y las dependientes de los objetivos pedagógicos propuestos. Respecto al diseño del método, se elabora una guía de contenidos sociales, objeto material de la sociología, jerarquía social, acción social (relaciones sociales, socialización, control social de la acción y fundamentos), roles, status, valores, ideología, cultura y una introducción a la encuesta, análisis sociológico (estrategias históricas, experimentales y descriptivas, tipos de encuesta y muestreo, fuentes de error), estudios descriptivos (diseño, objetivos y universo), obtención de datos (descripción e interpretación, validez de las técnicas empleadas) y tratamientos de los datos (problemas en el análisis de la muestra, medición, interpretación de resultados). También se procedió al estudio del entorno del alumno (ver apartado 12) mediante la realización de una encuesta. No constan resultados respecto a la consecución de los objetivos propuestos. Globalmente la experiencia se valora muy positivamente. Más que una programación de introducción a la Sociología en FP2, se ha ejemplificado un método activo de enseñanza de la asignatura. Los contenidos pueden variarse en función de los intereses particulares del centro, profesorado y alumnos donde se ponga en práctica. A falta de una evaluación objetiva de los resultados obtenidos destaca la realización de una encuesta por parte de los alumnos, eje sobre el que deben pivotar el resto de elementos del sistema pedagógico ideado el conocimiento del entorno más cercano al alumno motivará su creatividad y participación obligándole a adquirir conocimientos teóricos y técnicos de análisis sociológico.

Evaluación de una intervención psicoeducativa en sus efectos sobre la conducta prosocial y la creatividad en niños de segundo ciclo de educación primaria.

Diseñar un programa de intervención para desarrollar la capacidad de cooperación y la creatividad infantil en niños de 8 a 10 años, implementarlo durante un curso escolar en 4 aulas y evaluar sus efectos en factores tales como: las conductas de ayuda, la conducta prosocial altruista, la asertividad, el autoconcepto, la comunicación intragrupo y la creatividad verbal y gráfico-figurativa. Hipótesis general: la participación en el programa de juego estimula una mejora significativa del desarrollo social y personal.. 154 sujetos distribuidos en 5 grupos (4 experimentales y 1 de control) de tercero y cuarto de educación primaria, de un centro escolar de Guipuzcoa.. 1. Realiza un diseño pretest-postest, con un programa de intervención consistente en 20 sesiones anuales de juego, de 60 a 90 minutos de duración. Cada sesión está constituida por tres fases: apertura, desarrollo de la secuencia de juego y cierre. En la planificación de la sesión, hay dos momentos: en primer lugar, la selección de 3, 4 o 5 actividades lúdicas de acuerdo con los aspectos de desarrollo sociales, afectivos, intelectuales y psicomotrices, y en segundo lugar, la organización de la secuencia de juego. Además, incluye una evaluación sumativa que se realiza a través de: a) un 'Diario' y b) la filmación de las sesiones. 2. Expone los resultados derivados del análisis de varianza múltiple y las conclusiones. Utiliza las siguientes variables: independientes: el programa de intervención, y dependientes: conducta altruista, conducta asertiva, comunicación intragrupo, autoconcepto, creatividad verbal y gráfico-figurativa.. Técnica experimental de evaluación de la conducta altruista: El dilema del prisionero, escala de comportamiento asertivo para niños, evaluación de la comunicación intragrupo: El juego de las siluetas, escala de sensibilidad social, evaluación del autoconcepto: adaptación del test 'The adjective check lists', batería de Guilford (test de los usos inusuales, test de las consecuencias, test de los círculos), test de 'Abreación' para evaluar la creatividad, 'Diario', cuestionario autoinforme de evaluación para niños y educadores.. Análisis de varianza múltiple. Baremos. Puntuaciones percentiles. Tablas.. La aplicación de un programa de juego amistoso y no competitivo tiene importantes beneficios en el desarrollo integral del niño, ya que estimula: 1. La capacidad de cooperación grupal, que se evidencia en la aparición de conductas altruistas intragrupo. 2. Una disminución de la conducta no asertiva en la interacción social con otros niños, potenciando a un tiempo la disminución de conductas agresivas y pasivas. 3. Un relevante incremento de los mensajes positivos, así como la casi desaparición de los mensajes negativos en relación a la comunicación intragrupo. 4. Una mejora del autoconcepto global. 5. Un incremento de la creatividad verbal en relación a los indicadores: fluidez, flexibilidad y originalidad. 6. Una mejora de la creatividad gráfico-figurativa con un aumento de la fluidez, la originalidad, la conectividad y la fantasía.. Esta experiencia de intervención psicoeducativa evidencia el papel positivo que desempeñan los juegos amistosos, cooperativos y creativos en el desarrollo integral del niño y en las relaciones intragrupo dentro del contexto escolar. Ello sugiere la importancia de incluir en el curriculum escolar experiencias estructurales que fomenten la creatividad y la capacidad de cooperación grupal..

Diseño, aplicación y evaluación de un programa de música para la rehabilitación de dislalias y disfonías.

Se comprueba cómo por medio de la aplicación de un programa de música específicamente diseñado para ser utilizado en la intervención indirecta, es posible mejorar las bases funcionales del lenguaje oral cuya disfunción es causa de dislalias y disfonías. En él se presentan dos campos de conocimiento: Logopedia y Música, unidos por un hilo común: la educación, y desarrollados en un mismo contexto: el centro escolar. Se destacan fundamentalmente dos ideas, que han marcado las pautas dentro de las cuales se ha enmarcado la intervención: a) La importancia que la Logopedia ha adquirido en el marco escolar. b) La relación que existe entre la Logopedia y la Música. El estudio se ha llevado a cabo mediante una combinación de metodologías cualitativas y cuantitativas, propia de un diseño cuasi-experimental, con pretest-postest y grupo de control. El muestreo se ha realizado en un Centro Público de Burgos. Se trata de una muestra pequeña compuesta por dos grupos experimentales (4+5) y dos grupos de control (3+4) y que se puede definir como: no probabilística, incidental y de grupos equivalentes. El resultado obtenido tras el análisis de datos realizado después de la aplicación del programa, y efectuado combinando técnicas cualitativas (guías de observación y tablas de valoración) y cuantitativas (tratamientos estadísticos empleando la Prueba de los rangos con signo de Wilcoxon), muestra resultados positivos en la práctica totalidad de ítems que componen las variables medidas, por lo que se considera que queda probada la hipótesis de partida.

Diseño, aplicación y evaluación de un programa de educación musical para la rehabilitación de dislalias y disfonías.

Se demuestra cómo un programa de educación musical, debidamente diseñado y aplicado en forma de intervención indirecta, puede producir mejoras en una serie de aspectos funcionales que se encuentran en niños y niñas afectados con problemas de habla y voz. Se establecen dos objetivos: elaborar un programa de intervención musical que posibilite la mejora de una serie de aspectos previamente seleccionados (habilidades motoras gruesas y finas, problemas de articulación, vocalización, respiración y dicción) de un grupo determinado de sujetos; y evaluar dicho programa. El estudio se ha llevado a cabo mediante una combinación de metodologías cualitativas y cuantitativas, propia de un diseño cuasi-experimental, con pretest-postest y grupo de control. El muestreo se ha realizado en un Centro Público de Burgos. La edad de los sujetos esta entre 4 y 7 años, siendo cada grupo de ochos personas. Para la recogida de datos se han empleado diversas técnicas como la observación participante, entrevistas con los profesionales implicados y diferentes pruebas estandarizadas. El resultado obtenido tras el análisis de datos es positivo, puesto que tras el análisis cuantitativo todos los aspectos evaluados se han producido mejoras significativas sobretodo en la adecuación a un ritmo externo y en la repetición de las estructuras rítmicas. En el caso de la respiración se aprecian avances importantes en los casos en los que la inspiración y la espiración se realizaban por diferentes vías. En general la aplicación de un programa de educación musical como intervención directa para la rehabilitación de dislalias y disfonías ha sido positiva para todos los sujetos y en la mayoría de los aspectos trabajados.

La atenci??n en centros ordinarios del alumno con par??lisis cerebral : un caso pr??ctico (I)

Monogr??fico con el t??tulo: 'Adolescencia y Filosof??a'. Resumen basado en el de la publicaci??n

Objeto de aprendizaje abierto para la formación docente orientado a desarrollar competencias de pensamiento crítico con énfasis en habilidades cognitivas.

Resumen basado en el de la publicación

VAST : Visualizador del Árbol Sintáctico : diseño centrado en el estudiante : evaluación educativa-usabilidad.

Resumen basado en el de la publicación

Cómo un simple blog resucitó unas clases de diseño periodístico

A lo largo del curso pasado varios profesores de la licenciatura de Periodismo en la Universidad del País Vasco pusimos en marcha un Proyecto de Innovación Educativa consistente en coordinar la docencia de la asignatura 'Tecnología de los medios impresos' con otras de curso superior. La idea principal que a la hora de realizar sus ejercicios prácticos, en lugar de seleccionar material gráfico caduco y anónimo a través de internet, los alumnos de tecnología se sintiesen más motivados al utilizar para sus diseños y maquetaciones de página aquellos otros elaborados por sus propios compañeros en otra asignatura durante el cuatrimestre previo. En esta comunicación se recopila la experiencia obtenida en la docencia del diseño periodístico coordinada con otras asignaturas mediante herramientas de interconexión on line

Diseño de una infraestructura TIC basada en virtualización

[ES] Las necesidades básicas de las empresas suelen ser las mismas, ya sea una empresa grande que pequeña, la infraestructura sobre la que montan sus procesos de negocio y las aplicaciones para gestionarlos suelen ser casi iguales. Si dividimos la infraestructura TIC de una empresa en hardware, sistema y aplicaciones, podemos ver que en la mayoría de ellas el sistema es casi idéntico. Además, gracias a la virtualización, que ha entrado de manera arrolladora en el mundo de la informática, podemos independizar totalmente el software del hardware, de forma que obtenemos una flexibilidad enorme a la hora de planificar despliegues de infraestructura. Sobre estas dos ideas, uniformidad de sistema e independencia de hardware, son sobre las que se va a desarrollar el siguiente TFG. Para el desarrollo de la primera de ellas se realizará el estudio de la infraestructura básica ( sistema) que cualquier empresa suele tener. Se intentará dar una solución que sea válida para una gran cantidad de empresas de nuestro entorno y se realizará el diseño del mismo. Con la segunda idea desarrollaremos un sistema basado en servicios, que sea lo suficientemente completa para poder dar respuesta a las necesidades vistas pero, a su vez, suficientemente flexible para que el crecimiento en capacidades o servicios se pueda realizar de forma sencilla sin que la estructura del sistema, o sus módulos deban modificarse para realizarlos. Por tanto, vamos a realizar un diseño integral y completa, de forma que será tanto de hardware como de software, haciendo énfasis en la integración de los sistemas y la interrelación entre los distintos elementos de ellos. Se dará, a su vez, la valoración económica del mismo. Por último, y como ejemplo de la flexibilidad del diseño elegido veremos dos modificaciones sobre el diseño original. El primero de ellos será una ampliación para dar mayor seguridad en cuanto a redundancia de almacenamiento y, ya en un paso definitivo, montar un CPD remoto. El segundo de ellos será un diseño de bajo coste, en el que, mantenimiento los mismos servicios, bajaremos el coste del diseño con productos con algo menos de prestaciones, pero manteniendo la solución en conjunto unos altos niveles de calidad y servicio.

Aprendizaje interactivo con imágenes soportadas mediante página web como complemento formativo en el ámbito de la Biología Celular

[ES]Este artículo expone la experiencia recogida tras el desarrollo de una página web en formato atlas con las imágenes de las prácticas de aula para las distintas asignaturas en el ámbito de la Biología Celular. Los estudiantes son usuarios habituales de las nuevas tecnologías de la información y la comunicación (TIC) para consumo y ocio pero usuarios potenciales para innovadoras formas de interacción, estudio e investigación. Las actividades basadas en web, que pueden englobarse dentro de las tareas propias de las metodologías activas, son aplicadas en asignaturas de nuestra área que depende en gran medida de la imagen en todas sus posibles presentaciones dado su carácter morfológico. El objetivo es mostrar cómo esta actividad se ha implementado en el campo de la Biología Celular y presentar su aporte a la calidad de la enseñanza desde el punto de vista tanto de la participación del estudiante como del autoestudio. Los resultados revelan una participación más activa y una mayor implicación de los estudiantes , quedando incorporado en su ADN formativo como herramienta habitual de apoyo didáctico siendo valorados los resultados como satisfactorios.

Integridad académica en la docencia universitaria actual con énfasis en el plagio del código fuente : modelo, propuesta de intervención y herramientas

Programa de doctorado: Tecnología de la Información y sus aplicaciones. La fecha de publicación es la fecha de lectura

El campus virtual de la U.N.Cuyo : un espacio interactivo de aprendizaje : proyecto pedagógico con modalidad a distancia para la terminalidad de estudios de EGB3 y Educación Polimodal EDITEP

Este libro describe el Campus Virtual de la Universidad Nacional de Cuyo, diseñado como plataforma informática para la enseñanza y el aprendizaje. Se editó como material de aprendizaje destinado al personal de seguridad pública de la Provincia de Mendoza en el marco del proyecto pedagógico con modalidad a distancia para la terminalidad de estudios de EGB3 y Educación Polimodal –EDITEP–, implementado a partir de la firma del Convenio entre la Universidad Nacional de Cuyo y el Gobierno de la Provincia de Mendoza, en octubre de 2003.

Trips (Frankliniella brevicaulis Hood) de las erupciones del fruto de banano (Musa acuminata Colla) en la provincia de Formosa, Argentina

El banano en la provincia de Formosa (Argentina) es uno de los principales cultivos de renta y generador de mano de obra para el productor por lo que representa un importante lugar en lo social y económico. La sanidad de los cultivos es fundamental para lograr una mayor rentabilidad. Se han observado en los frutos daños atribuibles a trips. Los objetivos de este trabajo fueron identificar la/s especie/s de trips causal de las erupciones del fruto de banano en la provincia de Formosa, realizar una descripción detallada de su morfología y caracterizar y evaluar los daños producidos. La zona de trabajo correspondió al Área-Laguna Naineck en el Departamento Pilcomayo de la provincia de Formosa considerando un total de 1.103,74 ha pertenecientes a 233 productores. Para la determinación del estado sanitario de las plantaciones con respecto a la presencia del insecto se realizó un diseño de muestreo estadístico. Se recolectaron muestras del insecto y se identificaron con ayuda de claves. La única especie de trips encontrada fue Frankliniella brevicaulis. Los daños producidos por esta especie serían debidos a las heridas causadas por la oviposición, siendo éstas posibles fuentes de entrada para el hongo Colletotrichum musae. Se observaron daños en el 100% de los cachos de banana en todas las plantaciones evaluadas.

Morteros acumuladores con parafinas microencapsuladas para el aprovechamiento de la energía solar en suelos radiantes

Esta Tesis plantea la pregunta de si el uso de morteros con parafinas microencapsuladas combinado con colectores solares térmicos puede reducir el consumo de energías convencionales, en un sistema tradicional de suelo radiante. Se pretende contribuir al conocimiento acerca del efecto que produce en el edificio, el calor latente acumulado en suelos radiantes, utilizando morteros de cemento Portland con material de cambio de fase (PCM), en conjunto con la energía solar. Para cumplir con este propósito, la investigación se desarrolla considerando diversos aspectos. En primer lugar, se revisa y analiza la documentación disponible en la actualidad, de almacenamiento de energía mediante calor latente en la construcción, y en particular la aplicación de microcápsulas de PCM en morteros y suelos radiantes. También se revisa la documentación relacionada con la aplicación de la energía solar térmica y en suelo radiante. Se analiza la normativa vigente respecto al material, a los colectores solares y al suelo radiante. Se verifica que no hay normativa relacionada con mortero-PCM, debido a esto se aplica en la investigación una adaptación de la existente. La fase experimental desarrollada esta principalmente dirigida a la cuantificación, caracterización y evaluación de las propiedades físicas, mecánicas y térmicas del mortero de cemento Portland con parafinas microencapsuladas. Los resultados obtenidos y su análisis, permiten conocer el comportamiento de este tipo de morteros, con las diferentes variables aplicadas en la investigación. Además, permite disponer de la información necesaria, para crear una metodología para el diseño de morteros con parafina microencapsulada, tanto del punto de vista de su resistencia a la compresión y contenido de PCM, como de su comportamiento térmico como acumulador de calor. Esto se logra procesando la información obtenida y generando modelos matemáticos, para dosificar mezclas, y predecir la acumulación de calor en función de su composición. Se determinan los tipos y cantidades de PCM, y el cemento más adecuado. Se obtienen importantes conclusiones respecto a los aspectos constructivos a considerar en la aplicación de morteros con PCM, en suelo radiante. Se analiza y evalúa la demanda térmica que se puede cubrir con el suelo radiante, utilizando morteros con parafina microencapsulada, a través de la acumulación de energía solar producida por colectores solares, para condiciones climáticas, técnicas y tipologías constructivas específicas. Se determina que cuando los paneles cubren más de 60 % de la demanda por calefacción, se puede almacenar en los morteros con PCM, el excedente generado durante el día. Se puede cubrir la demanda de acumulación de energía con los morteros con PCM, en la mayoría de los casos analizados. Con esto, se determina que el uso de morteros con PCM, aporta a la eficiencia energética de los edificios, disminuyendo el consumo de energías convencionales, reemplazándola por energía solar térmica. En esta investigación, el énfasis está en las propiedades del material mortero de cemento-PCM y en poder generar metodologías que faciliten su uso. Se aborda el uso de la energía solar, para verificar que es posible su acumulación en morteros con PCM aplicados en suelo radiante, posibilitando el reemplazo de energías convencionales. Quedan algunos aspectos de la aplicación de energía solar a suelo radiante con morteros con PCM, que no han sido tratados con la profundidad que requieren, y que resultan interesantes de evaluar en este tipo de aplicaciones constructivas, como entre otros, los relacionados con la cuantificación de los ahorros de energía en las diferentes estaciones del año, de la estabilización de temperaturas internas, su análisis de costo y la optimización de este tipo de sistemas para utilización en verano, los que dan pie para otras Tesis o proyectos de investigación. ABSTRACT This Thesis proposes the question of whether the use of mortars with microencapsulated paraffin combined with solar thermal collectors can reduce conventional energy consumption in a traditional heating floor system. It aims to contribute to knowledge about the effect that it has on the building, the latent heat accumulated in heating floor, using Portland cement mortars with phase change material (PCM), in conjunction with solar energy. To fulfill this purpose, the research develops it considering various aspects. First, it reviews and analyzes the documentation available today, about energy storage by latent heat in the building, and in particular the application of PCM microcapsules in mortars and heating floors. It also reviews the documentation related to the application of solar thermal energy and heating floor. Additionally, it analyzes the current regulations regarding to material, solar collectors and heating floors. It verifies that there aren’t regulations related to PCM mortar, due to this, it applies an adaptation in the investigation. The experimental phase is aimed to the quantification, mainly, characterization and evaluation of physical, mechanical and thermal properties of Portland cement mortar with microencapsulated paraffin. The results and analysis, which allow us to know the behavior of this type of mortars with different variables applied in research. It also allows having the information necessary to create a methodology for designing mortars with microencapsulated paraffin, both from the standpoint of its resistance to compression and PCM content, and its thermal performance as a heat accumulator. This accomplishes by processing the information obtained, and generating mathematical models for dosing mixtures, and predicting heat accumulation depending on their composition. The research determines the kinds and amounts of PCM, and the most suitable cement. Relevant conclusions obtain it regarding constructive aspects to consider in the implementation of PCM mortars in heating floor. Also, it analyzes and evaluates the thermal demand that it can be covered in heating floor using microencapsulated paraffin mortars, through the accumulation of solar energy produced by solar collectors to weather conditions, technical and specific building typologies. It determines that if the panels cover more than 60% of the demand for heating, the surplus generated during the day can be stored in PCM mortars. It meets the demand of energy storage with PCM mortars, in most of the cases analyzed. With this, it determines that the use of PCM mortars contributes to building energy efficiency, reducing consumption of conventional energy, replacing it with solar thermal energy. In this research approaches the use of solar energy to determine that it’s possible to verify its accumulation in PCM mortars applied in heating floor, enabling the replacement of conventional energy. The emphasis is on material properties of PCM mortar and, in order to generate methodologies to facilitate their use. There are some aspects of solar energy application in PCM mortars in heating floor, which have not been discussed with the depth required, and that they are relevant to evaluate in this kind of construction applications, including among others: the applications related to the energy savings quantification in different seasons of the year, the stabilizing internal temperatures, its cost analysis and optimization of these systems for use in summer, which can give ideas for other thesis or research projects.

Simulación en tiempo real de vehículos industriales con modelos multicuerpo de gran complejidad

El objetivo de esta Tesis ha sido la consecución de simulaciones en tiempo real de vehículos industriales modelizados como sistemas multicuerpo complejos formados por sólidos rígidos. Para el desarrollo de un programa de simulación deben considerarse cuatro aspectos fundamentales: la modelización del sistema multicuerpo (tipos de coordenadas, pares ideales o impuestos mediante fuerzas), la formulación a utilizar para plantear las ecuaciones diferenciales del movimiento (coordenadas dependientes o independientes, métodos globales o topológicos, forma de imponer las ecuaciones de restricción), el método de integración numérica para resolver estas ecuaciones en el tiempo (integradores explícitos o implícitos) y finalmente los detalles de la implementación realizada (lenguaje de programación, librerías matemáticas, técnicas de paralelización). Estas cuatro etapas están interrelacionadas entre sí y todas han formado parte de este trabajo. Desde la generación de modelos de una furgoneta y de camión con semirremolque, el uso de tres formulaciones dinámicas diferentes, la integración de las ecuaciones diferenciales del movimiento mediante métodos explícitos e implícitos, hasta el uso de funciones BLAS, de técnicas de matrices sparse y la introducción de paralelización para utilizar los distintos núcleos del procesador. El trabajo presentado en esta Tesis ha sido organizado en 8 capítulos, dedicándose el primero de ellos a la Introducción. En el Capítulo 2 se presentan dos formulaciones semirrecursivas diferentes, de las cuales la primera está basada en una doble transformación de velocidades, obteniéndose las ecuaciones diferenciales del movimiento en función de las aceleraciones relativas independientes. La integración numérica de estas ecuaciones se ha realizado con el método de Runge-Kutta explícito de cuarto orden. La segunda formulación está basada en coordenadas relativas dependientes, imponiendo las restricciones por medio de penalizadores en posición y corrigiendo las velocidades y aceleraciones mediante métodos de proyección. En este segundo caso la integración de las ecuaciones del movimiento se ha llevado a cabo mediante el integrador implícito HHT (Hilber, Hughes and Taylor), perteneciente a la familia de integradores estructurales de Newmark. En el Capítulo 3 se introduce la tercera formulación utilizada en esta Tesis. En este caso las uniones entre los sólidos del sistema se ha realizado mediante uniones flexibles, lo que obliga a imponer los pares por medio de fuerzas. Este tipo de uniones impide trabajar con coordenadas relativas, por lo que la posición del sistema y el planteamiento de las ecuaciones del movimiento se ha realizado utilizando coordenadas Cartesianas y parámetros de Euler. En esta formulación global se introducen las restricciones mediante fuerzas (con un planteamiento similar al de los penalizadores) y la estabilización del proceso de integración numérica se realiza también mediante proyecciones de velocidades y aceleraciones. En el Capítulo 4 se presenta una revisión de las principales herramientas y estrategias utilizadas para aumentar la eficiencia de las implementaciones de los distintos algoritmos. En primer lugar se incluye una serie de consideraciones básicas para aumentar la eficiencia numérica de las implementaciones. A continuación se mencionan las principales características de los analizadores de códigos utilizados y también las librerías matemáticas utilizadas para resolver los problemas de álgebra lineal tanto con matrices densas como sparse. Por último se desarrolla con un cierto detalle el tema de la paralelización en los actuales procesadores de varios núcleos, describiendo para ello el patrón empleado y las características más importantes de las dos herramientas propuestas, OpenMP y las TBB de Intel. Hay que señalar que las características de los sistemas multicuerpo problemas de pequeño tamaño, frecuente uso de la recursividad, y repetición intensiva en el tiempo de los cálculos con fuerte dependencia de los resultados anteriores dificultan extraordinariamente el uso de técnicas de paralelización frente a otras áreas de la mecánica computacional, tales como por ejemplo el cálculo por elementos finitos. Basándose en los conceptos mencionados en el Capítulo 4, el Capítulo 5 está dividido en tres secciones, una para cada formulación propuesta en esta Tesis. En cada una de estas secciones se describen los detalles de cómo se han realizado las distintas implementaciones propuestas para cada algoritmo y qué herramientas se han utilizado para ello. En la primera sección se muestra el uso de librerías numéricas para matrices densas y sparse en la formulación topológica semirrecursiva basada en la doble transformación de velocidades. En la segunda se describe la utilización de paralelización mediante OpenMP y TBB en la formulación semirrecursiva con penalizadores y proyecciones. Por último, se describe el uso de técnicas de matrices sparse y paralelización en la formulación global con uniones flexibles y parámetros de Euler. El Capítulo 6 describe los resultados alcanzados mediante las formulaciones e implementaciones descritas previamente. Este capítulo comienza con una descripción de la modelización y topología de los dos vehículos estudiados. El primer modelo es un vehículo de dos ejes del tipo chasis-cabina o furgoneta, perteneciente a la gama de vehículos de carga medianos. El segundo es un vehículo de cinco ejes que responde al modelo de un camión o cabina con semirremolque, perteneciente a la categoría de vehículos industriales pesados. En este capítulo además se realiza un estudio comparativo entre las simulaciones de estos vehículos con cada una de las formulaciones utilizadas y se presentan de modo cuantitativo los efectos de las mejoras alcanzadas con las distintas estrategias propuestas en esta Tesis. Con objeto de extraer conclusiones más fácilmente y para evaluar de un modo más objetivo las mejoras introducidas en la Tesis, todos los resultados de este capítulo se han obtenido con el mismo computador, que era el top de la gama Intel Xeon en 2007, pero que hoy día está ya algo obsoleto. Por último los Capítulos 7 y 8 están dedicados a las conclusiones finales y las futuras líneas de investigación que pueden derivar del trabajo realizado en esta Tesis. Los objetivos de realizar simulaciones en tiempo real de vehículos industriales de gran complejidad han sido alcanzados con varias de las formulaciones e implementaciones desarrolladas. ABSTRACT The objective of this Dissertation has been the achievement of real time simulations of industrial vehicles modeled as complex multibody systems made up by rigid bodies. For the development of a simulation program, four main aspects must be considered: the modeling of the multibody system (types of coordinates, ideal joints or imposed by means of forces), the formulation to be used to set the differential equations of motion (dependent or independent coordinates, global or topological methods, ways to impose constraints equations), the method of numerical integration to solve these equations in time (explicit or implicit integrators) and the details of the implementation carried out (programming language, mathematical libraries, parallelization techniques). These four stages are interrelated and all of them are part of this work. They involve the generation of models for a van and a semitrailer truck, the use of three different dynamic formulations, the integration of differential equations of motion through explicit and implicit methods, the use of BLAS functions and sparse matrix techniques, and the introduction of parallelization to use the different processor cores. The work presented in this Dissertation has been structured in eight chapters, the first of them being the Introduction. In Chapter 2, two different semi-recursive formulations are shown, of which the first one is based on a double velocity transformation, thus getting the differential equations of motion as a function of the independent relative accelerations. The numerical integration of these equations has been made with the Runge-Kutta explicit method of fourth order. The second formulation is based on dependent relative coordinates, imposing the constraints by means of position penalty coefficients and correcting the velocities and accelerations by projection methods. In this second case, the integration of the motion equations has been carried out by means of the HHT implicit integrator (Hilber, Hughes and Taylor), which belongs to the Newmark structural integrators family. In Chapter 3, the third formulation used in this Dissertation is presented. In this case, the joints between the bodies of the system have been considered as flexible joints, with forces used to impose the joint conditions. This kind of union hinders to work with relative coordinates, so the position of the system bodies and the setting of the equations of motion have been carried out using Cartesian coordinates and Euler parameters. In this global formulation, constraints are introduced through forces (with a similar approach to the penalty coefficients) are presented. The stabilization of the numerical integration is carried out also by velocity and accelerations projections. In Chapter 4, a revision of the main computer tools and strategies used to increase the efficiency of the implementations of the algorithms is presented. First of all, some basic considerations to increase the numerical efficiency of the implementations are included. Then the main characteristics of the code’ analyzers used and also the mathematical libraries used to solve linear algebra problems (both with dense and sparse matrices) are mentioned. Finally, the topic of parallelization in current multicore processors is developed thoroughly. For that, the pattern used and the most important characteristics of the tools proposed, OpenMP and Intel TBB, are described. It needs to be highlighted that the characteristics of multibody systems small size problems, frequent recursion use and intensive repetition along the time of the calculation with high dependencies of the previous results complicate extraordinarily the use of parallelization techniques against other computational mechanics areas, as the finite elements computation. Based on the concepts mentioned in Chapter 4, Chapter 5 is divided into three sections, one for each formulation proposed in this Dissertation. In each one of these sections, the details of how these different proposed implementations have been made for each algorithm and which tools have been used are described. In the first section, it is shown the use of numerical libraries for dense and sparse matrices in the semirecursive topological formulation based in the double velocity transformation. In the second one, the use of parallelization by means OpenMP and TBB is depicted in the semi-recursive formulation with penalization and projections. Lastly, the use of sparse matrices and parallelization techniques is described in the global formulation with flexible joints and Euler parameters. Chapter 6 depicts the achieved results through the formulations and implementations previously described. This chapter starts with a description of the modeling and topology of the two vehicles studied. The first model is a two-axle chassis-cabin or van like vehicle, which belongs to the range of medium charge vehicles. The second one is a five-axle vehicle belonging to the truck or cabin semi-trailer model, belonging to the heavy industrial vehicles category. In this chapter, a comparative study is done between the simulations of these vehicles with each one of the formulations used and the improvements achieved are presented in a quantitative way with the different strategies proposed in this Dissertation. With the aim of deducing the conclusions more easily and to evaluate in a more objective way the improvements introduced in the Dissertation, all the results of this chapter have been obtained with the same computer, which was the top one among the Intel Xeon range in 2007, but which is rather obsolete today. Finally, Chapters 7 and 8 are dedicated to the final conclusions and the future research projects that can be derived from the work presented in this Dissertation. The objectives of doing real time simulations in high complex industrial vehicles have been achieved with the formulations and implementations developed.