988 resultados para Agente, modello BDI, Jason, robotica, comportamento individuale
Resumo:
Il buon funzionamento di una qualsiasi tipologia di motore prevede l’utilizzo di un componente che abbia il compito di lubrificare le parti meccaniche in movimento, come, ad esempio, l’olio motore per l’automobile. Un fattore determinante nella scelta dell’olio è la variazione della sua viscosità in relazione alla variazione di temperatura, poiché la temperatura di esercizio di un macchinario è solitamente diversa dalla temperatura di avviamento. Tale valore viene identificato in maniera assoluta dal Viscosity Index (VI). L’olio motore è una formulazione complessa in cui sono presenti l’olio base ed una serie di additivi, tra cui molto importante è il modificatore di viscosità (Viscosity Index Improver, VII), che migliora il VI e permette di utilizzare lo stesso olio a basse ed alte temperature (olio multigrade). Come VII possono essere utilizzate diverse tipologie di polimeri solubili in olio, che variano per caratteristiche e target di mercato. La famiglia presa in esame in questa tesi è quella delle poli-alfa-olefine, utilizzate prevalentemente con oli base minerali, e più precisamente copolimeri etilene/propilene. Sono state analizzate le proprietà che questa famiglia ben nota di OCP (Olefin CoPolymer) ingenera nel sistema base-polimero. In particolare si è cercato di correlare le proprietà molecolari del polimero (composizione, peso molecolare e paracristallinità) con le proprietà “tecnologico-applicative” di ispessimento, stabilità meccanica al taglio, punto di non scorrimento, avviamento a freddo, pompabilità a freddo. L’attività è proseguita con la progettazione di un modello fisico, con l’obiettivo di predire il comportamento tecnologico del sistema olio-polimero in funzione delle proprietà molecolari di polimeri appartenenti alla classe delle poli-alfa-olefine lineari, esaminando anche le proprietà tecnologiche di un omopolimero sperimentale.
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Si analizza il comportamento e la risposta di elementi sottoposti a diversi tipi di sollecitazione. Lo scopo ultimo è quello di valutare l’applicabilità di un modello che permetta di ricavare il comportamento di creep a trazione nei calcestruzzi fibrorinforzati, partendo dai risultati delle prove di creep a compressione e creep a flessione.
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Movimentazione, da parte di un braccio robotico, di un recipiente riempito con un liquido nello spazio tridimensionale. Sistema di trasferimento liquidi basato sul KUKA youBot, piattaforma open source per la ricerca scientifica. Braccio robotico a 5 gradi di libertà con struttura ortho-parallel e cinematica risolvibile in forma chiusa tramite l’applicazione di Pieper. Studio dei modi di vibrare dei liquidi e modellizzazione dei fenomeni ondosi tramite modello equivalente di tipo pendolo. Analisi delle metodologie di controllo di tipo feed-forward volte a sopprimere la risposta oscillatoria di un tipico sistema vibratorio. Filtraggio delle traiettorie di riferimento da imporre allo youBot, in modo tale da sopprimere le vibrazioni in uscita della massa d’acqua movimentata. Analisi e comparazione delle metodologie di input shaping e filtro esponenziale. Validazione sperimentale delle metodologie proposte implementandole sul manipolatore youBot. Misura dell’entità del moto ondoso basata su dati acquisiti tramite camera RGBD ASUS Xtion PRO LIVE. Algoritmo di visione per l’elaborazione offline dei dati acquisiti, con output l’andamento dell’angolo di oscillazione del piano interpolante la superficie del liquido movimentato.
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Starch has properties that make it one of the most studied biopolymers today. It is biodegradable, biocompatible, stable and non-toxic. This work has synthesis of starch and tapioca microparticles, through chemical modification by crosslinking with sodium tripolyphosphate agent in concentrations 7.5 and 15% (m / m). The amylose content was measured for starch and commercial cassava starch at 21.8% and 28.6%, respectively. According to the solubility index, processing in basic medium does not change the solubility of the material, but the addition of crosslinking agent increases this index, which changed from 12.8% for the control unprocessed, to 22.4% for the A5R15 sample. Soluble starch-based materials had a significant increase in the crosslinking density by increasing the concentration of crosslinker, from 1.4 in A5R7,5 sample, to 1.9 in A5R15. The cassava starch-based materials exhibited an opposite behavior: to increase the concentration of crosslinker crosslinking density decreased significantly in F5R7.5 from 2.9, to 1.9 in F5R15 sample. The point of zero charge (PZC) shows that below pH 4 the surface is positively charged. The surface area data is between 3,04 and 1,15 m2.g-1. The pore volume between 2.94 and 1.33 cm3.g-1 and pore size around 1.5 nm. The SEM indicates uneven distribution of microparticles, which are smooth, with no ridges. The maximum adsorption capacity of the materials were tested at pH 7.7 and for A5R15 and CA sample, at pH 2, 5, 6 and 9. It is noted that the processing in basic medium reduces the adsorption capacity of CA and CF in respect fo A and F. The adsorption in A5R15 sample has great dependency on the pH, reaching a value of 587 μg.g-1 in pH 7.7. The samples A5R15 and F5R7,5 adsorbed similar amounts, according to the statistical analysis, and significantly higher than their respective controls and showed lower desorption, indicating that the modification process was effective to control the release of methylene blue. The infrared spectra not show the characteristic bands of the phosphate bonds to the material formed, however, developments in hydroxyl characteristic band suggest modification in the way this group was linked after the reaction. After adsorption, the infrared spectra show different format in the band of hydroxyl. PCA analysis shows that the greatest changes observed in the IR spectra are observed in the region of 3500 cm-1. Thermal analysis showed three thermal events related to dehydration and material degradation. It is observed that the processing increases the temperature to the first mass loss, fixed at 12%, but not observed increased stability due to the presence of crosslinker or process.
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Aluminum cans has wide uses and Brazil is among one of the world's largest country at recycling, to provide an option that adds value to raw materials, this paper uses aluminum cans as aluminum source for the production of alumina. Evaluating the use of acid digestions (hydrochloric acid, sulfuric acid and aqua regia) and basic (potassium hydroxide) to solubilize the aluminum after which will be complexed with 8-hydroxyquinoline at different pH's. By calcination, the complex produces an oxide with metal components with varying proportions depending on the digestion process. The thermal behavior of the complex varies with the morphology and metals present, occurring different events due to these characteristics.
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A presente investigação reflete um estudo que investiga o impacto da música na melhoria da qualidade de vida de uma população de adultos com deficiência mental e/ou sensorial e/ou motora, ao nível dos comportamentos individuais e sociais, e das capacidades de comunicação e expressão interpessoal. Com ele, tenciona-se trilhar um caminho na aceitação e valorização de cada indivíduo enquanto ser individual e social, encarando os seus aspetos singulares, biológicos e sociais como oportunidades de exploração de capacidades e particularidades, e investigando a concretização destes ideais através da música. Neste sentido, durante o ano letivo de 2014/2015, conduziu-se uma intervenção prática semanal junto de uma comunidade com multideficiência que frequenta um Centro de Atividades Ocupacionais de uma Instituição Particular de Solidariedade Social do concelho de Ílhavo. Após terem sido delineados objetivos específicos para o grupo e objetivos individuais para cada um dos elementos da amostra, realizaram-se dois períodos de experimentação, entre os quais se procedeu à aferição de ferramentas. Os resultados das sessões implementadas foram avaliados através de uma escala de avaliação e de questionários. Provou-se que todos os objetivos foram concretizados e concluiu-se que a música pode proporcionar melhorias significativas na qualidade de vida de uma população com deficiência ou incapacidade. A proposta não é de inclusão, mas sim de não exclusão, sendo o projeto musical um agente dinamizador e consciencializador de princípios éticos de uma cidadania mais participativa.
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Studies indicate that a variation in the degree of crystallinity of the components of a polymer blend influences the mechanical properties. This variation can be obtained by subjecting the blend to heat treatments that lead to changes in the spherulitic structure. The aim of this work is to analyze the influence of different heat treatments on the variation of the degree of crystallinity and to establish a relationship between this variation and the mechanical behavior of poly(methyl methacrylate)/poly(ethylene terephthalate) recycled (PMMA / PETrec) with and without the use of compatibilizer agent poly(methyl methacrylate-al-glycidyl methacrylate-al-ethyl acrylate) (MMAGMA- EA). All compositions were subjected to two heat treatments. T1 heat treatment the samples were treated at 130 ° C for 30 minutes and cooled in air. In T2, the samples were treated at 230 ° C for 5 minutes and cooled to approximately -10 ° C. The variation of the degree of crystallinity was determined by the proportional relationship between crystallinity and density, with the density measured by pycnometry. The mechanical behavior was verified by tensile tests with and without the presence of notches and pre-cracks, and by method of fracture toughness in plane strain (KIC). We used the scanning electron microscopy (SEM) to analyze the fracture surface of the samples. The compositions subjected to heat treatment T1, in general, showed an increase in the degree of crystallinity in tensile strength and a tendency to decrease in toughness, while compositions undergoing treatment T2 showed that the opposite behavior. Therefore, this work showed that heat treatment can give a polymer blend further diversity of its properties, this being caused by changes in the crystal structure
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L'obiettivo di questo lavoro di tesi è realizzare un modello, prima statico poi dinamico, dei componenti: imbocco e gruppo compressore, del turboalbero Allison 250 C18 sottoposto alla tecnologia del fogging. I dati sperimentali utilizzati provengono da prove sperimentali svolte da un altro tesista nel laboratorio di Propulsione e macchine della Scuola di Ingegneria e Architettura di Forlì. Grazie al modello statico, realizzato con il software MATLAB®, sono state create le principali mappe prestazionali dei singoli componenti. Queste ultime sono state poi implementate all'interno del modello dinamico realizzato con il software Simulink. Attraverso il modello dinamico, siamo stati in grado di osservare, grazie ad una struttura modulare a blocchi, l'andamento delle grandezze anche in regime transitorio, e di cambiare i parametri di inizializzazione in maniera molto rapida. Infine i dati ottenuti sono stati confrontati con i dati sperimentali e sono state effettuate valutazioni sull'utilità o meno del fogging. Entrambe le conclusioni hanno dato buoni risultati.
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Il Modello di Hopfield è un tentativo di modellizzare il comportamento di una memoria associativa come proprietà emergente di un network costituito da unità a due stati interagenti tra loro, e costituisce un esempio di come gli strumenti della meccanica statistica possano essere applicati anche al campo delle reti neurali. Nel presente elaborato viene esposta l'analogia tra il Modello di Hopfield e il Modello di Ising nel contesto delle transizioni di fase, applicando a entrambi i modelli la teoria di campo medio. Viene esposta la dinamica a temperatura finita e ricavata e risolta l'equazione di punto a sella per il limite di non saturazione del Modello di Hopfield. Vengono inoltre accennate le principali estensioni del Modello di Hopfield.
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Emotional and role functioning difficulties are associated with chronic alcohol use and liver disease. Little is known about prospective changes in psychological and psychosocial functioning following orthotopic liver transplantation (OLT) amongst patients with alcoholic liver disease (ALD). We aimed to assess the functioning of this patient group post liver transplantation. Comprehensive psychosocial assessment of depression (Beck Depression Inventory [BDI]), anxiety (State-Trait Anxiety Inventory-Form X [STAI]) and psychosocial adjustment (Psychosocial Adjustment to Illness Scale-Self-Report version [PAIS-SR]) was conducted with 42 ALD patients available for pre and post OLT testing. Dependence severity was assessed by the Brief Michigan Alcoholism Screening Test (bMAST). Significant reductions in average anxiety and depression symptoms were observed 12-months post-OLT. Significant improvements in psychosocial adjustment to illness were also reported. Patients with higher levels of alcohol dependence severity pre transplant assessment improved comparably to those with lower levels of dependence. In summary, the study found that OLT contributed to reducing overall levels of mood and anxiety symptoms in ALD patients, approximating general (non-clinical) population norms. Psychosocial adjustment also improved significantly post liver transplantation.
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This paper discusses the use of Jason-2 radar altimeter measurements to estimate the Ganga-Brahmaputra surface freshwater flux into the Bay of Bengal for the period mid-2008 to December 2011. A previous estimate was generated for 1993-2008 using TOPEX-Poseidon, ERS-2 and ENVISAT, and is now extended using Jason-2. To take full advantages of the new availability of in situ rating curves, the processing scheme is adapted and the adjustments of the methodology are discussed here. First, using a large sample of in situ river height measurements, we estimate the standard error of Jason-2-derived water levels over the Ganga and the Brahmaputra to be respectively of 0.28 m and 0.19 m, or less than similar to 4% of the annual peak-to-peak variations of these two rivers. Using the in situ rating curves between water levels and river discharges, we show that Jason-2 accurately infers Ganga and Brahmaputra instantaneous discharges for 2008-2011 with mean errors ranging from similar to 2180 m(3)/s (6.5%) over the Brahmaputra to similar to 1458 m(3)/s (13%) over the Ganga. The combined Ganga-Brahmaputra monthly discharges meet the requirements of acceptable accuracy (15-20%) with a mean error of similar to 16% for 2009-2011 and similar to 17% for 1993-2011. The Ganga-Brahmaputra monthly discharge at the river mouths is then presented, showing a marked interannual variability with a standard deviation of similar to 12500 m(3)/s, much larger than the data set uncertainty. Finally, using in situ sea surface salinity observations, we illustrate the possible impact of extreme continental freshwater discharge event on the northern Bay of Bengal as observed in 2008.
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La marchitez bacteriana de la papa causada por Ralstonia solanacearum (E. F. Smith) es una de las principales limitantes en la producción de es te cultivo. R.olanacearum es una especie altamente variable, el estudio de su diversidad poblacional es un importante factor a considerar para su control. Con el objetivo de conocer la distribución y la variabilidad, se realizó un estudio durante el período comprendido de Septiembre de 2006 a Enero de 2007, en diferentes localidades distribuidas en tres departamentos de Nicaragua (Estelí, Matagalpa y Jinotega ), donde se recolectaron 18 muestras de tejidos vegetales (tubérculos y tallos) de papa (Solanum tuberosum L.) y suelo, las que fueron analizadas en laboratorio de Microbiología de la Universidad Nacional Agraria (UNA), para el aislamiento, identificación y multiplicación de la bacteria. Se realizaron siembras en plato petri que contenían medio de cultivo medio agar sacarosa-peptona. Posterior a su aislamiento se realizó purificación en un medio específico (tetrazolium). Las cepas bacterianas se identificaron mediante la determinación de características culturales, morfológicas, fisiológicas y bioquímicas. En el primer caso, se observaron características de borde, elevación, consistencia y color de las cepas individuales cultivadas en el medio agar sacarosa- peptona. Las características morfológicas se comprobaron a través observación en el microscopio óptico. La confirmación de las características fisiológicas y bioquímicas, se realizó a través de pruebas de KOH al 3%, oxidasa, catalasa y revelación de flagelos. Las colonias bacterianas identificadas como Ralstonia solanacearun, se les realizó la prueba de carbohidratos para la caracterización de biovares, basada en la utilización de azúcares y oxidación de alcoholes (Hayward, 1991). Las pruebas de hipersensibilidad se realizaron en plantas de tabaco (Nicotiana tabacumL.). Estas fueron inoculadas mediante la infiltración de la suspensión bacteriana de 24 hrs de crecimiento. Como resultado de la prueba, se identificaron dieciséis aislamientos pertenecientes al biovar 3 y dos aislamientos pertenecientes al biovar 1. Siendo el biovar 3 el más prevaleciente en los sitios de muestro. La raza fue identificada en base a sintomatología presentada, resultando ser la raza 1.
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Resumen: La Antigone de Sófocles y el Corpus Hippocraticum delinean ya los rasgos propios del derecho natural. La ética de Aristóteles, luego, ofrece una primera noción explícita del derecho natural, que San Alberto Magno comenta en Super ethica. Sin embargo, en De inventione de Cicerón el teólogo alemán encuentra su definición de derecho natural: “lo que cierta fuerza innata introdujo”. En De bono V q. 1 San Alberto determina los alcances de esta definición y completa una presentación acabada de la noción de derecho natural. También advierte San Alberto que el hombre, con respecto a la ciencia del intelecto práctico, se encuentra doblemente en potencia. Primero, está en potencia de conocer los principios primeros de esta ciencia y, segundo, una vez conocidos éstos, se encuentra en potencia de inferir a partir de ellos las conclusiones de la ciencia práctica. Poseídas estas conclusiones, finalmente, el hombre está en potencia de aplicarlas en la acción práctica. Intrigado por el modo en que los primeros principios son conocidos, San Alberto advierte que el conocimiento de las nociones correspondientes a estos principios sólo accidentalmente debe ser atribuido al descubrimiento o determinación de los nombres con los que llamamos a estos principios. En verdad, es necesaria la intervención de la luz del intelecto agente para llevar al acto el conocimiento de los principios. En este punto el discurso de San Alberto retorna a la definición ciceroniana: aquella fuerza innata que introduce el derecho natural no es otra que la luz del intelecto agente.
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La presente investigación fue realizada en la estación experimental del café de Masatepe; Nicaragua, durante los meses de Julio a Enero de los años 1975 a 1976. Consistió en la evaluación de doce Fungicidas para controlar Cercospera Coffeicole, agente causal de la “Mancha de Hierro “ en viveros de café. Como fuente de inòculo se utilizó plántulas infestadas por C. coffeicola; alrededor del ensayo. Para evaluar los daños ocasionados por este patógeno así como la fitotoxicidad de los productos sobre las plántulas, se utilizó el índice de infección propuesto por Grangier (24) y se elaboró una escala de fitotoxicidad, efectuándose un análisis de varianza en forma de parcelas divididas para determinar los efectos de los fungicidas y la fecha de mayor incidencia con los índices de o infección obtenidos. Basados en el índice de infección, Vigor de las plántulas y grado de fitotoxicidad los mejores fungicidas fueron: Difectatàn, MK-23, Kocide “101, Dithare M45 y cupravit ob-21 en dosis de 4, 4. 3.5.5 y 5 gramos de material comercial por litro de agua respectivamente. La mayor incidencia de C. Coffeicola se produjo durante el mes de Septiembre, elaborando su cuadro epidemiológico con el conjunto de datos climáticos
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Traça o perfil dos Consórcios Intermunicipais de Saúde (CIS) no Brasil, principalmente quanto aos aspectos econômico-financeiros, e analisa sua formação e sustentabilidade político-financeira, utilizando o instrumental oferecido pela teoria dos jogos.