Cuerpos de forma óptima en vuelo hipersónico

Se estudia la obtencion de la forma del fuselaje optimo de un vehiculo hipersonico, tipo planeador,de gran radio de accion, para el que es fundamental conseguir un valor alto de ( L / D ) inAx.Se utiliza la teoria de NEWTON-BUSEMANN para el cálculo de las caracteristicas aerodinámicas. Para la solucion del problema variacional, se consideran fijos ciertos parámetros (por ejemplo, el radio de curvatura en el morro) que afectan directamente al calor recibido por el cuerpo y a las caracteristicas en vuelo subsónico. Como ejemplo, se considera la solucion de un caso particular.

Estrategias visuales y motrices de los porteros expertos de fútbol sala en tareas de intercepción bajo presión temporal y espacial

En los últimos años, la investigación se ha preocupado crecientemente sobre la anticipación visual de los deportistas en deportes de intercepción (e.g.,Van der Kamp, Rivas, Van Doorn y Savelsbergh, 2008). Estos trabajos han mostrado de forma consistente que el rendimiento de los deportistas está regulado por tres factores que interactúan. El primero, la estructura y la dinámica de la tarea estipulan los márgenes espaciales y temporales en los que actuar (e.g., Vilar, Araújo, Davids, Correia y Esteves, 2012). También, cómo los deportistas extraen y utilizan la información disponible del entorno sobre la que guiar su conducta (e.g., Savelsbergh, Williams, Van der Kamp y Ward, 2002). Y el tercero se refiere a su anticipación y tiempos de movimiento (e.g., Dicks, Davids y Button, 2010b). El objetivo del estudio fue evaluar la evolución de las estrategias visuales y motrices cuando se manipulan las demandas espacio-temporales así como la fiabilidad de la información. Para ello, se examinaron doce porteros expertos de fútbol sala in situ mientras recibían tiros de penalti en cuatro condiciones que diferían en cuanto a distancia de disparo (penaltis desde 6 m vs. dobles penaltis desde 10m) y a la estrategia de engaño del oponente (tiros normales vs. tiros conengaño). Se grabó el rendimiento y sus tiempos de movimiento utilizando una cámara de alta velocidad (120fps) y se registró su mirada mientras intentaban interceptar los disparos empleando el sistema portátil de seguimiento de la mirada ASL MobileEye. Se analizaron las medidas derivadas de los análisis de los vídeos a través de una prueba de ANOVA (Friedman o Medidas Repetidas) y se hizo un análisis discriminante para extraer las variables del rendimiento: gol vs. parada. Los porteros pararon más tiros (61% vs. 23%), obtuvieron valores de rendimiento más altos ( 4.1 vs. 2.1 sobre 5), y acertaron el lado más frecuentemente (97% vs. 53%) en los tiros de dobles penaltis comparado con los tiros de penalti. El engaño tuvo un efecto nulo en el rendimiento de los porteros, excepto para el número de correcciones entre dobles penaltis, donde corrigieron su movimiento inicial de parada hacia el otro lado en un 23% de los tiros con engaño por un 12% en los tiros normales. Los participantes iniciaron su acción de parada antes en los penaltis comparado con los dobles penalti, no encontrándose ningún efecto de la estrategia de engaño en los tiempos de movimiento. Esas diferencias entre distancias fueron notables en las medidas del tronco y de los pies (339 y 330 ms respectivamente), los cuales pasaron de valores negativos(movimiento antes del golpeo) en los penaltis, a valores positivos (movimiento después del golpeo) en los dobles penaltis. Sin embargo, los tiempos de los brazos se mantuvieron cercanos a los 200 ms en ambos tiros de penaltis y de dobles penaltis (23 ms de diferencia media). El análisis de los patrones visuales reveló una remarcable variabilidad, tanto entre participantes como intra participantes, aunque emergió un patrón general. Los porteros tendieron a mirar hacia el cuerpo del tirador (sobre todo la cabeza) durante el comienzo de la carrera de aproximación y después, según avanzaba el jugador hacia el balón apartaban su mirada del jugador y la dirigían hacia el balón (o zona entre el balón y la pierna de apoyo). Los porteros miraron durante más tiempo al cuerpo y cambiaron de foco hacia el balón más tarde en los tiros de penalti con respecto a los tiros de doble penal ti. Así pues, este cambio de foco visual corporal hacia el balón pareció estar relacionado con los determinantes espacio-temporales (i.e., 6 vs. 10 m] más que con las estrategias de engaño del tirador o con el tiempo de inicio de los participantes. Tanto los tiros de penalti (6 m] como los de doble penalti (10 m) fueron menos veloces en los tiros con engaño en comparación con los tiros normales .. El análisis discriminante encontró que la distancia horizontal al centro (balón situado más cerca del portero) fue crucial para parar el doble penalti, siendo menos importante para el caso de los penaltis; viceversa sucedió con el tiempo de visión en los primeros momentos de vuelo del balón, resultando más predictivo de la parada en el caso de los penaltis que el de los dobles penaltis. Los resultados sugieren el uso de diferentes estrategias viso-motoras en función de la distancia de disparo. En los tiros de doble penalti (desde 10 m], los participantes esperaron a ver la información del balón (obteniendo información del golpeo y del vuelo) para coordinar sus acciones en función de esa información más fiable (Diaz, Fajen y Phillips, 2012). Así, comenzaron su acción de parada sobre los 200 ms después del golpeo, lo que les permitió moverse de forma constante hacia el mismo lado del balón, pero les dejó sin tiempo suficiente para alcanzar el balón en los casos en los que éste fue relativamente ajustado al palo. Por el contrario, en los tiros de penalti [desde 6 m], los porteros generalmente empezaron a moverse antes del golpeo, para aumentar su margen temporal de acción y así aumentar sus opciones de llegar a los balones escorados(en caso de haber acertado el lado). Esto les obligó a basar sus acciones en información temprana menos predictiva [más tiempo de visión en el cuerpo y cambio de foco más tardío) lo que les provocó un detrimento en el rendimiento. Por ejemplo, en los tiros de penalti los porteros acertaron el lado en sólo en la mitad de los casos. Así, en los penaltis los porteros se movieron hacia nno de los lados (i.e., derecha o izquierda) independientemente de la dirección final de tiro, mientras que en los dobles se encontró una relación de dependencia entre la trayectoria de los tiros y la dirección de la acción de parada (Kuhn, 1988). Por otra parte, los tiempos de inicio del movimiento del tronco y de los pies en los dobles fueron relativamente similares, mientras que en los tiros de penalti la diferencia entre participantes aumentó. Esto podría indicar que la variabilidad en el tiempo de inicio de la parada entre participantes podría verse influenciada por las demandas espacio-temporales. Por último, las intenciones de engaño de los tiradores afectaron su capacidad de tiro (más despacio) pero no provocaron ningún efecto observable en el rendimiento, tiempo de movimiento o patrones visuales de los porteros. La presentación aleatoria de los tiros en cuanto a estrategia podría haber impedido que los porteros establecieran relaciones entre las variables ópticas tempranas (i.e., información del cuerpo del tirador) y la dirección final de tiro (pero ver Dicks, Button y Davids, 2010a).

Adaptación de un reproductor de contenidos multimedia para la recepción de vídeo escalable sobre un protocolo de tiempo real

En los últimos años, debido al notable desarrollo de los terminales portátiles, que han pasado de ser “simples” teléfonos o reproductores a puros ordenadores, ha crecido el número de servicios que ofrecen cada vez mayor cantidad de contenido multimedia a través de internet. Además, la distinta evolución de estos terminales hace que nos encontremos en el mercado con una amplísima gama de productos de diferentes tamaños y capacidades de procesamiento, lo que hace necesario encontrar una fórmula que permita satisfacer la demanda de dichos servicios sea cual sea la naturaleza de nuestro dispositivo. Para poder ofrecer una solución adecuada se ha optado por la integración de un protocolo como RTP y un estándar de video como SVC. RTP (Real-time Transport Protocol), en contraposición a los protocolos de propósito general fue diseñado para aplicaciones de tiempo real por lo que es ideal para el streaming de contenido multimedia. Por su parte, SVC es un estándar de video escalable que permite transmitir en un mismo stream una capa base y múltiples capas de mejora, por lo que podremos adaptar la calidad y tamaño del contenido a la capacidad y tamaño de nuestro dispositivo. El objetivo de este proyecto consiste en integrar y modificar tanto el reproductor MPlayer como la librería RTP live555 de tal forma que sean capaces de soportar el formato SVC sobre el protocolo RTP y montar un sistema servidorcliente para comprobar su funcionamiento. Aunque este proceso esté orientado a llevarse a cabo en un dispositivo móvil, para este proyecto se ha optado por realizarlo en el escenario más sencillo posible, para lo cual, se emitirán secuencias a una máquina virtual alojada en el mismo ordenador que el servidor. ABSTRACT In recent years, due to the remarkable development of mobile devices, which have evolved from "simple" phones or players to computers, the amount of services that offer multimedia content over the internet have shot up. Furthermore, the different evolution of these terminals causes that we can find in the market a wide range of different sizes and processing capabilities, making necessary to find a formula that will satisfy the demand for such services regardless of the nature of our device. In order to provide a suitable solution we have chosen to integrate a protocol as RTP and a video standard as SVC. RTP (Real-time Transport Protocol), in opposition to general purpose protocols was designed for real-time applications making it ideal for media streaming. Meanwhile, SVC is a scalable video standard which can transmit a single stream in a base layer and multiple enhancement layers, so that we can adapt the quality and size of the content to the capacity and size of our device. The objective of this project is to integrate and modify both MPlayer and RTP library live555 so that they support the SVC format over RTP protocol and set up a client-server system to check its behavior. Although this process has been designed to be done on a mobile device, for this project we have chosen to do it in the simplest possible scenario so we will stream to a virtual machine hosted on the same computer where we have the server.

Visual Tracking, Pose Estimation, and Control for Aerial Vehicles

El principal objetivo de esta tesis es dotar a los vehículos aéreos no tripulados (UAVs, por sus siglas en inglés) de una fuente de información adicional basada en visión. Esta fuente de información proviene de cámaras ubicadas a bordo de los vehículos o en el suelo. Con ella se busca que los UAVs realicen tareas de aterrizaje o inspección guiados por visión, especialmente en aquellas situaciones en las que no haya disponibilidad de estimar la posición del vehículo con base en GPS, cuando las estimaciones de GPS no tengan la suficiente precisión requerida por las tareas a realizar, o cuando restricciones de carga de pago impidan añadir sensores a bordo de los vehículos. Esta tesis trata con tres de las principales áreas de la visión por computador: seguimiento visual y estimación visual de la pose (posición y orientación), que a su vez constituyen la base de la tercera, denominada control servo visual, que en nuestra aplicación se enfoca en el empleo de información visual para controlar los UAVs. Al respecto, esta tesis se ocupa de presentar propuestas novedosas que permitan solucionar problemas relativos al seguimiento de objetos mediante cámaras ubicadas a bordo de los UAVs, se ocupa de la estimación de la pose de los UAVs basada en información visual obtenida por cámaras ubicadas en el suelo o a bordo, y también se ocupa de la aplicación de las técnicas propuestas para solucionar diferentes problemas, como aquellos concernientes al seguimiento visual para tareas de reabastecimiento autónomo en vuelo o al aterrizaje basado en visión, entre otros. Las diversas técnicas de visión por computador presentadas en esta tesis se proponen con el fin de solucionar dificultades que suelen presentarse cuando se realizan tareas basadas en visión con UAVs, como las relativas a la obtención, en tiempo real, de estimaciones robustas, o como problemas generados por vibraciones. Los algoritmos propuestos en esta tesis han sido probados con información de imágenes reales obtenidas realizando pruebas on-line y off-line. Diversos mecanismos de evaluación han sido empleados con el propósito de analizar el desempeño de los algoritmos propuestos, entre los que se incluyen datos simulados, imágenes de vuelos reales, estimaciones precisas de posición empleando el sistema VICON y comparaciones con algoritmos del estado del arte. Los resultados obtenidos indican que los algoritmos de visión por computador propuestos tienen un desempeño que es comparable e incluso mejor al de algoritmos que se encuentran en el estado del arte. Los algoritmos propuestos permiten la obtención de estimaciones robustas en tiempo real, lo cual permite su uso en tareas de control visual. El desempeño de estos algoritmos es apropiado para las exigencias de las distintas aplicaciones examinadas: reabastecimiento autónomo en vuelo, aterrizaje y estimación del estado del UAV. Abstract The main objective of this thesis is to provide Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) with an additional vision-based source of information extracted by cameras located either on-board or on the ground, in order to allow UAVs to develop visually guided tasks, such as landing or inspection, especially in situations where GPS information is not available, where GPS-based position estimation is not accurate enough for the task to develop, or where payload restrictions do not allow the incorporation of additional sensors on-board. This thesis covers three of the main computer vision areas: visual tracking and visual pose estimation, which are the bases the third one called visual servoing, which, in this work, focuses on using visual information to control UAVs. In this sense, the thesis focuses on presenting novel solutions for solving the tracking problem of objects when using cameras on-board UAVs, on estimating the pose of the UAVs based on the visual information collected by cameras located either on the ground or on-board, and also focuses on applying these proposed techniques for solving different problems, such as visual tracking for aerial refuelling or vision-based landing, among others. The different computer vision techniques presented in this thesis are proposed to solve some of the frequently problems found when addressing vision-based tasks in UAVs, such as obtaining robust vision-based estimations at real-time frame rates, and problems caused by vibrations, or 3D motion. All the proposed algorithms have been tested with real-image data in on-line and off-line tests. Different evaluation mechanisms have been used to analyze the performance of the proposed algorithms, such as simulated data, images from real-flight tests, publicly available datasets, manually generated ground truth data, accurate position estimations using a VICON system and a robotic cell, and comparison with state of the art algorithms. Results show that the proposed computer vision algorithms obtain performances that are comparable to, or even better than, state of the art algorithms, obtaining robust estimations at real-time frame rates. This proves that the proposed techniques are fast enough for vision-based control tasks. Therefore, the performance of the proposed vision algorithms has shown to be of a standard appropriate to the different explored applications: aerial refuelling and landing, and state estimation. It is noteworthy that they have low computational overheads for vision systems.

Development of a 3-Dimensional Mathematical Collision Risk Model Based on Recorded Aircraft Trajectories to Estimate the Safety Level in High Density En-Route Airspaces

Como en todos los medios de transporte, la seguridad en los viajes en avión es de primordial importancia. Con los aumentos de tráfico aéreo previstos en Europa para la próxima década, es evidente que el riesgo de accidentes necesita ser evaluado y monitorizado cuidadosamente de forma continúa. La Tesis presente tiene como objetivo el desarrollo de un modelo de riesgo de colisión exhaustivo como método para evaluar el nivel de seguridad en ruta del espacio aéreo europeo, considerando todos los factores de influencia. La mayor limitación en el desarrollo de metodologías y herramientas de monitorización adecuadas para evaluar el nivel de seguridad en espacios de ruta europeos, donde los controladores aéreos monitorizan el tráfico aéreo mediante la vigilancia radar y proporcionan instrucciones tácticas a las aeronaves, reside en la estimación del riesgo operacional. Hoy en día, la estimación del riesgo operacional está basada normalmente en reportes de incidentes proporcionados por el proveedor de servicios de navegación aérea (ANSP). Esta Tesis propone un nuevo e innovador enfoque para evaluar el nivel de seguridad basado exclusivamente en el procesamiento y análisis trazas radar. La metodología propuesta ha sido diseñada para complementar la información recogida en las bases de datos de accidentes e incidentes, mediante la provisión de información robusta de los factores de tráfico aéreo y métricas de seguridad inferidas del análisis automático en profundidad de todos los eventos de proximidad. La metodología 3-D CRM se ha implementado en un prototipo desarrollado en MATLAB © para analizar automáticamente las trazas radar y planes de vuelo registrados por los Sistemas de Procesamiento de Datos Radar (RDP) e identificar y analizar todos los eventos de proximidad (conflictos, conflictos potenciales y colisiones potenciales) en un periodo de tiempo y volumen del espacio aéreo. Actualmente, el prototipo 3-D CRM está siendo adaptado e integrado en la herramienta de monitorización de prestaciones de Aena (PERSEO) para complementar las bases de accidentes e incidentes ATM y mejorar la monitorización y proporcionar evidencias de los niveles de seguridad. ABSTRACT As with all forms of transport, the safety of air travel is of paramount importance. With the projected increases in European air traffic in the next decade and beyond, it is clear that the risk of accidents needs to be assessed and carefully monitored on a continuing basis. The present thesis is aimed at the development of a comprehensive collision risk model as a method of assessing the European en-route risk, due to all causes and across all dimensions within the airspace. The major constraint in developing appropriate monitoring methodologies and tools to assess the level of safety in en-route airspaces where controllers monitor air traffic by means of radar surveillance and provide aircraft with tactical instructions lies in the estimation of the operational risk. The operational risk estimate normally relies on incident reports provided by the air navigation service providers (ANSPs). This thesis proposes a new and innovative approach to assessing aircraft safety level based exclusively upon the process and analysis of radar tracks. The proposed methodology has been designed to complement the information collected in the accident and incident databases, thereby providing robust information on air traffic factors and safety metrics inferred from the in depth assessment of proximate events. The 3-D CRM methodology is implemented in a prototype tool in MATLAB © in order to automatically analyze recorded aircraft tracks and flight plan data from the Radar Data Processing systems (RDP) and identify and analyze all proximate events (conflicts, potential conflicts and potential collisions) within a time span and a given volume of airspace. Currently, the 3D-CRM prototype is been adapted and integrated in AENA’S Performance Monitoring Tool (PERSEO) to complement the information provided by the ATM accident and incident databases and to enhance monitoring and providing evidence of levels of safety.

El probable futuro del pasado emergente: La transición de la primera a la segunda edad del tiempo

Esta tesis empieza donde acaba otro libro. O dicho de otro modo, esta investigación continúa las líneas de fuga surgidas al final de otro libro. Sigfried Giedion publicó en 1941 “Espacio, tiempo y arquitectura. Origen y desarrollo de una nueva tradición.”2 Una construcción historiográfica del Movimiento Moderno que, desde una concepción determinista, describe el presente como consecuencia de un pasado de profundas raíces que se extienden a lo largo de la historia de la arquitectura. Así, en el propio subtítulo de la obra, Giedion recoge su obsesión por el pasado con la aparente paradoja de la “nueva tradición”,3 con el objetivo de hacer emerger el vínculo latente entre la historia y el Movimiento Moderno.