Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade

The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW® programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no load

Cálcio e o desenvolvimento de aerênquimas e atividade de celulase em plântulas de milho submetidas a hipoxia

A formação de aerênquimas é conhecida como uma das mais importantes adaptações anatômicas pelas quais as plantas passam quando são submetidas à deficiência de oxigênio. Esse tecido se desenvolve pela ação de enzimas de degradação ou afrouxamento da parede celular. Este trabalho foi conduzido com o objetivo de verificar o desenvolvimento de aerênquima em plântulas de milho cv. Saracura- BRS 4154, submetidas à hipoxia. Associou-se, ao desenvolvimento dessa estrutura, a atividade da celulase. Para tanto, plântulas com 4 dias de idade foram submetidas aos tratamentos de hipoxia, pela imersão em tampão de alagamento, na ausência e presença de cálcio. Após 0, 1, 2, 3 e 4 dias da aplicação dos tratamentos, foram feitos cortes anatômicos na região apical dos coleóptiles e na região intermediária da raiz para a avaliação da formação de aerênquimas, e coletado o material para os ensaios enzimáticos de celulase. A atividade celulase foi medida através de método viscosimétrico. Nas raízes, a formação de aerênquima aumentou logo após a hipoxia e atingiu 50% do total do córtex ao quarto dia de hipoxia. Este órgão apresentou uma área cortical com aerênquima em média sete vezes maior que nos coleóptiles, onde a área de espaços intercelulares atingiu 15% do córtex. A atividade da celulase em coleóptiles e raízes sofreu, inicialmente, um decréscimo devido ao estresse, aumentando em seguida, acompanhando os resultados de aerênquima. Na presença de cálcio o desenvolvimento de aerênquima foi inibido; no entanto, a atividade enzimática foi induzida.

Dinâmica do tebuthiuron em palha de cana-de-açúcar

O tebuthiuron é um herbicida residual amplamente utilizado em cana-de-açúcar cultivada no sistema tradicional. em áreas de cana-crua, o comportamento desse herbicida na palha deixada sobre o solo não é muito conhecido. Para melhor entender esse comportamento, avaliou-se neste trabalho a dinâmica do tebuthiuron aplicado sobre a palha de cana-de-açúcar em diferentes períodos e intensidades de chuvas após a aplicação. Foram conduzidos quatro experimentos instalados em delineamento experimental inteiramente casualizado, com quatro repetições. No primeiro, avaliou-se a interceptação do herbicida tebuthiuron no momento da aplicação sobre 0, 1, 2, 4, 6, 8, 10, 15 e 20 t ha-1 de palha de cana-de-açúcar. No segundo, foi avaliada a passagem do herbicida em 5, 10 e 15 t ha-1 de palha, simulando-se o equivalente a 2,5, 5, 10, 15, 20, 35, 50 e 65 mm de chuva, um dia após a aplicação (DAA). No terceiro, estudou-se o efeito de diferentes períodos de permanência (0, 1, 7, 14 e 28 DAA) do tebuthiuron na palha (10 t ha-1) antes da aplicação das mesmas precipitações simuladas no segundo estudo, acrescentando-se ainda mais uma simulação de 20 mm aos 7 e aos 14 dias após a aplicação do herbicida e das lâminas acumuladas de 65 mm. No quarto, avaliou-se a transposição do herbicida aplicado a 10 t ha-1 de palha, recebendo posteriormente uma lâmina de chuva de água de 20 mm e, no outro tratamento, uma irrigação de vinhaça de 20 mm, um dia após a aplicação. A quantificação do tebuthiuron foi realizada por cromatografia líquida de alta eficiência (CLAE). Nos estudos de dinâmica observou-se que, quanto maior a quantidade de palha, menor é a quantidade de produto que a transpõe no momento da aplicação. No segundo ensaio, pôde-se observar que, quanto maior a quantidade de palha, menor é a quantidade total extraída na simulação da precipitação. Para o terceiro estudo, os resultados indicaram que, quanto maior o tempo que o produto permanece na palha antes da ocorrência de chuva, menor é a extração total do produto com 65 mm de precipitação. Para as chuvas de 20 mm aos 7 e 14 dias após aplicação do herbicida e da lâmina de 65 mm para cada período, no terceiro ensaio, observou-se extração de quantidades mínimas do herbicida. A utilização de vinhaça como chuva simulada proporcionou aumento de 17% do tebuthiuron lixiviado, quando comparado com a mesma quantidade de chuva simulada com água.

Análise aerodinâmica de perfis de asa para aeronaves experimentais tipo jn-1

The great importance in selecting the profile of an aircraft wing concerns the fact that its relevance in the performance thereof; influencing this displacement costs (fuel consumption, flight level, for example), the conditions of flight safety (response in critical condition) of the plane. The aim of this study was to examine the aerodynamic parameters that affect some types of wing profile, based on wind tunnel testing, to determine the aerodynamic efficiency of each one of them. We compared three types of planforms, chosen from considerations about the characteristics of the aircraft model. One of them has a common setup, and very common in laboratory classes to be a sort of standard aerodynamic, it is a symmetrical profile. The second profile shows a conFiguration of the concave-convex type, the third is also a concave-convex profile, but with different implementation of the second, and finally, the fourth airfoil profile has a plano-convex. Thus, three different categories are covered in profile, showing the main points of relevance to their employment. To perform the experiment used a wind tunnel-type open circuit, where we analyzed the pressure distribution across the surface of each profile. Possession of the drag polar of each wing profile can be, from the theoretical basis of this work, the aerodynamic characteristics relate to the expected performance of the experimental aircraft, thus creating a selection model with guaranteed performance aerodynamics. It is believed that the philosophy used in this dissertation research validates the results, resulting in an experimental alternative for reliable implementation of aerodynamic testing in models of planforms

Efeito dos períodos de envelhecimento na lixiviação de íons e de proteínas solúveis em sementes de milho

Este trabalho foi conduzido no Laboratório de Análise de Sementes, do Departamento de Produção Vegetal, da Universidade Estadual Paulista (Botucatu/SP), com o objetivo de avaliar os efeitos causados por diferentes períodos de envelhecimento acelerado na lixiviação de íons e de proteínas solúveis em sementes de milho. Sementes de milho do híbrido BR 3123 foram colocadas sobre tela em gerbox, contendo 40mL de água destilada, e mantidas a temperatura de 42°C por períodos de 0, 24, 48, 72, 96, 120, 144 e 166 horas. Após o envelhecimento, parte das sementes foi colocada para germinar, empregando quatro repetições para cada período, obtendo-se a porcentagem de plântulas normais no quarto dia. em outra parte realizou-se, após manutenção em copos plásticos com 75mL de H2O destilada por 24 horas à 25°C, leituras de condutividade elétrica (µS.cm-1.g-1), determinação de íons (mg.L-1.g de semente-1) e de proteínas solúveis totais (µproteina.g-1.mL-1) lixiviadas na solução. Os resultados indicaram que a elevação dos valores de condutividade elétrica e de lixiviado de proteínas totais ocorreu a partir de 72 horas de envelhecimento acelerado. A lixiviação de potássio foi mais acentuada que a dos íons cálcio, zinco, manganês, cobre, ferro e magnésio.

Desenvolvimento de Holhymenia histrio (Fabr.) (Hemiptera: Coreidae) em frutos de cinco genótipos de maracujazeiro (Passiflora spp.)

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Absorção e translocação de fósforo em dois cultivares de mamoneira (Ricinus communis L.), 'Campinas' e 'Guarani', com uso de 32p

Com o objetivo de estudar a absorção e translocação do fósforo na cultura da mamoneira, instalou-se um ensaio em vasos com os cultivares 'Campinas' e 'Guarani' e empregou-se o fósforo radioativo (32p) como traçador. Os quatro tratamentos constaram da aplicação ao solo de 65 ppm de P contendo 32p, quando as plantas apresentavam seis, nove, doze e quatorze folhas, respectivamente e cortadas com nove, doze e quatorze folhas e as do quarto tratamento após 21 días da aplicação do fertilizante marcado. Através dos dados obtidos, pode-se concluir que, neste solo com baixo teor de fósforo, a aplicação deste elemento, na época da emissão de ínflorescências primárias, não influi no desenvolvimento das inflorescências, uma vez que se formam as expensas de fósforo previamente acumulado no pecíolo e no limbo, e que para lá se desloca a fim de participar do metabolismo de formação e desenvolvimento. em outros termos, o fósforo, quando aplicado tardiamente, não incrementará a produção dos cachos primários e, consequentemente, não pode esperar que o potencial máximo do cultivar seja atingido, pois os cachos primários representam, no mínimo, 30% da produção total da mamoneira.

Influência da geometria e da temperatura na cinética de secagem de tomate (Lycopersicum esculentum)

O tomate é um fruto muito perecível por causa do seu conteúdo de umidade. A secagem é uma das práticas industriais mais utilizadas em alimentos para manter a qualidade do produto final. A pesquisa foi desenvolvida para estudo dos parâmetros de secagem de tomate (Lycopersicon esculentum Mill), cv Carmen, com relação ao tipo de corte (meio e um quarto) e à temperatura de processo (60 e 70 ºC), bem como à escolha do tempo de secagem para a obtenção de um produto com umidade de 45% (base úmida). As cinéticas de secagem foram determinadas experimentalmente por convecção forçada e ajustadas ao modelo de Page. Os resultados obtidos mostraram que a geometria de corte influenciou na taxa de secagem e no tempo de desidratação. Os tomates cortados em quatro partes e desidratados a 70 ºC alcançaram umidade de 45% em menor tempo (10 horas), quando comparados aos tomates com o corte em metades. O modelo de Page forneceu bom ajuste nas cinéticas de secagem

A desistência de alunos na licenciatura em física no Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Norte (IFRN): causas e sugestões para o combate

This dissertation proposes studying the issue of withdrawal undergraduate in physics at the Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Norte (IFRN) and collaborate with suggestions for dealing with this problem. The first chapter begins with an overview of two significant problems in the Brazilian educational system: the high dropout rates in degrees in physics and the lack of teachers with specific training in this science. Then, we discuss the relevance of this research to the area of physics teaching, as well as justify its completion as part of a professional master's degree. After, we present a proper definition for the term withdrawal, which is based on the existing problem in the IFRN. And, in the same chapter, we explicitly the focus, the objectives and the methodological aspects of this work. The results obtained in our investigation are presented in next four chapters. In the second chapter of this dissertation, we present: a brief history of the creation of IFRN degree in physics, the functioning of this course and the foundation of classrooms 2004.2 and 2006.1. We also show a kind of map of the withdrawal of the groups investigated (the dropout rate was 84.4% in both groups) and an analysis of the relationship between the curricula of each of them and the number of dropouts. In the third chapter, we display a descriptive statistics of the students which dropout and found that the largest dropout occurred with students who are women, married, parents of one kid; workers, joined with a minimum age of 23 years and completed high school at least 6 years. Then in the fourth chapter, we reveal and discuss the students' reports on the causes of their dropout. From the data presented, we can say that the answer to the question "What was the main reason for your dropout?" Is mainly in personal injury claims: another option for upper-level course and lack of time to devote to the course. In the fifth chapter, we show the results related to teacher s opinions about the phenomenon in question. We detected three main causes for the abandonment, according to teachers: the lack of dedication, the lack of interest and lack of integration in the course. In the sixth and final chapter, we discuss the results and present our conclusion and the proposed report - the product of this dissertation, presented as Annex. This report contains mainly suggestions for curricular and institutional actions that can contribute to reducing the dropout degree in Physics in the IFRN. The main actions suggested are: implementation of the curriculum in disciplines, implementation of programs or actions to combat this poor content of basic training, implementation of specific programs or actions for the student worker, and dissemination of IFRN degree in physics in schools through seminars or workshops

Olhar em terra de cego: a visualidade em Ensaio sobre a Cegueira

"Looking at earth from blind: travel in the visuality of the test on Blindness" is a literary Essay resulted from the experience of different points of view regarding the Essay on Blindness (1996), not only showing a Modern aesthetical tendency in dialog with the Baroque one, but also discussing subjects related to the History of Mentalities. The chapters are disposed as follows: The first one presents a short Excursus about the author and his work; the second one introduces the concept of Allegory exemplifying it with representative images of Romance; the third one presents tragic elements in dialog with the Bataille Eroticism in an Allegory of Feeling; the fourth one shows Stylistic Features used as a display mean of Comedy in Romance going towards the musicalness, being the features used to provoke laugh; the fifth and last one discusses about the study pertinence. To conclude, in favor of a Sight Education, the study considered authors such as: Ariès (1977), Bataille (2003), Bakhtin (2002, 2000, 1999), Benjamin (2000, 1996), Chauí (2005, 2000), Foucault (2006, 2005, 2004, 2002), Freud (1970), Hansen (2006), Lino (2004), Sartre (2005), Vovelle (1996)