Entorno de supervisión para vehículos aéreos no tripulados

La Universidad Politécnica de Madrid está investigando en el campo de la robótica inteligente, concretamente con el empleo de vehículos aéreos no tripulados (UAV). El objetivo final que se persigue con las investigaciones en este campo es el desarrollo de sistemas capaces de operar de forma más autónoma en un amplio espectro de situaciones. Dentro de este marco, este trabajo fin de grado se centra en el desarrollo de un sistema de supervisión para UAVs que persigue facilitar la monitorización de la ejecución de los procesos y facilitar la inclusión de procedimientos para incrementar la tolerancia a los fallos software. A lo largo de esta memoria se ofrece una revisión del estado del arte en el ámbito de la robótica, haciendo especial hincapié en la robótica inteligente con los métodos de desarrollo existentes y la definición de los distintos marcos de clasificación de la autonomía. También se ofrece una vista a las distintas técnicas existentes para lograr una mayor tolerancia a los fallos software, de entre las que han sido seleccionadas varias de ellas en la realización de este trabajo. Finalmente se describe el sistema de supervisión desarrollado, explicando primero el sistema desde un punto de vista funcional para más adelante adentrarse en la solución técnica elaborada. ---ABSTRACT--- The Universidad Politécnica de Madrid is currently handling several investigations regarding AI robotics, some of them are actually directing their efforts into the use of unmanned aerial vehicles (UAV). The goal in the long term for this investigations is the accomplishment of systems capable of operating autonomously, regardless of the situation the robot is place at. From this perspective, this final degree project focuses on de design and development of a supervision system for UAV’s, which function is to ease the monitoring of executing processes and the inclusion of fault tolerant procedures. During the development of this document a state of the art revision is offered, in which a thorough description through development methods and autonomy definitions for AI robotics is made. It is also offered a look around the different existing techniques for achieving a greater software fault tolerance, from which some of them were chosen for the development of this project. Finally the developed supervision system is described, first from a pure functional perspective of what the system should do and latter with a description of the actual technical solutions developed for this system.

Género y desarrollo humano: Estudio de las relaciones de género y su incidencia en el desarrollo humano de las mujeres en contextos urbanos y rurales. El caso de Brasil.

La lucha contra la pobreza y la desigualdad ocupa la lista de prioridades y tareas pendientes, en la mayoría de los países de América Latina; es un hecho, sustentado en estadísticas e informes de importantes organizaciones a nivel mundial (que se citan más adelante), que una gran parte de la población enfrenta dificultades y barreras que impiden el pleno disfrute de beneficios, derechos y libertades y que las desigualdades persisten en varios campos, afectando mayoritariamente a un grupo de población: las mujeres. Esa realidad implica que los proyectos, políticas, estrategias y acciones enfocadas en la promoción del desarrollo humano deben actuar con plena consciencia sobre esas desigualdades y procurar intervenciones más efectivas, que atiendan las necesidades e intereses diferenciados de hombres y mujeres y generen beneficios bajo criterios de igualdad. Para lograr tal fin, es necesario desvirtuar las intervenciones que asumen como ciertos los roles estereotipados de mujeres y hombres — desconociendo la existencia de relaciones, características, roles y responsabilidades diferenciadas por sexo — y adoptan fórmulas únicas para dar respuesta a problemas comunes, ya que no sólo no disminuyen las brechas de desigualdad entre los sexos si no que directa o indirectamente continúan perpetuándolas. ¿Por qué analizar el papel de la mujer en el desarrollo humano? Intentar entender la relación entre mujer y desarrollo humano es internarse en un complejo sistema de factores, causas y efectos que van desde intereses económicos y políticos hasta mitos y creencias socialmente aceptadas y reforzadas generacionalmente. A pesar de los avances logrados en los últimos años, aún hoy en muchos lugares del mundo siguen existiendo mujeres que se enfrentan a los estereotipos de género, las barreras sociales y culturales y una serie de situaciones desiguales que las hacen más propensas a la pobreza, más vulnerables y peor posicionadas en varios aspectos del desarrollo. Esa vulnerabilidad y empobrecimiento de las mujeres, también llamada feminización de la pobreza, es generalmente ocasionada por múltiple factores, entre los cuáles (FAO, 1998) cita: “Acceso limitado a los recursos de producción, a los servicios sociales, y comerciales; desempleo, subempleo y/o desigualdad en la remuneración; exclusión o limitada participación en los procesos de toma de decisiones y formulación de políticas; legislación desfavorable o discriminatoria…existencia y reproducción de la discriminación en el seno del hogar; creciente migración masculina y consecuente abandono de las mujeres e hijos...” adicionalmente los estereotipos, el sistema patriarcal y la privación de la mujer de sus derechos por medios violentos y de coacción le hacen aún más difícil avanzar hacia su desarrollo humano. Mantener, aproximadamente, al 50% de la población mundial en condiciones de desigualdad implica impactos negativos, no solo para las mujeres, sino para la eficiencia, el crecimiento económico y el desarrollo de la sociedad en su conjunto, que se dan por hechos como:  La correlación entre los bajos índices de desarrollo de las mujeres y los menores niveles de desarrollo alcanzados por sus hijos e hijas que se configuran como un mecanismo de reproducción de la pobreza de una generación a otra.  La correlación entre Índice de Desarrollo Humano (IDH) y el Índice de Potenciación de Género (IPG), que según datos del Programa de las Naciones Unidas para el Desarrollo (PNUD) sugieren que la igualdad de género va de la mano de mayores y mejores niveles de desarrollo de la sociedad.  La directa relación entre el papel de la mujer y su posibilidad para ejercer sus derechos y el logro de objetivos de desarrollo del milenio, en aspectos como el crecimiento demográfico.  La clara contribución de la mujer a la producción, la economía, el cuidado de la fuerza de trabajo y las futuras generaciones y el desarrollo comunitario. “La igualdad de género es parte de la economía inteligente: puede aumentar la eficiencia económica y mejorar otros resultados en materia de desarrollo de tres maneras distintas. En primer lugar, eliminar las barreras que impiden que las mujeres tengan el mismo acceso que los hombres a la educación, a las oportunidades económicas y a los insumos productivos puede dar lugar a aumentos generalizados de la productividad... En segundo lugar, mejorar el estatus absoluto y relativo de las mujeres promueve muchos otros resultados en materia de desarrollo, incluidos los que afectan a sus hijos e hijas. En tercer lugar, equilibrar la balanza —de manera que las mujeres y los hombres gocen de las mismas oportunidades de tener una actividad social y política, tomar decisiones y definir las políticas— probablemente conducirá con el tiempo al establecimiento de instituciones y opciones de política más representativas y más incluyentes, y por tanto a una vía más apropiada hacia el desarrollo. (Banco Mundial, 2012) En congruencia con todo lo anterior este trabajo busca entender la perspectiva de género y su influencia en el desarrollo humano de dos grupos de mujeres ubicadas en el estado de Alagoas en Brasil. Como punto de partida se definieron las siguientes preguntas de investigación: 1) ¿Los grupos analizados enfrentan desigualdades, en el contexto familiar y comunitario, por causa de su sexo? 2) ¿Qué factores están interfiriendo en el ejercicio de los derechos y libertades de las mujeres específicamente en las áreas de tiempo, trabajo, dinero y poder? 3) ¿Cuáles son las interrelaciones entre las áreas anteriormente mencionadas y el desarrollo de las mujeres? 4) ¿La situación de las mujeres y las relaciones de género guardan similitudes en contextos urbanos y rurales? Para lograr una respuesta aproximada a estas preguntas, se realizó un análisis de género utilizando la combinación de algunos aspectos del marco de Marco de Análisis de Género de Harvard y el Marco de Moser y se realizaron comparaciones entre dos grupos de mujeres de dos contextos geográficos diferentes, el rural y el urbano. Considerando la amplitud de las dimensiones de género que podrían ser incluidas, el análisis se realizó en torno a los aspectos de tiempo, trabajo, recursos financieros, participación y poder. La metodología utilizada incluyó siguientes herramientas: 1) Análisis del marco jurídico relativo a género 2) Análisis del contexto específico de cada grupo. 3) Aproximación a las necesidades e intereses de las mujeres 4) Análisis de roles y distribución sexual del trabajo 5) Análisis del acceso y control a los recursos 6) Aproximación al análisis de capacidad de las organizaciones responsables para trabajar con perspectiva de género. Con base en los resultados de estos análisis se aportan algunas recomendaciones para la disminución de esas brechas. 7) Análisis de brechas de género, mecanismos de reproducción e impactos en el desarrollo humano de las mujeres

Biomimetismo entre los endemismos arquitectónicos y taxones en Cantabria

Es notoria la importancia de la naturaleza en la evolución de la arquitectura. Hasta la gran eclosión de la industria manufacturera y la mejora en las infraestructuras de comunicación, se podría decir que ambas corrían paralelas, para a partir de ahí dejar “congelada” la sabiduría popular y dar un salto a la globalidad, generando una situación de libertad arquitectónica prácticamente total, que independiza la construcción de su ubicación. "El biomimetismo es esencialmente un campo de investigación interdisciplinar, una serie de colaboraciones entre botánicos, físicos, matemáticos, ingenieros y zoólogos; donde la rígida división entre disciplinas «puras» cede lugar a un área de investigación que apunta a generar tecnología inteligente (smarttechnologies), utilizando materiales o procesos que sean de alguna manera sensibles al medio ambiente." (M. Weinstock, 1998). “La morfología de las plantas en los diferentes climas parece tener cierta analogía con la edificación, ya que algunas de las tensiones que inciden en su forma (tales como las variaciones de temperatura) corresponden de manera similar a las necesidades humanas.” (V. Olgyay 1963). En el presente trabajo se han estudiado las especies endémicas que nos rodean, para poder leer a través de ellas millones de años de supervivencia en este entorno, con el fin de mimetizar sus respuestas. También se han estudiado diferentes tipologías de arquitectura vernácula y su simulación energética, con el propósito de evaluar la demanda energética optima exigible. A partir de una ubicación específica, la orientación, compacidad, perforación y las características de la envolvente son los elementos que más influyen en la demanda energética de una edificación. Tanto la forma como los materiales pueden ser mimetizados con la naturaleza. En esta Tesis se han cuantificado los parámetros de diseño formales tomando como referencia las especies vegetales o la arquitectura vernácula, sin perder de vista los objetivos buscados por normativas o institutos en la reducción del consumo energético vinculado a la calefacción y ventilación. ABSTRACT The importance of the nature in the evolution of the architecture is well-known. Until the great burst of the manufacturing industry and the improvement in communication infrastructures, it would be possible to be said that both ran parallel, stops there from leaving “frozen” the popular wisdom and jump to the globalization, creating a situation almost complete architectural freedom, that it frees the construction of its location. "Biomimicry is essentially an interdisciplinary field of research, a series of collaborations among botanists, physicists, mathematicians, engineers and zoologists; where the rigid division between "pure" disciplines gives way to an area of research that aims to generate intelligent technology (smarttechnologies), using materials and processes that are in some environmentally sensitive manner. "(M. Weinstock, 1998). “The morphology of the plants in different climates seems to have some analogy with the building, as some of the tensions that affect their form (such as the temperature variations) are similar to the human necessities.” (V. Olgyay 1963). In the present work, the endemic species that surround to us have been studied, to be able to read through them millions of years of survival in this environment, in order to mimic their answers. Also different types or popular architecture and their energy simulation have been studied, in order to evaluate the rate of energy optimum demand. Orientation, compactness, perforation and characteristics of the envelope are the elements that influence more in the energy demand of a building. The shape and materials can be mimic with nature. Each of them has been quantified in this work by reference plant species or popular architecture, without losing sight of the objectives sought by regulations or institutes about reduction in energy consumption.

Human activity recognition by inertial signals obtained from a smartphone

El Reconocimiento de Actividades Humanas es un área de investigación emergente, cuyo objetivo principal es identificar las acciones realizadas por un sujeto analizando las señales obtenidas a partir de unos sensores. El rápido crecimiento de este área de investigación dentro de la comunidad científica se explica, en parte, por el elevado número de aplicaciones que están surgiendo en los últimos años. Gran parte de las aplicaciones más prometedoras se encuentran en el campo de la salud, donde se puede hacer un seguimiento del nivel de movilidad de pacientes con trastornos motores, así como monitorizar el nivel de actividad física en pacientes con riesgo cardiovascular. Hasta hace unos años, mediante el uso de distintos tipos de sensores se podía hacer un seguimiento del paciente. Sin embargo, lejos de ser una solución a largo plazo y gracias a la irrupción del teléfono inteligente, este seguimiento se puede hacer de una manera menos invasiva, haciendo uso de la gran variedad de sensores integrados en este tipo de dispositivos. En este contexto nace este Trabajo de Fin de Grado, cuyo principal objetivo es evaluar nuevas técnicas de extracción de características para llevar a cabo un reconocimiento de actividades y usuarios así como una segmentación de aquellas. Este reconocimiento se hace posible mediante la integración de señales inerciales obtenidas por dos sensores presentes en la gran mayoría de teléfonos inteligentes: acelerómetro y giróscopo. Concretamente, se evalúan seis tipos de actividades realizadas por treinta usuarios: andar, subir escaleras, bajar escaleras, estar sentado, estar de pie y estar tumbado. Además y de forma paralela, se realiza una segmentación temporal de los distintos tipos de actividades realizadas por dichos usuarios. Todo ello se llevará a cabo haciendo uso de los Modelos Ocultos de Markov, así como de un conjunto de herramientas probadas satisfactoriamente en reconocimiento del habla: HTK (Hidden Markov Model Toolkit).

A CONSTRUÇÃO DA IDENTIDADE DO SER PROFISSIONAL SECRETÁRIO NA REGIÃO DO GRANDE ABC

A região do Grande ABC é caracterizada por ser local que retrata, de forma singular, os conflitos, as mudanças e o impacto da globalização no País e no mundo. Diferentes setores, articulados, construíram o Planejamento Regional para a região, que se deparava com a flexibilização, o desemprego estrutural e a diminuição nos postos de trabalho das grandes montadoras, de indústrias de autopeças, entre outras, e descobriu caminhos de enfrentamento para o processo que avassalou o Brasil e o mundo. Isso exigiu a profissionalização de quem ocupava a função de Secretário, para atender ao perfil das multinacionais. A partir daí, o Secretariado Executivo vem se consolidando como uma profissão de caráter inteligente e intelectual, considerado como analítico-simbólico. O Secretário rompeu com seu antigo perfil, enfrentando a concorrência de profissionais de outras áreas, e desempenha hoje um papel de assessoria adjunta, gerenciando processos e facilitando tomadas de decisão. É um profissional de formação intelectual diferenciada, com competências técnicas, comportamentais e estratégicas. Assim, esta pesquisa teve como objetivo analisar o processo de construção da identidade do ser profissional Secretário na região do Grande ABC; levantar os espaços ocupados por esse profissional, através de mapeamento dos postos que ocupa, e construir uma linha do tempo dessa profissão na região. Para atender aos objetivos, foi utilizada pesquisa documental, a construção de uma linha do tempo e a história oral temática, procedendo-se à coleta e à análise dos dados de sete profissionais Secretários atuantes na região do Grande ABC. O diálogo interdisciplinar entre teoria e os discursos evidenciou que ainda existe um estereótipo cultural quanto à profissão nas organizações, mas há um respeito, ainda que velado, dos superiores e colegas, conquistado por sua persistência e profissionalização. Os resultados demonstram que a identidade do ser profissional Secretário é construída em suas experiências vividas no passado e no presente, o que lhe proporciona um esboço de valores individuais e profissionais que são revistos nas diversas organizações em que atuam ou atuaram e dentro do contexto regional estudado, gerando variações em suas identidades.(AU)

A CONSTRUÇÃO DA IDENTIDADE DO SER PROFISSIONAL SECRETÁRIO NA REGIÃO DO GRANDE ABC

A região do Grande ABC é caracterizada por ser local que retrata, de forma singular, os conflitos, as mudanças e o impacto da globalização no País e no mundo. Diferentes setores, articulados, construíram o Planejamento Regional para a região, que se deparava com a flexibilização, o desemprego estrutural e a diminuição nos postos de trabalho das grandes montadoras, de indústrias de autopeças, entre outras, e descobriu caminhos de enfrentamento para o processo que avassalou o Brasil e o mundo. Isso exigiu a profissionalização de quem ocupava a função de Secretário, para atender ao perfil das multinacionais. A partir daí, o Secretariado Executivo vem se consolidando como uma profissão de caráter inteligente e intelectual, considerado como analítico-simbólico. O Secretário rompeu com seu antigo perfil, enfrentando a concorrência de profissionais de outras áreas, e desempenha hoje um papel de assessoria adjunta, gerenciando processos e facilitando tomadas de decisão. É um profissional de formação intelectual diferenciada, com competências técnicas, comportamentais e estratégicas. Assim, esta pesquisa teve como objetivo analisar o processo de construção da identidade do ser profissional Secretário na região do Grande ABC; levantar os espaços ocupados por esse profissional, através de mapeamento dos postos que ocupa, e construir uma linha do tempo dessa profissão na região. Para atender aos objetivos, foi utilizada pesquisa documental, a construção de uma linha do tempo e a história oral temática, procedendo-se à coleta e à análise dos dados de sete profissionais Secretários atuantes na região do Grande ABC. O diálogo interdisciplinar entre teoria e os discursos evidenciou que ainda existe um estereótipo cultural quanto à profissão nas organizações, mas há um respeito, ainda que velado, dos superiores e colegas, conquistado por sua persistência e profissionalização. Os resultados demonstram que a identidade do ser profissional Secretário é construída em suas experiências vividas no passado e no presente, o que lhe proporciona um esboço de valores individuais e profissionais que são revistos nas diversas organizações em que atuam ou atuaram e dentro do contexto regional estudado, gerando variações em suas identidades.(AU)

Proteção jurídica das embalagens / Carlos Alberto Bittar. --

Trabalho apresentado no "Seminário Internacional sobre Embalagem, Design e Marketing", promovido em São Paulo, em 2.7.87, pela Unesco e imagem latino-americana.

Polpa de guavira (Campomanesia cambessedeana Berg) desidratada em spray dryer: efeitos das condições de processo e composição da alimentação nas propriedades físico químicas e atividade antioxidante

O objetivo desse trabalho foi obter polpa de guavira desidratada por atomização, utilizando maltodextrina ou goma arábica como agentes carreadores. Inicialmente, avaliou-se a influência das condições de processo, temperatura do ar de secagem (130, 155 e 180) °C e vazão volumétrica da mistura (20 e 40) mL/min, o tipo e concentração de agente carreador (10 e 20) % nas características físicas, físico-químicas e atividade antioxidante do produto obtido. As propriedades analisadas foram umidade, atividade de água, higroscopicidade, solubilidade, cor, distribuição e tamanho médio de partículas, morfologia, compostos fenólicos totais e atividade antioxidante. A temperatura do ar de secagem e a vazão volumétrica de alimentação influenciaram significativamente todas as propriedades da guavira em pó. A umidade e atividade de água apresentaram os menores valores na temperatura intermediária, independentemente do tipo e concentração do carreador usado. A solubilidade das amostras adicionadas de maltodextrina foram superiores às amostras com goma arábica. O aumento da concentração de agente carreador, em geral, proporcionou um aumento no parâmetro L* e diminuição dos parâmetros a* e b*, tornando as amostras mais claras e reduzindo as tonalidades vermelha e amarela. A guavira em pó apresentou coloração próxima do amarelo e marrom, com grande variação nos parâmetros de cor C* e H* em função das diferentes condições de secagem. A distribuição do tamanho de partículas não teve um padrão definido e o tamanho médio das amostras com maltodextrina foram maiores do que as com goma arábica para a temperatura do ar a 130 °C. No entanto, para as outras temperaturas (155 e 180) °C não houve um comportamento específico do tamanho das partículas em função da vazão de alimentação, tipo e ou concentração de agente carreador. A análise de microscopia eletrônica de varredura permitiu observar que as partículas obtidas tanto com maltodextrina como goma arábica apresentaram formato esférico, superfície rugosa e com adesão de partículas menores nas de maior tamanho, sendo que a superfície das partículas com goma arábica também apresentaram concavidades. A atividade antioxidante foi superior quando utilizada a temperatura de secagem intermediária. A partir das condições selecionadas na primeira etapa (temperatura do ar de 155 °C, vazão volumétrica da mistura de 40 mL/min e 10% de maltodextrina ou goma arábica) a polpa de guavira em pó foi caracterizada quanto a temperatura de transição vítrea, as isotermas de adsorção e a estabilidade à estocagem do ácido ascórbico, compostos fenólicos totais e da atividade antioxidante da polpa de guavira em pó produzida por spray drying ao longo de 120 dias. As temperaturas de transição vítrea foram de (25,2 ± 2,7 °C e 31,4 ± 0,4) °C para os pós produzidos com goma arábica e maltodextrina, respectivamente. O modelo de BET apresentou ajuste muito bom (R2>0,99) para descrever o comportamento de sorção de água das amostras nas temperaturas de (20, 30 e 40) °C. A polpa de guavira em pó produzida com goma arábica apresentou maior adsorção de água do que as amostras obtidas com maltodextrina. No estudo da estabilidade, as amostras foram acondicionadas em embalagem de polietileno laminado e armazenadas a 25 °C e umidade relativa de 75%. A embalagem de polietileno laminado foi eficiente na manutenção do teor de ácido ascórbico e atividade antioxidante da guavira em pó por um período de 120 dias, independente do carreador adicionado. O teor de compostos fenólicos para a guavira em pó com goma arábica apresentou uma redução nos primeiros 22 dias, contudo a amostra com maltodextrina manteve-se estável durante 120 dias de armazenamento.

Las acequias de careo, un dispositivo pionero de recarga artificial de acuíferos en Sierra Nevada, España. Caracterización e inventario

Las acequias de careo constituyen uno de los primeros dispositivos para la recarga artificial de acuíferos de la Península Ibérica. Operativas desde el periodo musulmán, presentan un sistema de construcción y distribución del agua inteligente y todavía operativo en la actualidad, lo que constituye un ejemplo a tener en cuenta en la gestión hídrica. En este artículo se ha realizado una recopilación bibliográfica de su origen, modo de construcción y funcionamiento, actualizado el inventario existente, estudiado en qué contexto geológico fueron construidas y obtenido una serie de recomendaciones prácticas a tener en cuenta en el diseño y gestión de sistemas de recarga artificial superficial de acuíferos.