Mobile Robot Local Predictive Control under Perception Constraints

This research extends a previously developed work concerning about the use of local model predictive control in mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The platformused is a differential driven robot with a free rotating wheel. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are also introduced. In this sense, monocular image data provide an occupancy grid where safety trajectories are computed by using goal attraction potential fields

Empirical study about the effects of the application of IAS 32 in Cooperatives

Objecte: L'aplicació de la NIC 32 en les cooperatives ha generat una important controvèrsia en els últims anys. Fins al moment, s'han realitzat diversos treballs que intenten preveure els possibles efectes de la seva aplicació. Aquest treball pretén analitzar l'impacte de la primera aplicació de la NIC 32 en el sector cooperatiu. Disseny/metodologia/enfocament: S'ha seleccionat una mostra de 98 cooperatives, i s'ha realitzat una anàlisi comparativa de la seva informació financera presentada abans i després de l'aplicació de la NIC 32, per a determinar les diferències existents. S’ha utilitzat la prova de la suma de rangs de Wilcoxon per comprovar si aquestes diferències són significatives. També s’ha utilitzat la prova de la U de Mann Whitney per comprovar si existeixen diferències significatives en l’impacte relatiu de l’aplicació de la NIC 32 entre diversos grups de cooperatives. Finalment, s'ha realitzat una anàlisi dels efectes de l'aplicació de la NIC 32 en la situació patrimonial i econòmica de les cooperatives, i en l'evolució dels seus actius intangibles, mitjançant l’ús de tècniques d’anàlisi econòmico-financera. Aportacions i resultats: Els resultats obtinguts confirmen que l'aplicació de la NIC 32 provoca diferències significatives en algunes partides del balanç de situació i el compte de pèrdues i guanys, així com en les ràtios analitzades. Les principals diferències es concreten en una reducció del nivell de capitalització i un augment de l'endeutament de les cooperatives, així com un empitjorament general dels ràtios de solvència i autonomia financera. Limitacions: Cal tenir en compte que el treball s'ha realitzat amb una mostra de cooperatives que estan obligades a auditar els seus comptes anuals. Per tant, els resultats obtinguts han d'interpretar-se en un context de cooperatives de tamany elevat. També cal tenir en compte que hem realitzat una anàlisi comparativa dels comptes anuals de 2011 i 2010. Això ens ha permès conèixer les diferències en la informació financera de les cooperatives abans i després d'aplicar la NIC 32. Encara que algunes d’aquestes diferències també podrien estar causades per altres factors com la situació econòmica, els canvis en l'aplicació de les normes comptables, etc. Originalitat/valor afegit: Creiem que és el moment idoni per a realitzar aquest treball d'investigació, ja que des de 2011 totes les cooperatives espanyoles han d'aplicar les normes comptables adaptades a la NIC 32. A més, fins on coneixem, no existeixen altres treballs similars realitzats amb comptes anuals de cooperatives que ja han aplicat les normes comptables adaptades a la NIC 32 . Creiem que els resultats d'aquest treball d'investigació poden ser útils per a diferents grups d'interès. En primer lloc, perquè els organismes emissors de normes comptables puguin conèixer l'abast de la NIC 32 en les cooperatives i, puguin plantejar millores en el contingut de la norma. En segon lloc, perquè les pròpies cooperatives, federacions, confederacions i altres organismes cooperatius disposin d'informació sobre l'impacte econòmic de la primera aplicació de la NIC 32, i puguin realitzar les valoracions que creguin convenients. I en tercer lloc, perquè les entitats financeres, auditors i assessors de cooperatives i altres grups d'interès disposin d'informació sobre els canvis en els comptes anuals de les cooperatives, i puguin tenir-los en compte a l'hora de prendre decisions. Paraules clau: Cooperatives, patrimoni net, capital social, NIC 32, solvència, efectes de la normativa comptable, informació financera, ràtios.

Aprèn 4rt. Pla estratègic. Biblioteques UPC. 2007-2010

Postprint (published version)

Estudi comparatiu: errors de les infermeres en la preparació i l'administració de la medicació segons dos sistemes de distribució

Introducció: Els errors de medicació són definits com qualsevol incident prevenible que pot causar dany al pacient o donar lloc a una utilització inapropiada dels medicaments, quan aquests estan sota el control dels professionals sanitaris o del pacient. Els errors en la preparació i l’administració de medicació són els més comuns de l’àrea hospitalària i, tot i la llarga cadena per la qual passa el fàrmac, el professional d’infermeria és el últim responsable de l’acció, tenint així, un paper molt important en la seguretat del pacient. Les infermeres dediquen el 40% del temps de la seva jornada laboral en tasques relacionades amb la medicació. Objectiu: Determinar si les infermeres produeixen més errors si treballen amb sistemes de distribució de medicació de stock o en sistemes de distribució unidosis de medicació. Metodologia: Estudi quantitatiu, observacional i descriptiu, on la notificació d’errors (o oportunitats d’error) realitzats per la infermera, en les fases de preparació i administració de medicació, es farà mitjançant un qüestionari autoelaborat. Els elements a identificar seran: el tipus d’error, les causes que poden haver--‐lo produït, la seva potencial gravetat i qui l’ha pogut evitar; així com el tipus de professional que l’ha produït. Altres dades rellevants són: el medicament implicat junt amb la dosis i la via d’administració i el sistema de distribució utilitzat. Mostreig i mostra: El mostreig serà no probabilístic i per conveniència. S’escolliran aquelles infermeres que l’investigador consideri amb les característiques necessàries per participar en l’estudi, així que la mostra estarà formada per les infermeres les quals treballen a la unitat 40 de l’Hospital del Mar i utilitzen un sistema de distribució de medicació de dosis unitàries i les infermeres que treballen a urgències (concretament a l’àrea de nivell dos) de l’Hospital del Mar les quals treballen amb un sistema de distribució de medicació de stock.

Gestión de mecanismos Arduino controlados inalámbricamente por dispositivos Android

El objetivo de este proyecto es el de realizar la fabricación de una alarma la cual se puede controlar desde cualquier dispositivo Android, ya que la comunicación se realiza a través de la conexión Bluetooth entre una aplicación Android y una placa Arduino que realiza el control del mecanismo Hardware. A través de la aplicación que se instala en el dispositivo móvil, se puede realitzar el control del prototipo, como la validación del usuario, activación y desactivación de la alarma y enlazar con el módulo Bluetooth.

Implantació de la metodologia àgil SCRUM en el manteniment de sistemes CRM

L'objectiu d'aquest projecte és definir una metodologia de treball àgil en el manteniment de sistemes CRM basada en la metodologia de desenvolupament de software SCRUM. A partir de l'estudi d'aquesta metodologia i de la definició dels processos de manteniment d'un sistema CRM, el projecte adapta aquests processos i proposa una nova metodologia que millorarà el rendiment, l'eficiència i la satisfacció tant dels equips de treball que participen en l'execució d’aquests processos com dels clients finals.

Les estratègies discursives del docent per guiar els aprenentatges: “de la pluja d’idees, al paper”: un estudi de cas

Aquest treball analitza l’enregistrament audiovisual d’una activitat de guiatge duta a terme per una professora practicant en el rol d’investigadora en l’acció en una classe de català de 1r d’ESO per valorar el grau d’efectivitat de la seva parla. Al llarg de la recerca, es confronten els resultats de l’anàlisi qualitativa i quantitativa recollits a partir del discurs enregistrat de la docent amb mostres del treball fet pels alumnes per donar resposta a les preguntes de la investigació i extreure conclusions que permetin configurar una guia de propostes de millora per a la futura tasca docent de la investigadora

Sistemes lineals: una aproximació a algun dels seus conceptes i problemes rellevants

L'objectiu que m'he proposat al preparar aquesta exposicióha estat el de mostrar. per una banda, com alguns delsproblemes bàsics de la teoria de Sistemes Dinàmics Linealstenen una resposta senzilla en termes de l' Álgebra lineal i,d'altra, com alguns problemes importants d'aquesta teorias'entronquen amb conceptes i tècniques bàsiques de la geometriai la topologia

Dispensació d'antibiòtics sense recepta a les oficines de farmàcia

Introducció: L’ús indiscriminat d’antibiòtics, l’augment de les resistències i la mancança d’investigació en nous antibiòtics fa que ens trobem en un moment de crisi antibiòtica on cal prendre mesures. Objectiu: Quantificar el percentatge de farmàcies que venen antibiòtics sense recepta mèdica oficial per un dels tres casos següents: infecció d’orina, mal de coll o bronquitis aguda. Metodologia: Estudi prospectiu realitzat en el període gener-maig 2013 a la Regió Sanitària del Camp de Tarragona. Resultats: Es van visitar un total de 45 farmàcies. Es va vendre antibiòtic en 12 (80%) farmàcies on es va simular infecció d’orina, en 10 (66,7%) on es va simular mal de coll i en 5 (33,3%) on es va simular bronquitis aguda (p<0,05). Només en un 22,2% dels casos en què es va vendre un antibiòtic es va preguntar per les al·lèrgies de la pacient i també en un 22,2% l’argument per no dispensar l’antibiòtic va ser de tipus raonat. Conclusió: Aquests resultats mostren que tot i les campanyes que s’han fet per conscienciar la població sobre l’ús racional dels antibiòtics i el fet que vendre antibiòtics sense recepta és il·legal, se segueixen dispensant antibiòtics sense recepta.

Selecció dels paràmetres de fabricació per CN per obtenir acabats òptims mitjançant una eina CAM

L’ús dels sistemes CAD/CAM s’ha fet un lloc important a les indústries en què intervenen els processos de mecanització, ja que aquests softwares redueixen el temps per crear un programa de control numèric i permeten mecanitzar superfícies complicades de dues i tres dimensions. La introducció en el mercat d’aquests sistemes de fabricació assistida per ordinador ha fet que apareguessin un elevat nombre de paràmetres de control associats a cada un dels cicles de mecanització. L’elecció del cicle i dels paràmetres repercuteix també en el temps de tall, l’acabat superficial, la vida i el desgast de l’eina, i en el preu final de la peça entre d’altres. L’equip d’investigació del GREPP (Grup de Recerca en Enginyeria de Procés, Producte i Producció) va fer un estudi previ de diferents paràmetres, controlant quatre estratègies de mecanització i tres paràmetres de procés, del sistema CAM per tal d’obtenir el millor acabat superficial. L’objecte del projecte final de carrera és fer noves experimentacions de la investigació iniciada pel grup de recerca del GREPP, ampliant les geometries i algun factor de control per tal de tenir un major nombre de dades i així, poder saber el comportament que tenen aquests factors en el temps de tall i la rugositat superficial