Uma abordagem evolucionária para o planejamento online de rotas para múltiplos robôs móveis em ambiente multiagente

O problema de planejamento de rotas de robôs móveis consiste em determinar a melhor rota para um robô, em um ambiente estático e/ou dinâmico, que seja capaz de deslocá-lo de um ponto inicial até e um ponto final, também em conhecido como estado objetivo. O presente trabalho emprega o uso de uma abordagem baseada em Algoritmos Genéticos para o planejamento de rotas de múltiplos robôs em um ambiente complexo composto por obstáculos fixos e obstáculos moveis. Através da implementação do modelo no software do NetLogo, uma ferramenta utilizada em simulações de aplicações multiagentes, possibilitou-se a modelagem de robôs e obstáculos presentes no ambiente como agentes interativos, viabilizando assim o desenvolvimento de processos de detecção e desvio de obstáculos. A abordagem empregada busca pela melhor rota para robôs e apresenta um modelo composto pelos operadores básicos de reprodução e mutação, acrescido de um novo operador duplo de refinamento capaz de aperfeiçoar as melhores soluções encontradas através da eliminação de movimentos inúteis. Além disso, o calculo da rota de cada robô adota um método de geração de subtrechos, ou seja, não calcula apenas uma unica rota que conecta os pontos inicial e final do cenário, mas sim várias pequenas subrotas que conectadas formam um caminho único capaz de levar o robô ao estado objetivo. Neste trabalho foram desenvolvidos dois cenários, para avaliação da sua escalabilidade: o primeiro consiste em um cenário simples composto apenas por um robô, um obstáculo movel e alguns obstáculos fixos; já o segundo, apresenta um cenário mais robusto, mais amplo, composto por múltiplos robôs e diversos obstáculos fixos e moveis. Ao final, testes de desempenho comparativos foram efetuados entre a abordagem baseada em Algoritmos Genéticos e o Algoritmo A*. Como critério de comparação foi utilizado o tamanho das rotas obtidas nas vinte simulações executadas em cada abordagem. A analise dos resultados foi especificada através do Teste t de Student.

Calidad del empleo en Argentina (2004-2011): Una crítica al enfoque de las credenciales educativas

El trabajo postula que si bien las políticas desarrolladas en la actual fase de crecimiento han favorecido la ampliación de la demanda de empleo, este proceso no evidencia -al menos todavía- un cambio cualitativo en lo que refiere a una disminución de la heterogeneidad socio-productiva. En este sentido, se sostiene que continuaría vigente la segmentación de los mercados laborales y una alta concentración de recursos -incluida la fuerza de trabajo con mejores credenciales educativas- sobre los sectores más dinámicos del sistema económico. La información utilizada surge de los microdatos de la Encuesta Permanente de Hogares del INDEC (EPH-Continua), y corresponden al total urbano relevado por dicha encuesta para los años testigo considerados en el estudio (2004, 2007 y 2011)

Forwarding and security in vehicular networks

The growing research in vehicular network solutions provided the rise of interaction in these highly dynamic environments in the market. The developed architectures do not usually focus, however, in security aspects. Common security strategies designed for the Internet require IP. Since nodes' addresses in a vehicular network are too dynamic, such solutions would require cumbersome negotiations, which would make them unsuitable to these environments. The objective of this dissertation is to develop, and test a scalable, lightweight, layer 3 security protocol for vehicular networks, in which nodes of the network are able to set up long-term security associations with a Home Network, avoiding session renegotiations due to lack of connectivity and reduce the protocol stacking. This protocol allows to provide security independent of the nodes (vehicles) position, of its addressing and of the established path to access the Internet, allowing the mobility of vehicles and of its active sessions seamlessly without communication failures.

Engenharia ferroviária: traçado e materiais de via

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil - Área de Especialização em Vias de Comunicações e Transportes

Cirurgia de fraturas ósseas na osteoporose: Fraturas da coluna vertebral

As fraturas que ocorrem no osso osteoporótico são por definição estrita fraturas patológicas. Podem estar relacionadas com quedas da própria altura ou de traumatismos de baixa energia cinética e envolvem habitualmente a anca, o punho, a coluna vertebral e o ombro. As fraturas osteoporóticas a que se associa a sarcopenia, representam um sério problema de saúde pública em todo o mundo, com uma proporção epidémica e um impacto devastador na morbilidade e mortalidade dos pacientes, assim como nos custos socioeconómicos. Apesar dos avanços registados na prevenção e no tratamento farmacológico da osteoporose bem como no tratamento cirúrgico das fraturas ósseas, continuam a ser desenvolvidos novos biomateriais metálicos e substitutos sintéticos do osso com a intenção de se conseguir alcançar melhores resultados clínicos. Dentro deste contexto incluem-se os cimentos hidráulicos, os parafusos expansivos, os parafusos dinâmicos, as malhas metálicas de titânio, as placas bloqueadas, entre outros, em conjugação com técnicas minimamente invasivas e com diferentes estratégias cirúrgicas. O objetivo central deste trabalho assenta nas modalidades cirúrgicas mais usadas para o tratamento das fraturas em osso osteoporótico, com especial destaque para as fraturas da coluna vertebral.

Apuntes de teoría de juegos

El objetivo de este documento es introducir a los estudiantes en la teoría de juegos; para ello se desarrollan a lo largo del texto los principales conceptos de la teoría, así como su aplicación práctica. En la primera parte se analizan las condiciones que debe seguir un juego así como su representación en forma extensiva o estratégica. En la segunda parte se estudia uno de los métodos que existe para dar solución a un juego, a saber, la eliminación iterada de estrategias dominadas. Este documento esta dirigido principalmente a estudiantes de pregrado de economía, pero por la sencillez del lenguaje, puede ser de utilidad para cualquier estudiante o profesional interesado en la teoría de juegos.

Quitosana imobilizada em suporte inerte para a adsorção de corantes alimentícios em coluna de leito fixo

O uso de corantes sintéticos na indústria de alimentos tem provocado transtornos à saúde humana e ao meio ambiente. A quitosana pode ser imobilizada em matrizes sólidas e aplicada na remoção de corantes em coluna de leito fixo. A análise da dinâmica de uma coluna de leito fixo é baseada na curva de ruptura, esta é dependente da geometria da coluna, das condições operacionais e dos dados de equilíbrio. Neste contexto, o objetivo deste trabalho foi estudar o recobrimento de esferas de vidro por quitosana e sua aplicação como adsorvente de corantes em coluna de leito fixo. No estudo do recobrimento avaliaram-se os efeitos da concentração de quitosana e dos métodos de cura. As esferas recobertas foram aplicadas em ensaios de adsorção estático e dinâmico. Inicialmente, avaliou-se o equilíbrio de adsorção através da construção de isotermas e ajuste de modelos, e após, avaliaram-se os efeitos do tipo de cura e do grau de desacetilação da quitosana. Em seguida, foram analisados os efeitos do tipo de corante e do pH, e o comportamento cinético da adsorção pela construção de curvas de ruptura e ajuste de modelos dinâmicos. A influência da altura do leito e da concentração inicial de corante sobre os parâmetros da adsorção em leito fixo foram analisados através da metodologia de superfície de resposta (MSR). Ao final, estudou-se a regeneração da coluna. Os resultados mostraram que os maiores percentuais de recobrimento foram obtidos pelos métodos físico e físico/químico, na concentração de quitosana de 0,5% (m/v). Nestas condições o percentual de recobrimento foi de 46%. Nas imagens da superfície das esferas (MEV) observou-se que as mesmas foram recobertas de forma homogênea pela quitosana. As isotermas de equilíbrio obtidas foram classificadas como do tipo V, sendo o modelo de Sips o mais adequado para representar os dados experimentais. As capacidades máximas de adsorção foram 337 mg g-1, 286 mg g-1 e 200 mg g-1 para os corantes amarelo tartrazina, amarelo crepúsculo e vermelho 40, respectivamente. A aplicação das esferas recobertas com quitosana em leito fixo mostrou-se mais adequada utilizando o método de cura físico/químico e quitosana com grau de desacetilação de 85%. A máxima capacidade de adsorção da coluna em função do corante e do pH variou de 13 a 108 mg g–1. Os modelos BDST (bed–depth–service–time), Thomas e Yoon–Nelson foram adequados para representar os dados experimentais. De acordo com a MSR, o melhor desempenho do leito foi com altura de 30 cm e concentração inicial de corante de 50 mg L-1. Nestas condições, obteve-se tempo de ruptura de 88 min, máxima capacidade da coluna de 108 mg g-1 e remoção de 86 %. Na regeneração da coluna observou-se que cerca de 75% da capacidade máxima da coluna foi mantida após cinco ciclos de adsorção–eluição. Diante do exposto, a coluna de leito fixo empacotada com esferas recobertas com quitosana mostrou-se promissora na remoção de corantes de soluções aquosas.

ESTUDO DE IMPACTE AMBIENTAL DO ALQUEVA - CLIMA

A circulação atmosférica é fortemente influenciada pela superfície da Terra, reflectindo a estrutura espacial da orografia, das massas de água e da cobertura do solo. As heterogeneidades observadas na superfície do planeta são uma das razões da existência de energia disponível, a partir da qual se pode manter um ciclo de conversões de Energia e Entropia, que estão na base da circulação observada. Não quer isto dizer, no entanto, que qualquer alteração significativa e permanente da superfície se traduza necessariamente numa correspondente alteração climática. Na verdade, existem certos condicionamentos dinâmicos que favorecem o efeito das grandes e médias escalas horizontais, de tal modo que uma alteração intensa mas localizada no espaço pode ter um efeito desprezável, enquanto uma outra alteração mais ténue mas extensa pode ser muito mais significativa. O conceito de escala tem por isso um papel central na Meteorologia. Convencionalmente fala-se em quatro escalas distintas na dinâmica da Atmosfera - a Escala Planetária (dezenas de milhares de km), a Escala Sinóptica (milhares de km), a Mesoscala (dezenas de km) e a Microscala - verificando-se que as duas escalas intermédias têm um papel fundamental na definição do clima observado em cada local. Na latitude de Portugal, em particular, observa-se que os regimes de circulação médios e a precipitação são em grande medida condicionados pela escala sinóptica, especialmente no período de Inverno, em que ocorre a maior parte da precipitação sob a forma de precipitação frontal. No entanto é também bem conhecida a influência de circulações de mesoscala no estabelecimento de diferenciação climática entre locais relativamente próximos. Por outro lado, o valor local de diversos parâmetros atmosféricos é muitas vezes fortemente condicionado por condições que ocorrem numa escala horizontal ainda mais pequena, influenciando por exemplo a exposição ao Sol ou ao Vento com consequências, por vezes significativas, em termos de Temperatura. O empreendimento do Alqueva, dada a natureza das alterações introduzidas e a sua extensão horizontal, implicará com certeza alterações microclimáticas e poderá implicar alterações na circulação de mesoscala da região envolvente. Na verdade, é aparentemente um dos poucos empreendimentos localizados capaz de ter efeito à escala regional, em termos climáticos.

Monitoramento e identificação numérico e experimental de danos em vigas e pontes de aço e concreto utilizando transformadas de wavelet

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Civil e Ambiental, 2015.

Condiciones para la innovación, cultura organizacional y sostenibilidad de las organizaciones

Las organizaciones se pueden asumir como el resultado de las necesidades históricas del entorno y de los sistemas sociales en su proceso evolutivo, y su sostenibilidad depende de la capacidad de entender su propia complejidad. Este artículo propone que la dotación de condiciones para la innovación, como expresión de la cultura organizacional, es una opción garante de sostenibilidad y requiere de un proceso no uniforme, ni predecible, es decir, un proceso complejo. Las reflexiones apuntan a que las empresas, para garantizar su sostenibilidad deben encontrar, cuasiequilibrios altamente dinámicos y transitorios, del núcleo de los requerimientos funcionales de las demandas y las capacidades estructurales de la oferta. Como resultado de esta reflexión se propone que las decisiones instrumentadas a partir de estas capacidades, pueden aceptarse dentro de un rango amplio de estrategias evolutivas eficientes, en un extenso espectro que va desde la adición cercana a los enfoques económicos ortodoxos hasta los actuales de innovación.