Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Legislation related to moving and handling

This resource is for Health Scientists

Proyecto Colombia Slow Seizures

Teniendo en cuenta las tendencias del mercado de productos para el tratamiento de la Epilepsia Refractaria en Colombia, es necesario implementar estrategias de marketing para lograr la adherencia del producto y el seguimiento del tratamiento.

Manteniment de vehicles autopropulsats : fam??lia professional. Garantia social : iniciaci?? professional. Cicles formatius grau mitj??. Cicles formatius grau superior

Material cofinanciado por el Fondo Social Europeo. Este material forma parte de una carpeta titulada Formaci??n profesional: oferta educativa, compuesta por un conjunto de folletos y un cd-rom

Asymmetries in Business Cycles

Esta disertación busca estudiar los mecanismos de transmisión que vinculan el comportamiento de agentes y firmas con las asimetrías presentes en los ciclos económicos. Para lograr esto, se construyeron tres modelos DSGE. El en primer capítulo, el supuesto de función cuadrática simétrica de ajuste de la inversión fue removido, y el modelo canónico RBC fue reformulado suponiendo que des-invertir es más costoso que invertir una unidad de capital físico. En el segundo capítulo, la contribución más importante de esta disertación es presentada: la construcción de una función de utilidad general que anida aversión a la pérdida, aversión al riesgo y formación de hábitos, por medio de una función de transición suave. La razón para hacerlo así es el hecho de que los individuos son aversos a la pérdidad en recesiones, y son aversos al riesgo en auges. En el tercer capítulo, las asimetrías en los ciclos económicos son analizadas junto con ajuste asimétrico en precios y salarios en un contexto neokeynesiano, con el fin de encontrar una explicación teórica de la bien documentada asimetría presente en la Curva de Phillips.

El concepto de comunidad y estrategias comunitarias en la relación de las organizaciones del sector de gas natural con las comunidades a las que presta servicio

Colombia está dando pasos importantes para ubicarse en cada uno de los frentes energéticos, el sector de gas natural en Colombia ha experimentado un alto crecimiento de la demanda, acompañado de la introducción y profundización de un marco de mercado. Las compañías que hacen parte de este sector utilizan el marketing relacional, como consecuencia de los cambios producidos en la estructura y competencia de la industria; no obstante, esto exige a las empresas una orientación al mercado con énfasis en la implementación de acciones de marketing proactivas, ya que en el mediano y largo plazo sólo serán rentables las compañías que mejor satisfagan las necesidades y exigencias de los consumidores. Estas empresas tienen un concepto de clientes o consumidores como objetivó final, pero no de un concepto de comunidad. Las estrategias comunitarias es un conocimiento nuevo, que es importante divulgar para aquellas empresas de servicios, que además de incluir estrategias de marketing relacional, y proclamar una responsabilidad social, deben incluir el concepto comunidad en la misión estratégica de la empresa. Así bien, se pretendió identificar mediante un estudio de tipo empírico-analítico si existía un concepto de comunidad, así como si se utilizaban estrategias comunitarias en la relación de la organización Gas Natural Fenosa con las comunidades a las que prestan el servicio. Gas Natural Fenosa en Colombia opera como distribuidor y comercializador de gas y electricidad, la Compañía provee gas natural a hogares, industria, comercio y vehículos. Se evidenció que el concepto comunidad sí se incluye en la estrategia de la empresa, ya que más que una estrategia de marketing transaccional, relacional, o una responsabilidad social se realizan actividades en pro del desarrollo y el empoderamiento de la sociedad, actividades culturales, de educación y donaciones, que son trascendentales a la hora de hablar del crecimiento de las comunidades, se hace uso de una estrategia comunitaria o marketing social ya que Gas Natural Fenosa con estas actividades genera recordación, publicidad y capacitación a los clientes y proveedores lo que disminuye las quejas y reclamaciones, etc.. y que a la vez vincula la empresa y la marca con una causa social de interés, en una relación de beneficio mutuo.

El currículum i la premsa escrita : dos vehicles de comunicació per a l'aprenentatge. ' El currículum y la prensa escrita: dos vehículos de comunicación para el aprendizaje'.

Mostrar que la incorporación de aprendizajes que tengan que ver con el conocimiento y uso de la prensa diaria en los currículums de enseñanza formal no universitaria, optimiza diferentes elementos del sistema educativo y da respuesta a objetivos básicos de la educación del alumno.. La prensa como facilitadora de la comprensión y la comunicación entre profesor-alumno, y en el ámbito general del currículum escolar.. Realiza un análisis teórico sobre el tema del currículum y la prensa. Presenta el modelo teórico con la descripción de cada fase que se desarrolla. Lleva a cabo un vaciado de información en revistas infantiles y juveniles catalanas y de diarios. Propone la adaptación del modelo a otras realidades culturales. Comenta las conclusiones y marca las pautas para continuar este trabajo del modelo propuesto.El resultado positivo y la experiencia durante ocho años del proyecto 'L'Avui Eina Didàctica a l'Escola' lleva a cabo antes de la investigación, es la base del desarrollo de esta investigación.. Revistas y diarios.. La prensa debe ser un elemento de refuerzo para conseguir éxito en los en los estudios y formación del alumnado. Es un elemento optimizador y retroalimentador dels diseño, la planificación y la implementación de objetivos y contenidos del currículum. También es un soporte en la adquisición de competencias intelectuales y afectivas..

Manteniment de vehicles autopropulsats. 'Mantenimiento de vehículos autopropulsados'.

Materiales curriculares sobre vehículos autopropulsados para profesorado de FP. Se desarrollan los capítulos siguientes: 1. Carrocería, 2. Electromecánica de vehículos y 3. Automoción. Para cada contenido se ofrece un volumen con el currículum especificado y otro volumen con orientaciones para su desarrollo. En total consta de 6 volúmenes reunidos en una misma carpeta.

Análisis diacrónico de la producción española de tesis doctorales en educación matemática mediante la metodología ARIMA (Auto-Regressive Integrated Moving Average) en datos de diseños longitudinales.

Se analiza la manera en que se realizan las tesis doctorales en educación matemática en España. Se utiliza la metodología ARIMA (Auto-Regressive Integrated Moving Average) para realizar el análisis de manera diacrónica sobre datos longitudinales. Se hace incapié en la importancia de la metodología usada y sus ventajas frente a las metodologías tradicionalmente usadas en análisis diacrónicos. Se exponen las cuatro fases de la metodología ARIMA, correspondientes a la identificación del proceso, la estimación de cambio en el proceso, la validación del mismo y la predicción de sus consecuencias.

So slow!

Caracol está dormido bajo una maceta del jardín, cuando de repente la maceta se mueve y el caracol siente el calor del sol en su concha. Caracol no puede permanecer al sol, así que cuando siente el calor de los rayos en su concha empieza un lento y largo viaje para encontrar alguna sombra fresca en el huerto del otro lado de la pared, ya que sólo tiene un corto periodo de tiempo antes de que el sol caliente lo seque. En el camino, se encuentra con un gato, una avispa, una mariposa y una araña, los cuales están muy dispuestos a demostrar cuánto más rápidos son que los caracoles.

Moving educational role-play beyond entertainment. 'Movimiento educativo de los juegos de rol : más allá del entretenimiento'.

Monográfico con el título: 'Perspectiva educativa y cultural de 'juego de rol'. Resumen basado en el de la publicación

Selective submap joining SLAM for autonomous vehicles

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) do not result in consistent maps of large areas because of gradual increase of the uncertainty for long term missions. In addition, as the size of the map grows the computational cost increases, making SLAM solutions unsuitable for on-line applications. This thesis surveys SLAM approaches paying special attention to those approaches aimed to work on large scenarios. Special focus is given to existing underwater SLAM applications. A technique based on using independent local maps together with a global stochastic map is presented. This technique is called Selective Submap Joining SLAM (SSJS). A global map contains relative transformations between local maps, which are updated once a new loop is detected. Maps sharing several features are fused, maintaining the correlation between landmarks and vehicle's pose. The use of local maps reduces computational costs and improves map consistency as compared to state of the art techniques.

Servei de retirada de vehicles de la via pública del terme municipal de València basat en localització GPS i comunicacions GPRS

L’objectiu d’aquest projecte és dotar a Servicleop d’un programari que li permeti millorar la gestió dels serveis de retirada de vehicles de la via pública, que actualment s’efectua a través del canal de veu. Això s’aconseguirà mitjançant l’ús de cartografia digital i localització GPS, que permetrà optimitzar l’assignació de retirades al saber quina grua es troba en millor disposició, i PDAs que es comunicaran amb un centre de control a través de GPRS des del qual s’assignaran aquest serveis. S’oferiran facilitats sempre que sigui possible en la introducció de dades, disminuint les probabilitats de cometre errors, i tot el procés quedarà enregistrat automàticament en base de dades per a poder generar estadístiques o informes. el projecte parteix d’un altre projecte intern de Knosos anomenat Micronav.Net Serveis, en el qual també he treballat molt activament i que ofereix una solució genèrica similar a la requerida per Servicleop, empresa a la que va destinada el sistema que es presenta en aquest projecte final de carrera