Exploração da Point Cloud Library aplicada à percepção em sistemas autónomos

A navegação e a interpretação do meio envolvente por veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um grande desafio na actualidade. Sebastian Thrun, descreve em [Thr02], que o problema do mapeamento em sistemas robóticos é o da aquisição de um modelo espacial do meio envolvente do robô. Neste contexto, a integração de sistemas sensoriais em plataformas robóticas, que permitam a construção de mapas do mundo que as rodeia é de extrema importância. A informação recolhida desses dados pode ser interpretada, tendo aplicabilidade em tarefas de localização, navegação e manipulação de objectos. Até à bem pouco tempo, a generalidade dos sistemas robóticos que realizavam tarefas de mapeamento ou Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), utilizavam dispositivos do tipo laser rangefinders e câmaras stereo. Estes equipamentos, para além de serem dispendiosos, fornecem apenas informação bidimensional, recolhidas através de cortes transversais 2D, no caso dos rangefinders. O paradigma deste tipo de tecnologia mudou consideravelmente, com o lançamento no mercado de câmaras RGB-D, como a desenvolvida pela PrimeSense TM e o subsequente lançamento da Kinect, pela Microsoft R para a Xbox 360 no final de 2010. A qualidade do sensor de profundidade, dada a natureza de baixo custo e a sua capacidade de aquisição de dados em tempo real, é incontornável, fazendo com que o sensor se tornasse instantaneamente popular entre pesquisadores e entusiastas. Este avanço tecnológico deu origem a várias ferramentas de desenvolvimento e interacção humana com este tipo de sensor, como por exemplo a Point Cloud Library [RC11] (PCL). Esta ferramenta tem como objectivo fornecer suporte para todos os blocos de construção comuns que uma aplicação 3D necessita, dando especial ênfase ao processamento de nuvens de pontos de n dimensões adquiridas a partir de câmaras RGB-D, bem como scanners laser, câmaras Time-of-Flight ou câmaras stereo. Neste contexto, é realizada nesta dissertação, a avaliação e comparação de alguns dos módulos e métodos constituintes da biblioteca PCL, para a resolução de problemas inerentes à construção e interpretação de mapas, em ambientes indoor não estruturados, utilizando os dados provenientes da Kinect. A partir desta avaliação, é proposta uma arquitectura de sistema que sistematiza o registo de nuvens de pontos, correspondentes a vistas parciais do mundo, num modelo global consistente. Os resultados da avaliação realizada à biblioteca PCL atestam a sua viabilidade, para a resolução dos problemas propostos. Prova da sua viabilidade, são os resultados práticos obtidos, da implementação da arquitectura de sistema proposta, que apresenta resultados de desempenho interessantes, como também boas perspectivas de integração deste tipo de conceitos e tecnologia em plataformas robóticas desenvolvidas no âmbito de projectos do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA).

Regimes de neutro em média tensão em subestações de distribuição de energia elétrica

A existência do regime de neutro em subestações de distribuição de energia elétrica é essencial para o bom funcionamento de toda a rede. Existe um vasto leque de opções no que diz respeito aos regimes de neutro. Cada opção tem as suas vantagens e desvantagens, e cabe às empresas do setor elétrico a escolha do regime de neutro mais adequado em função das caraterísticas da rede. A escolha do regime de neutro tem influência direta no desempenho global de toda a rede de média tensão. O principal objetivo desta dissertação é o estudo e a análise das vantagens e inconvenientes dos vários regimes de neutro: neutro isolado, neutro impedante, ligado diretamente à terra, neutro ressonante, analisando as suas vantagens e inconvenientes. É feito um estudo aprofundado do regime de neutro ressonante, também designado por regime de neutro com a Bobine de Petersen. Este trabalho descreve, ainda, de forma sucinta a situação de Portugal relativamente aos regimes de neutro que utiliza e a sua perspetiva futura. Por fim é apresentado um caso de estudo, que diz respeito a uma rede de média tensão (30 kV) alimentada pela subestação de Serpa. Foram estudados os regimes de neutro como a bobine de Petersen, reatância de neutro e neutro isolado. Foi também estudada a influência na ocorrência de um defeito fase-terra e a influência na ocorrência de defeitos francos e resistivos em vários pontos da rede.

Six thinking hats for electricity markets simulation: adapting meeting tools to agent decision

In almost all industrialized countries, the energy sector has suffered a severe restructuring that originated a greater complexity in market players’ interactions. The complexity that these changes brought made way for the creation of decision support tools that facilitate the study and understanding of these markets. MASCEM – “Multiagent Simulator for Competitive Electricity Markets” arose in this context providing a framework for evaluating new rules, new behaviour, and new participants in deregulated electricity markets. MASCEM uses game theory, machine learning techniques, scenario analysis and optimisation techniques to model market agents and to provide them with decision-support. ALBidS is a multiagent system created to provide decision support to market negotiating players. Fully integrated with MASCEM it considers several different methodologies based on very distinct approaches. The Six Thinking Hats is a powerful technique used to look at decisions from different perspectives. This tool’s goal is to force the thinker to move outside his habitual thinking style. It was developed to be used mainly at meetings in order to “run better meetings, make faster decisions”. This dissertation presents a study about the applicability of the Six Thinking Hats technique in Decision Support Systems, particularly with the multiagent paradigm like the MASCEM simulator. As such this work’s proposal is of a new agent, a meta-learner based on STH technique that organizes several different ALBidS’ strategies and combines the distinct answers into a single one that, expectedly, out-performs any of them.

Análise e síntese de música através de sistemas computacionais

Este trabalho, realizado no âmbito da unidade curricular de Tese/Dissertação, procura mostrar de que forma a Computação Evolucionária se pode aplicar no mundo da Música. Este é, de resto, um tema sobejamente aliciante dentro da área da Inteligência Artificial. Começa-se por apresentar o mundo da Música com uma perspetiva cronológica da sua história, dando especial relevo ao estilo musical do Fado de Coimbra. Abordam-se também os conceitos fundamentais da teoria musical. Relativamente à Computação Evolucionária, expõem-se os elementos associados aos Algoritmos Evolucionários e apresentam-se os principais modelos, nomeadamente os Algoritmos Genéticos. Ainda no âmbito da Computação Evolucionária, foi elaborado um pequeno estudo do “estado da arte” da aplicação da Computação Evolucionária na Música. A implementação prática deste trabalho baseia-se numa aplicação – AG Fado – que compõe melodias de Fado de Coimbra, utilizando Algoritmos Genéticos. O trabalho foi dividido em duas partes principais: a primeira parte consiste na recolha de informações e posterior levantamento de dados estatísticos sobre o género musical escolhido, nomeadamente fados em tonalidade maior e fados em tonalidade menor; a segunda parte consiste no desenvolvimento da aplicação, com a conceção do respetivo algoritmo genético para composição de melodias. As melodias obtidas através da aplicação desenvolvida são bastante audíveis e boas melodicamente. No entanto, destaca-se o facto de a avaliação ser efetuada por seres humanos o que implica sensibilidades musicais distintas levando a resultados igualmente distintos.

Distribuição regional e socioeconômica da disponibilidade domiciliar de alimentos no Brasil em 2008-2009

OBJETIVO: Descrever a distribuição regional e socioeconômica da disponibilidade domiciliar de alimentos no Brasil. MÉTODOS: Estudo com dados secundários da Pesquisa de Orçamentos Familiares 2008-2009, realizada pelo Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística sobre aquisições de alimentos e bebidas para consumo domiciliar. As quantidades de alimentos, registradas durante sete dias consecutivos nos 55.970 domicílios brasileiros amostrados, foram transformadas em calorias e nutrientes. Indicadores de qualidade da dieta foram construídos e analisados segundo estratos socioeconômicos e regionais da população brasileira. RESULTADOS: O teor protéico da disponibilidade alimentar mostrou-se adequado em todos os estratos regionais e econômicos. Em contrapartida, observou-se excesso de açúcares livres e de gorduras em todas as regiões, especialmente nas regiões Sul e Sudeste. A proporção de gorduras saturadas foi elevada no meio urbano e consistente com a maior participação de produtos de origem animal. A presença insuficiente de frutas, legumes e verduras foi comum em todas as regiões. Intensificação do teor de gorduras e diminuição do teor de carboidratos da dieta foram observadas com o aumento da renda. CONCLUSÕES: As características negativas da qualidade da dieta da população brasileira observadas ao final da primeira década do século XXI conferem alta prioridade para políticas públicas de promoção da alimentação saudável.

Planeamento de curto prazo de sistemas de energia solar usando técnicas de otimização robusta

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica

Relatório de estágio em gabinete de engenharia na componente de climatização

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica com Especialização em Energia, Climatização e Refrigeração

Avaliação da distribuição de dose em doentes com cancro da mama: cobertura e homogeneidade no volume alvo e dose nos órgãos de risco

Mestrado em Radioterapia

Tradução, validação e aplicação dos sistemas de pontuação de alerta precoce 'ViEWS' e 'NEWS' em Portugal

Mestrado em Gestão e Avaliação de Tecnologias da Saúde

Estudo de três sistemas de imobilização utilizados em radioterapia: perspetiva atual e futura

Mestrado em Radioterapia

Sistemas de seguro nacional de saúde e respostas às legitimas expectativas dos cidadãos

Os sistemas de saúde assumem a responsabilidade não só de melhorar a saúde das populações mas também de as proteger do custo da doença e de as tratar com dignidade. Tendo por base as três dimensões que definem os sistemas de saúde (regulação, financiamento e prestação), e que cada dimensão pode ser dominada por três tipos de atores (estado, social e privado), no âmbito deste trabalho é nosso propósito estudar os sistemas de saúde de tipo Seguro Nacional de Saúde (nomeadamente dos países como o Canadá, a Austrália, a Nova Zelândia e a Irlanda), na perspetiva das respostas às legitimas expectativas dos cidadãos. Assim, iremos proceder a uma revisão da literatura para chegarmos aos objetivos específicos: (i) descrever sucintamente os sistemas de saúde baseados no seguro nacional de saúde, onde se podem incluir a Austrália, Canadá, Irlanda e Nova Zelândia; (ii) caracterizar o conceito de responsiveness; (iii) identificar a presença da responsiveness nestes sistemas. A forma como os sistemas de saúde interagem com as pessoas é determinante para o seu bem estar. Avaliar o desempenho dos sistemas de saúde não se limita à avaliação dos resultados em saúde mas também no respeito e integração dos princípios éticos e dos direitos humanos.

Deficiências após a alta medicamentosa da hanseníase: prevalência e distribuição espacial

OBJETIVO: Estimar a frequência das deficiências físicas em pacientes tratados de hanseníase após alta medicamentosa e analisar sua distribuição espacial. MÉTODOS: Estudo descritivo transversal com 232 pessoas tratadas de hanseníase de 1998 a 2006. As deficiências físicas foram avaliadas pelo Grau de Incapacidades da Organização Mundial da Saúde (GI/OMS) e pelo Eye-Hand-Foot (EHF). Os ex-pacientes foram geocodificados pelo endereço de residência e os serviços de reabilitação pelo endereço de sua sede. Foram apresentadas as frequências para o total e para os grupos grau 0, grau 1 e grau 2 do GI-OMS, considerando-se as variáveis clínicas e sociodemográficas na análise descritiva. Foram utilizados os testes t de Student, qui-quadrado (χ2) ou de Fisher, conforme apropriado, considerando-se significativos p < 0,05. RESULTADOS: Cerca de 51,6% era do sexo feminino, com média de idade de 54 anos (dp15,7); 30,5% tinha menos de dois anos de educação formal; 43,5% trabalhava e 26,9% estava aposentado; a forma dimorfa predominou (39,9%). As deficiências avaliadas pelo GI-OMS e pelo EHF atingiram 32% dos ex-pacientes. A presença de deficiências foi maior com o aumento da idade (p = 0,029), em casos multibacilares (p = 0,005) e com julgamento ruim do paciente sobre sua saúde física (p < 0,001). Os que necessitavam de prevenção/reabilitação percorreram distância média de 5,5 km até o serviço de reabilitação. As pessoas com deficiência física estavam distribuídas em todo o município, mas concentravam-se na área mais populosa e de maior carência socioeconômica. CONCLUSÕES: A frequência de deficiências é elevada após a alta medicamentosa. Os ex-pacientes mais velhos, os que tiveram formas multibacilares da doença, os de baixa escolaridade e os que julgam mal a própria saúde física merecem atenção especial para a prevenção e reabilitação de deficiências. A distância entre os serviços de reabilitação e as residências dos pacientes requer reorganização da rede de atendimento no município.

Avaliação económica de sistemas solares fotovoltaicos residenciais

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica no Ramo de Energia

Ensaios avançados com fibras ópticas = advanced characterization of optical fibers

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Electrónica e Telecomunicações