On AUV control architecture

This paper surveys control architectures proposed in the literature and describes a control architecture that is being developed for a semi-autonomous underwater vehicle for intervention missions (SAUVIM) at the University of Hawaii. Conceived as hybrid, this architecture has been organized in three layers: planning, control and execution. The mission is planned with a sequence of subgoals. Each subgoal has a related task supervisor responsible for arranging a set of pre-programmed task modules in order to achieve the subgoal. Task modules are the key concept of the architecture. They are the main building blocks and can be dynamically re-arranged by the task supervisor. In our architecture, deliberation takes place at the planning layer while reaction is dealt through the parallel execution of the task modules. Hence, the system presents both a hierarchical and an heterarchical decomposition, being able to show a predictable response while keeping rapid reactivity to the dynamic environment

An overview of the advantages and constraints of coded pattern projection techniques for autonomous navigation

The absolute necessity of obtaining 3D information of structured and unknown environments in autonomous navigation reduce considerably the set of sensors that can be used. The necessity to know, at each time, the position of the mobile robot with respect to the scene is indispensable. Furthermore, this information must be obtained in the least computing time. Stereo vision is an attractive and widely used method, but, it is rather limited to make fast 3D surface maps, due to the correspondence problem. The spatial and temporal correspondence among images can be alleviated using a method based on structured light. This relationship can be directly found codifying the projected light; then each imaged region of the projected pattern carries the needed information to solve the correspondence problem. We present the most significant techniques, used in recent years, concerning the coded structured light method

Speculative parallelization of multipath radiosity algorithm

In computer graphics, global illumination algorithms take into account not only the light that comes directly from the sources, but also the light interreflections. This kind of algorithms produce very realistic images, but at a high computational cost, especially when dealing with complex environments. Parallel computation has been successfully applied to such algorithms in order to make it possible to compute highly-realistic images in a reasonable time. We introduce here a speculation-based parallel solution for a global illumination algorithm in the context of radiosity, in which we have taken advantage of the hierarchical nature of such an algorithm

Martin Heidegger

Nota biogràfica sobre el filòsof Martin Heidegger on es fa, per una banda, un breu repàs dels principals fets de la seva vida com a filòsof i, per una altra banda, un breu repàs de la seva obra

La recerca científica aplicada a la pesca marítima

Repàs bibliogràfic dels primers textos sobre com la ciència ha tractat el tema de la pesca. És a dir, no referit a la forma que tenen els pescadors de construir el seu coneixement sobre la pesca, sinó al coneixement científic a l’entorn de la pesca que ha estat constituït amb el treball de recerca

Reglà, l´historiador que volia comprendre el món

Breu ressenya de la vida i obra de l’historiador empordanès Joan Reglà

Cap a una nova geografia regional? Notícia del seminari celebrat a la ciutat dels quatre rius

Del 28 al 30 de juny de 1989 se celebra a Girona el I Curs d'Estiu de Geografia, en el marc dels Cursos d'Estiu de l'Estudi General de Girona -Universidad Internacional Menéndez y Pelayo. La primera edició d'aquest curs es dedica a la geografia regional. Es tractava d'impulsar una discussió a fons sobre la revifalla del concepte de regió, observada no solament des d’algunes de les perspectives geogràfiques més innovadores, sinó també des d'altres camps de les ciències socials i humanes. Ens trobem davant d'una seriosa reconsideració teòrica i metodològica de la perspectiva regional, que inclou, alhora, una suggeridora reflexió sobre el paper que el lloc, el context espacial, té o hauria de tenir en l'explicació dels fenòmens socials, polítics i econòmics que afecten la nostra vida quotidiana. El text que segueix a continuació és una breu noticia de l’esmentat curs

Géopoint-82. Les territoires de la vie quotidienne

Relació i resum de les ponències del IV Col•loqui Geopoint 82, celebrat el maig d’aquell any a Avinyó on es van desenvolupar les ponències “Le territoire dans ses rapports avec les espaces géographiques: concept ancien, utilisation nouvelle.”, “Le Pays, niveau géographique.”, “Le territoire de la vie quotidienne et le référentiel-habitant.”, “Réseaux et niveaux de territorialité”, “Pratique de l'eco-développement.”, “Le territoire en milieu urbain.” i “La territorialité.”

El Bosc, element clau d'un paisatge i d'una comunitat

Aquest treball és un resum de la Memòria de Llicenciatura El Bosc, element clau d’un paisatge i d’una comunitat. La seva percepció per part dels pagesos de l’Alta Garrotxa. Assaig metodològic, llegida el 18 de desembre de 1981 a la Universitat Autònoma de Barcelona

L'Evolució dels enfocaments metodològics en la geografia rural catalana, 1940- 1984

L’article pretén estudiar la introducció dels nous enfocaments metodològics en la geografia catalana en el període 1940-1984, tot estudiant la geografia rural. L’autor s’ha centrat en l’estudi de 19 tesi doctorals què estudien la geografia rural parcial o totalment

Un Mètode de treball humanista

L’autor exposa el mètode de treball que va emprar per a la realització de la seva tesi doctoral, titulada “Geografía humanista y paisaje: Una lectura humanista del paisaje de la Garrotxa a través de la literatura y de cinco grupos de experiencia ambiental”. La major part de l’estudi segueix una metodologia clarament fenomenològica què permet explorar, a partir de l’entrevista personal, els fenòmens del món viscut en relació al paisatge, de cinc grups d’experiència ambiental de La Garrotxa: estiuejants, excursionistes, pintors paisatgistes, neorurals i agricultors

Sobre geografía moral

Els geògrafs s’inclouen tant en el camp de les ciències de la terra com en el de les ciències socials, tot i que també es poden considerar filòsofs morals, perquè es preocupen i s’interessen pels valors, els costums i les aspiracions humanes de no només limitar-se a sobreviure, sinó també d’aconseguir una vida fructuosa i agradable. En aquest intent per aconseguir una bona vida, els éssers humans han hagut d’organitzar-se i servir-se del poder, amb el qual és fàcil, per altra banda, cometre abusos contra els més febles i també contra la natura. El vessant moral és inevitable en qualsevol detallada consideració de la realitat humana. Aquest article pretén explorar l’esmentat vessant en societats senzilles i complexes, és a dir, tant entre els pobles caçadors-recol·lectors com en aquelles cultures més sofisticades que han transformat el camp, el jardí i la ciutat

Exposure to Trihalomethanes through Different Water Uses and Birth Weight, Small for Gestational Age, and Preterm Delivery in Spain

BACKGROUND Evidence associating exposure to water disinfection by-products with reduced birth weight and altered duration of gestation remains inconclusive. OBJECTIVE We assessed exposure to trihalomethanes (THMs) during pregnancy through different water uses and evaluated the association with birth weight, small for gestational age (SGA), low birth weight (LBW), and preterm delivery. METHODS Mother-child cohorts set up in five Spanish areas during the years 2000-2008 contributed data on water ingestion, showering, bathing, and swimming in pools. We ascertained residential THM levels during pregnancy periods through ad hoc sampling campaigns (828 measurements) and regulatory data (264 measurements), which were modeled and combined with personal water use and uptake factors to estimate personal uptake. We defined outcomes following standard definitions and included 2,158 newborns in the analysis. RESULTS Median residential THM ranged from 5.9 μg/L (Valencia) to 114.7 μg/L (Sabadell), and speciation differed across areas. We estimated that 89% of residential chloroform and 96% of brominated THM uptakes were from showering/bathing. The estimated change of birth weight for a 10% increase in residential uptake was -0.45 g (95% confidence interval: -1.36, 0.45 g) for chloroform and 0.16 g (-1.38, 1.70 g) for brominated THMs. Overall, THMs were not associated with SGA, LBW, or preterm delivery. CONCLUSIONS Despite the high THM levels in some areas and the extensive exposure assessment, results suggest that residential THM exposure during pregnancy driven by inhalation and dermal contact routes is not associated with birth weight, SGA, LBW, or preterm delivery in Spain.

«Où, quand, et comment ?» : Évolution des conduites agressives en football et en hockey sur glace

RésuméCette étude a pour objectif d'observer l'évolution des actes agressifs dans deux sports d'équipes en fonction de facteurs situationnels (périodes de jeu, lieu de la faute, état du score) et du type d'agressions (instrumentales, hostile). 60 matchs professionnels de football et de hockey sur glace ont été filmés puis analysés à l'aide de grilles d'observation différenciant les deux types d'agressions. Les résultats révèlent que dans ces deux sports, les agressions instrumentales sont plus fréquentes dans les zones importantes du terrain (milieu ou défense) ou lorsque le score est serré. En revanche, les agressions hostiles ne varient pas (ou peu) selon ces facteurs. Les résultats sont discutés au regard de la théorie de l'apprentissage social et de l'hypothèse frustration-agression.AbstractThis study aims at examining observed aggression in two team sports as a function of situational triggers (periods, zones of field, games score) and of type of aggression (instrumental, hostile). 60 soccer and ice hockey games were recorded and analyzed using a grid that differentiates the two types of aggression. The results revealed that theses two sports, instrumental aggressions were more frequent in important zones of field (neutral or defensive ones) and in tied score situations. However, no difference was found for hostile aggression according to these factors. The discussion focused on the social learning theory and frustration-aggression hypothesis.

Les Glosses romàniques del manuscrit de la Biblioteca Vaticana Ebr. 413

Estudi del manuscrit hebreu 413 de la Biblioteca Vaticana què conté un diccionari hebreu del segle XIII. Aquest diccionari té un gran interès per a la filologia romànica, atès que conté un conjunt de 155 glosses en una llengua romànica, que l'editor del manuscrit identifica com a provençal. L’anàlisi detallada d'aquestes glosses permet que,en bona part puguin ser llegides com a catalanes i, alhora, convida a pensar en les profundes concomitàncies existents entre les dues llengües en aquest moment de la historia dels orígens romànics