Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following

Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).

Análise praxeológica de conexões entre aritmética e álgebra no contexto do desenvolvimento profissional do professor de matemática

Este trabalho é uma pesquisa narrativa autobiográfica, que expõe a análise das minhas praxeologias, no contexto do meu desenvolvimento profissional, como professor de matemática. O foco da análise recai sobre os diversos conflitos praxeológicos que vivi durante a elaboração e aplicação em sala de aula de uma proposta didática para ensinar operações polinomiais na sétima série (oitavo ano) do ensino fundamental. Com esta pesquisa pretendi responder a seguinte questão: Quais conexões entre aritmética e álgebra determinaram as minhas praxeologias durante a ampliação didática que desenvolvi, para ensinar adição, subtração, multiplicação e divisão de polinômios, na sétima série (oitavo ano) do ensino fundamental? Para analisar as minhas próprias praxeologias a partir da proposta didática que elaborei, assumi a Teoria Antropológica do Didático (TAD) de Yves Chevallard como referencial teórico principal. A análise que fiz das minhas próprias praxeologias envolveu sistema de numeração decimal, operações aritméticas fundamentais, operações polinomiais, tipos de tarefas e técnicas, universo cognitivo e equipamento praxeológico. Os resultados apontam que as minhas relações pessoais com tipos de objetos ostensivos e não ostensivos e tipos de tarefas e técnicas presentes ou não na proposta didática que elaborei, revelam quais praxeologias passadas e presentes compunham os diversos momentos do meu desenvolvimento profissional como professor de matemática. Assim, antes da graduação vivi as praxeologias de professor leigo, durante e após a especialização o meu universo cognitivo passou por conflitos praxeológicos, revelando que as sujeições institucionais conformavam as minhas praxeologias para ensinar as operações polinomiais.

Memória espacial e morfometria tridimensional da micróglia de CA1 e do giro denteado do Cebus apella

O presente trabalho tem o intuito de Investigar possíveis correlações entre a morfologia da micróglia do hipocampo e giro denteado e o desempenho cognitivo individual em teste de memória espacial no Cebus apella. Devido ao bom desempenho do Cebus apella em tarefas cognitivas hipocampo-dependentes, utilizou-se testes selecionados da Bateria Cambridge de Testes Neuropsicológicos (CANTAB) utilizada previamente com sucesso tanto em primatas do Velho Mundo quanto em humanos. Empregou-se o teste motor de adaptação a tela para checar a adaptação dos indivíduos à tela sensível ao toque e o teste de aprendizado pareado (TAP) para avaliar aprendizado e memória espacial. Para o estudo da correlação entre o desempenho individual no TAP da bateria CANTAB e a morfologia da micróglia, foi necessário reconstruir e analisar parâmetros morfométricos selecionados a partir de micróglias reconstruídas dos terços médio e externo da camada molecular do giro denteado e do lacunosum molecular de CA1, empregando microscopia tridimensional. A definição dos limites da formação hipocampal foi feita empregando-se critérios arquitetônicos previamente definidos. Para imunomarcação seletiva de micróglias foi utilizado o anticorpo policlonal (anti-Iba1) dirigido contra a proteína adaptadora ligante de cálcio ionizado Iba-1. A partir de procedimentos de estatística multivariada identificou-se a ocorrência de agrupamentos microgliais baseados em parâmetros morfométricos que permitiram a distinção de pelo menos dois grandes grupos microgliais em todos os indivíduos. Os resultados comportamentais expressos em taxa de aprendizado e alguns dos parâmetros morfométricos da micróglia dos terços externo e médio da camada molecular do giro denteado revelaram significativas correlações, lineares e não lineares. Em contraste, nenhuma correlação dessa natureza foi encontrada no lacunosum molecular de CA1. Nós sugerimos baseado no presente e em trabalhos anteriores que a correlação entre desempenho cognitivo e a complexidade estrutural da glia não é um atributo exclusivo dos astrócitos e que a morfologia da micróglia da camada molecular do giro denteado pode estar associada ainda que de forma indireta ao desempenho individual em testes de memória espacial.

Um estudo exploratório sobre a imagem conceitual de estudantes universitários acerca do conceito de limite de função

Esta é uma pesquisa de caráter exploratório, cujo objetivo foi investigar os elementos que compõem a imagem conceitual de estudantes universitários sobre o conceito de limite de uma função de uma variável real. O estudo envolveu 25 estudantes do curso de licenciatura em matemática de duas universidades públicas no estado do Pará (Brasil) e constituiu-se de duas etapas. Primeiramente, aplicamos um questionário que continha tarefas relacionadas aos aspectos conceituais de limite de uma função de uma variável. A segunda etapa consistiu na realização de entrevistas com seis sujeitos que foram selecionados devido às imagens conceituais evocadas por eles na etapa anterior, e que por sua vez, encontravam-se em conformidade com os quatro Temas de Discussão (TD) que nortearam essas entrevistas. A análise dos resultados baseou-se, sobretudo, na teoria de Tall e Vinner (1981) e Vinner (1991), bem como nos estudos realizados por Cottril et al (1996), Jordaan (2005), Juter (2006), Nair (2009), dentre outros, que compuseram a fundamentação teórica do presente estudo. Dentre os resultados obtidos, ressaltamos que os estudantes relacionam o conceito de limite de uma função de uma variável real com interpretações estáticas e/ou dinâmicas que, em alguns momentos, constituíram-se como fatores de conflito potencial, conforme destacado por Vinner (1991). Além disso, evidenciamos que algumas das imagens conceituais evocadas pelos sujeitos investigados não se fizeram coerentes, fato que os influenciou a construir uma definição conceitual pessoal diferente da definição conceitual formal de limite de uma função de uma variável real.

A heterogeneidade linguístico-cultural em foco no ensino-aprendizagem da produção oral em português língua estrangeira

Impulsionados pelo expressivo aumento da visibilidade do Brasil no exterior, muitos profissionais e estudantes estrangeiros têm procurado por cursos de Português Língua Estrangeira (PLE). Os professores que atuam na área de PLE deparam-se com turmas que são heterogêneas não só quanto às nacionalidades, mas também quanto às línguas‐culturas. Eles encontram dificuldades para achar materiais que possibilitem o trabalho com este público heterogêneo. Nesta dissertação, visamos contribuir para o aperfeiçoamento das práticas de sala de aula, notadamente as que concernem à produção oral em turmas heterogêneas do ponto de vista linguístico- cultural. Procuramos mostrar como se pode desenvolver o trabalho da produção oral em contexto heterogêneo. Para isso, apoiamo-nos nos pressupostos teóricos do Interacionismo Sociodiscursivo (Teoria dos Gêneros, modelo de Sequência Didática) e do ensino-aprendizagem de línguas baseado em Tarefas. Metodologicamente, adotamos a pesquisa-ação, descrevemos os sujeitos, o locus, os instrumentos de coleta, de seleção e o foco de análise dos dados da pesquisa. Analisamos a primeira parte da tarefa e da sequência didática elaboradas para mostrar em que medida colocar em foco a heterogeneidade linguístico-cultural pode favorecer a interação visando à compreensão das diferentes línguas culturas. Os resultados mostram que esse tipo de intervenção didática favorece tanto o desenvolvimento da produção oral, quanto a compreensão dos aprendentes e os leva a aceitarem as diferenças linguístico-culturais.

Sistema de Informação Geográfica e a contaminação por agrotóxicos no meio ambiente da cana-de-açúcar na bacia hidrográfica do Rio Pardo - SP/MG

Pós-graduação em Geografia - IGCE

Lugar de mulher é em casa?: cotidiano, espaço e tempo entre mulheres de famílias de pescadores

Trata da compreensão da participação de homens e mulheres na manutenção doméstica de famílias de pescadores no Distrito de Icoaraci, município de Belém/PA. Para isso, observei, analisei e interpretei como organizam as atividades em casa e na pesca, partindo das expectativas que influenciam suas práticas cotidianas por gênero e dando atenção, especialmente, para os espaços freqüentados e organização do tempo pelas mulheres. Como procedimento metodológico, utilizei dados do Anuário Estatístico do Município de Belém e do diagnóstico sobre a pesca artesanal no Estado do Pará, elaborado pelo Sistema Nacional de Emprego, para caracterização da área de estudo e para o entendimento sobre tendências ocupacionais e demográficas em que estas famílias estão inseridas. Além disso, realizei trabalho de campo, com entrevistas a sete mulheres de famílias de pescadores, abordando questões sobre a organização, classificação e distribuição das atividades domésticas e da pesca entre os moradores do domicílio nos dias atuais e na infância. As relações sociais são organizadas a partir de sua importância para a reprodução do grupo doméstico, em que homens, mulheres e crianças recebem atribuições diferentes e complementares. No desenrolar das atividades diárias, as mulheres assumem responsabilidades na manutenção do grupo, conciliando e, muitas vezes, acumulando tarefas domésticas e extra-domésticas, e usufruindo de um status específico para escolhas, acordos e tomadas de decisão, dados que permitem questionar e refletir sobre o lugar da mulher em casa.

Reestruturação produtiva, inovações tecnológicas nos bancos nas décadas de 1980 e 1990: mudanças no perfil do trabalhador bancário em Belém

Este trabalho tem como objetivo demonstrar que a reestruturação produtiva bancária no Brasil, nas décadas de 1980 e 1990, com foco para a realidade em Belém, é resultado de um conjunto de eventos econômicos, sociais e políticos em nível internacional com sérias repercussões no mundo do trabalho. O trabalho percorre tentando compreender os impactos da reestruturação produtiva nos bancos com ênfase para a questão do emprego, envolvendo a automação e a lógica flexível na relação dos direitos; a mudança de perfil dos trabalhadores bancários por conta das transformações do modelo de produção em nível geral no mundo do trabalho. Estas mudanças vieram acompanhadas de um desenvolvimento rigoroso de organização do trabalho, que consistiu em um processo complexo de mudanças no sistema produtivo com a introdução de novas tecnologias para aumentar a produtividade e diminuir a intervenção humana na produção e serviços, ocorridos nas últimas décadas no contexto da crise estrutural do capitalismo. O foco específico tenta responder como transformações interferiram no trabalho bancário, mudando o perfil dos trabalhadores, diminuindo, deste modo, a intervenção dos bancários nas tarefas, o que redundou em desemprego, precarização do trabalho e novas qualificações, como a polivalência funcional, novas competências para os bancários se enquadrarem às exigências do mercado e trabalho.

Ecologia de paisagem aplicada à análise ambiental do sítio arqueológico PA-BA-84: Alunorte em Barcarena-PA

Uma das tarefas da pesquisa em Arqueologia da Amazônia é compreender as relações entre as populações humanas pretéritas e a floresta tropical úmida. É muito importante definir as unidades de paisagem no contexto do processo de ocupação humana e assim, integrar esses dados ao contexto dos sítios arqueológicos. Este estudo tem como objetivo definir a composição de unidades de paisagem atual do sítio arqueológico PA-BA-84: ALUNORTE, em termos taxonômicos, utilizando a abordagem geográfica da Ecologia de Paisagem como uma eficiente ferramenta na política de preservação do patrimônio arqueológico. Esta abordagem sistêmica destaca a interdependência mútua dos elementos da paisagem e as interações entre estes, gerando duas unidades espaciais de análise do sítio arqueológico: o micromeio e o macromeio. A classificação taxonômica das unidades de paisagem está relacionada com a aplicação de diferentes escalas espaciais, onde o geossistema refere-se às escalas de menor detalhe para a análise do macromeio do sítio, enquanto as unidades geofácies e geótopo relacionam-se às escalas de maior detalhe referentes à análise do micromeio. O resgate das informações ambientais passa pelo uso sensoriamento remoto e o geoprocessamento da imagem SPOT, como uma ferramenta eficaz para a definição das unidades de paisagem. A classificação da imagem foi otimizada com o classificador baseado em redes neurais, com trabalhos de campo e com dados do Programa de Arqueologia Preventiva na área do Projeto Bauxita Paragominas/PA. Desta forma, a definição das unidades de paisagem do sitio Alunorte passa pela associação de classificação não supervisionada com classificação supervisionada. Os resultados mostraram que o geossistema do macromeio é constituído por oito geofácies, representadas por áreas construídas, áreas de cultivo agrícolas, rios, praias, várzea, vegetação em áreas alagadas, capoeira adulta e capoeira jovem. A delimitação espacial do geossistema obedece aos limites da bacia hidrográfica do rio Murucupi. O micromeio é definido a partir do sistema de nascente do rio Murucupi e apresenta cinco geofácies que são constituídas por áreas construídas, rios, praias, várzea, capoeira adulta e capoeira jovem. O sítio está assentado sobre rampas de colúvio, a qual é constituída por rampas inferior, média e superior, o que está diretamente relacionado com os geotópos que cobrem o relevo do micromeio. Na rampa superior foi registrada a maior concentração de vestígios arqueológicos, o que representa, certamente, o local do assentamento humano pretérito, no processo de ocupação pré-histórico, iniciado há mil anos, o que coincide com uma paleogeofácies de manguezal na praia de Itupanema. O geossistema é caracterizado por um alto grau de antropização representado a partir de ciclos cada vez mais curtos de regeneração da cobertura vegetal. Esta degradação afeta diretamente o patrimônio arqueológico, por isso, os estudos que visam preservar esse patrimônio, preocupados com o resgate do processo de ocupação da Amazônia, devem priorizar a preservação conjunta do mesmo com o geossistema em que está inserido.

Tranferência de aprendizagem no uso de ferramentas por macacos-prego (Cebus cf. apella)

Estudiosos questionam se a proficiência de macacos-prego (Cebus spp.) no uso de objetos como ferramentas, seria fruto de descobertas arbitrárias decorrentes dos frequentes comportamentos exploratórios desses primatas ou se seria devida à compreensão da função das ferramentas. Considerando que tais animais são capazes de modificar, transportar e fabricar ferramentas é possível propor que algum nível de compreensão esteja envolvido, ainda que não seja desvinculado de sua história de vida e sim construído a partir de uma série de interações com situações relevantes para a aquisição de um repertório generalizado de uso de ferramentas. A fim de investigar tal proposta foi realizada uma série de experimentos com dois grupos de macacos-prego (Cebus cf. apella) em que foi manipulada a história experimental desses animais. Todos os sujeitos passaram por repetidas exposições a um problema em que deveriam encaixar seis blocos de brinquedo para construir uma torre, usá-la para ter acesso a uma vareta distante, com essa vareta chegar a uma segunda vareta e encaixá-las formando uma haste longa o suficiente para permitir a recolha de pelotas de alimento em um equipamento. Enquanto dois sujeitos foram repetidamente expostos ao referido problema sem receber nenhum treino adicional, outros dois sujeitos tiveram uma rica história experimental construída, passando pelo treino em tarefas indiretamente relacionadas ao problema final entre as reapresentações do mesmo. Os sujeitos do primeiro grupo não foram capazes de resolver o problema, ao passo que os do segundo grupo o fizeram, ainda que não tenham sido diretamente treinados a isso. Concluiu-se que uma história relevante é fundamental para a chamada compreensão da solução de um problema e que essa compreensão ou insight são processos comportamentais adaptativos, em que habilidades aprendidas em um contexto específicosão transferidas para novos contextos a partir de processos básicos como a Generalização de Estímulos, a Generalização Funcional e o Learning Set.

O comportamento de crianças com Transtorno do Espectro Autístico no contexto de educação musical: estudo de caso

O Transtorno do Espectro Autístico (TEA) é uma síndrome complexa, com prevalência maior no sexo masculino, em que as dificuldades manifestam-se antes dos três anos de idade e concentram-se em três áreas principais: desvios qualitativos na comunicação, interação social e comportamento repetitivo e estereotipado. São variadas as propostas terapêuticas aplicadas a crianças com Autismo, sendo algumas notadamente mais destacadas no meio científico, tais como o Picture Exchange Communication System (PECS) e a Intervenção Comportamental. Outras intervenções, complementares, são consideradas importantes no desenvolvimento de habilidades comunicativas, diminuição de problemas comportamentais e incentivo à interação social de crianças com TEA. Estas atividades organizam espaços promotores de experiências positivas a indivíduos com diversos transtornos como, por exemplo, os grupos de educação musical. Utilizando o contexto da educação musical, o presente estudo teve por objetivo descrever o comportamento de duas crianças autistas em contexto de aulas de música (percussão). Para tanto, foi desenvolvido o Protocolo de Observação da Criança com o Transtorno do Espectro Autístico em Contexto de Aulas de Música (percussão), cujas categorias contemplam as principais características dos quadros de TEA, manifestadas, durante as aulas de música, em momentos de interação com os adultos e com os pares, assim como as respostas emitidas mediante as tarefas. Os resultados indicam que a criança A, não-verbal, apresentou maior frequência quanto a responder funcionalmente às iniciativas de interação dos adultos, iniciar interações funcionais com adultos e diminuição do comportamento repetitivo e estereotipado ao longo das aulas. A criança B, verbal, apresentou maior frequência quanto a iniciar interações não-adaptativas com adultos, responder de forma não-adaptativa aos adultos e manutenção do comportamento repetitivo e estereotipado no curso das aulas.

Desenvolvimento e avaliação de um sistema informatizado de instrução para a formação de conceitos

Ensino Programado, Máquinas de Ensinar e o Sistema Personalizado de Instrução (PSI - Personalized System of Instruction) são abordagens comportamentais para o ensino que orientaram a criação de um software instrucional (SII) para o ensino de conceitos de esquemas de reforçamento baseado em tarefas de escolha, com o qual se avaliou duas condições: escolhas entre definições e entre exemplos, com estudantes experientes e ingênuos. A estruturação das tarefas considerou os desempenhos como treino de intraverbais representativos de conceitos. Não ocorreram diferenças marcantes no desempenho entre as condições; estudantes ingênuos e não ingênuos se beneficiaram igualmente nas duas condições (conceitos e exemplos). Ocorreram indícios de transferência de aprendizagem entre a tarefa de escolha e uma tarefa classificatória complementar. A comparabilidade entre as condições complexas usadas, questões de múltipla escolha entre exemplos ou definições de conceitos deve ser abordada cautelosamente. Os erros concentrados no primeiro bloco de questões de cada conceito indicou que as relações modelo-comparação se transferiam para as questões apresentadas nos blocos seguintes. Variações paramétricas em estudos futuros, entretanto, poderão gerar mais evidências de variáveis favorecedoras da aprendizagem de conceitos em tarefas de escolha em computador.

Ensino de discriminações de sílabas e a emergência da leitura recombinativa em crianças pré-escolares

Estudos têm demonstrado que o ensino da leitura de palavras com recombinação de sílabas, sem procedimentos especiais, estabelece o controle parcial pelas sílabas, dificultando a generalização da leitura. Uma reversão desse controle tem sido promovido por meio de procedimentos especiais de ensino ou após a exposição a um longo programa de ensino. O ensino explícito de discriminação de sílabas pode promover prontamente a leitura recombinativa, sem estabelecer o controle parcial por um de seus componentes. O presente estudo investigou o efeito do ensino de discriminações condicionais entre sílabas na emergência da nomeação oral dessas sílabas e de novas sílabas com recombinação das letras das sílabas de ensino. Verificou-se, também, a emergência da leitura textual e com compreensão de palavras com sentido e inventadas formadas pelas sílabas de ensino e recombinadas e, ainda, a emergência do desempenho em ditado e cópia. Cinco crianças da pré-escola participaram do presente estudo que foi dividido em três etapas. Na Etapa I, foram ensinadas as discriminações das sílabas NO, BO, NA, DO, NE e TO por meio do procedimento de emparelhamento com o modelo e testada a leitura das sílabas de ensino e recombinadas (BA, BE, DA, DE, TA e TE). Na Etapa II, foi verificada a emergência da leitura textual e com compreensão das palavras com sentido DADO, DEDO, BEBÊ, BOBO, BOTO, BATA, BOTA e BOTE. Na Etapa III, foi verificada a emergência da leitura textual e com compreensão das palavras inventadas NEBA, NODE, TADO e DABO. Todos os participantes apresentaram a emergência da nomeação oral das sílabas de ensino e recombinadas. Os cinco participantes apresentaram prontamente a leitura com compreensão de todas as palavras com sentido e inventadas, documentada pelas relações de equivalência entre figuras e palavras escritas (BC) e entre palavras escritas e figuras (CB). Na Etapa II, todos os participantes demonstraram a emergência imediata da leitura textual de todas as palavras com sentido antes da emergência da leitura com compreensão. Na Etapa III, quatro participantes apresentaram a emergência imediata da leitura textual de todas as palavras inventadas antes da emergência da leitura com compreensão e um apresentou somente após. A emergência dos desempenhos nas tarefas de cópia e ditado ocorreu prontamente para todos os participantes. Após a leitura das sílabas de ensino e recombinadas na Etapa I, emergiu a leitura de todas as palavras com sentido (Etapa II) e inventadas (Etapa III) e o desempenho em cópia e ditado. Todos esses desempenhos emergentes ocorreram sem ensino explícito. O controle parcial, relatado em alguns estudos, não foi estabelecido no presente estudo. A leitura recombinativa ocorreu sem a necessidade de procedimentos especiais. Esses resultados indicam que se as discriminações entre sílabas forem ensinadas diretamente, ocorrerá a emergência da leitura generalizada recombinativa sem estabelecer o controle parcial e sem a necessidade de procedimentos especiais de ensino.

Preguiça: um problema da adolescência negligenciado pela pesquisa?

Pós-graduação em Pediatria - FMB

Aspectos ergonômicos e de segurança no uso dos autômatos: estudo de caso nas regiões sul fluminense e vale do Paraíba

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)