Melhoria da segurança pública: uma proposta para alocação de unidades policiais utilizando o modelo das p-medianas e do caixeiro viajante

The decrease in crime is one of the core issues that cause concern in society today. This study aims to propose improvements to public safety from the choice of points to the location of police units, ie the points which support the car and the police. For this, three models were developed in order to assist decision making regarding the best placement of these bases. The Model of Police Units Routing has the intention to analyze the current configuration of a given region and develop optimal routes for round preventative. The Model of Allocation and Routing for New Police Units (MARNUP) used the model of facility location called p-median weighted and traveling salesman problem (TSP) combined aiming an ideal setting for regions that do not yet have support points or to assess how far the distribution is present in relation to that found in solution. The Model Redefinition and Routing Unit Police (MRRUP) seek to change the current positioning taking into account the budgetary constraints of the decision maker. To verify the applicability of these models we used data from 602 points to instances of police command that is responsible for the capital city of Natal. The city currently has 31 police units for 36 of these 19 districts and police have some assistance. This reality can lead to higher costs and higher response times for answering emergency calls. The results of the models showed that in an ideal situation it is possible to define a distance of 500 km/round, whereas in this 900 km are covered by approximately round. However, a change from three-point lead reduced to 700 km / round which represents a decrease of 22% in the route. This reduction should help improve response time to emergency care, improving the level of service provided by the increase of solved cases, reducing police shifts and routing preventive patrols

The validity of n-alkanes to estimate intake and digestibility in Nellore beef cattle fed a tropical grass (Brachiaria brizantha cv. Marandu)

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Efeito da restrição alimentar no desempenho produtivo e econômico de cabritos F1 Boer x Saanen

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Restrição alimentar em caprinos: rendimento, cortes comerciais e composição da carcaça

Com o objetivo de estudar o efeito da restrição alimentar sobre as características da carcaça de caprinos leiteiros, realizou-se um experimento utilizando 27 cabritos castrados da raça Saanen. Os animais (PV inicial de 20 kg) foram distribuídos nos tratamentos alimentação à vontade e 30 e 60% de restrição, sendo abatidos aos 35 kg de PV. Foram avaliados o rendimento comercial e biológico, os cortes comerciais, a área de olho-de-lombo e a composição tecidual da perna. O rendimento biológico não foi afetado pela restrição alimentar, mas o comercial diminuiu com o aumento da restrição. A elevação no nível de restrição alimentar promoveu diminuição do lombo e da 6ª a 13ª costelas e aumento da paleta e do pescoço, proporcionalmente à meia-carcaça. A proporção de ossos aumentou e a de gordura total diminuiu com o aumento da restrição. O tecido muscular não foi afetado pela restrição. A restrição alimentar de até 30% não prejudicou a qualidade da carcaça de caprinos leiteiros.

Evaluation of thermal stress indexes for dairy cows in tropical regions

Seis índices de estresse ambiental foram aplicados a 1.359 dados de 359 vacas Holandesas e 54 vacas Jersey em rebanhos comerciais do Ceará e Rio Grande do Norte. O critério de seleção aplicado aos índices foi sua correlação com a temperatura retal e a freqüência respiratória dos animais. O Índice de Temperatura e Umidade (THI) e o Índice de Globo e Umidade (BGHI) apresentaram os piores resultados, com correlações muito baixas com as respostas dos animais. Os índices escolhidos foram o Índice de Temperatura Equivalente (ESI), correlacionado significativamente com a temperatura retal (r = 0,293) e a freqüência respiratória (r = 0,520), e o Índice de Carga Térmica (HLI), com correlações r = 0,286 e r = 0,542 respectivamente.

Relative development of tissues, commercial meat cuts and live weight components in Saanen goats

Objetivando avaliar o desenvolvimento relativo dos componentes do peso vivo (PV), dos cortes comerciais e dos tecidos da carcaça, utilizaram-se 40 cabritos Saanen. Os animais foram abatidos ao atingir 5,0; 12,5; 20,0; 27,5 e 35,0 kg de PV e a carcaça foi seccionada em paleta, pescoço, 1ª a 5ª costelas, 6ª a 13ª costelas, peito/fralda, lombo e perna. A perna foi dissecada em ossos, músculos e gordura. Utilizou-se a equação alométrica Y=aXb para estimar o desenvolvimento relativo. O crescimento do tecido ósseo foi precoce, o do tecido muscular intermediário e o da gordura crescimento tardio, uma vez que a gordura subcutânea é depositada mais tardiamente. Os cortes comerciais apresentaram coeficiente de alometria isogônico, com exceção do corte da 6ª a 13ª costelas e do peito/fralda. O desenvolvimento da carcaça e dos não-componentes da carcaça acompanhou o peso de corpo vazio. Cabritos com 35 kg de PV possuem proporção de músculos e relação músculo:osso adequadas, mas apresentam proporção de gordura maior que a observada nos animais abatidos com 20 kg de PV.

Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um robô móvel

This thesis presents a new structure of robust adaptive controller applied to mobile robots (surface mobile robot) with nonholonomic constraints. It acts in the dynamics and kinematics of the robot, and it is split in two distinct parts. The first part controls the robot dynamics, using variable structure model reference adaptive controllers. The second part controls the robot kinematics, using a position controller, whose objective is to make the robot to reach any point in the cartesian plan. The kinematic controller is based only on information about the robot configuration. A decoupling method is adopted to transform the linear model of the mobile robot, a multiple-input multiple-output system, into two decoupled single-input single-output systems, thus reducing the complexity of designing the controller for the mobile robot. After that, a variable structure model reference adaptive controller is applied to each one of the resulting systems. One of such controllers will be responsible for the robot position and the other for the leading angle, using reference signals generated by the position controller. To validate the proposed structure, some simulated and experimental results using differential drive mobile robots of a robot soccer kit are presented. The simulator uses the main characteristics of real physical system as noise and non-linearities such as deadzone and saturation. The experimental results were obtained through an C++ program applied to the robot soccer kit of Microrobot team at the LACI/UFRN. The simulated and experimental results are presented and discussed at the end of the text

Efeito da restrição alimentar sobre algumas características de carcaça de cabritos F1 Boer X Saanen

Objetivou-se com este trabalho avaliar o efeito da restrição alimentar nas características de carcaça de cabritos F1 Boer x Saanen. Foram utilizados 21 cabritos, pesando 15 kg de PV, distribuídos em três tratamentos (0, 30 e 60% de restrição). O consumo dos animais do tratamento 0% de restrição determinavam o consumo dos animais dos tratamentos 30 e 60% de restrição. Quando os animais do nível de restrição 0% atingiam 25 kg, estes juntamente com seus pares foram submetidos a jejum de sólido de 24 h e de líquido de 16 h. O abate ocorreu mediante descarga elétrica, seguido de sangria e retirada dos órgãos. Os ganhos de peso foram de 211,03, 126,15 e 11,71g/dia; a eficiência alimentar de 0,20, 0,18 e de 0,03; os pesos de abate de 25,44, 20,91 e 15,82kg para os tratamentos 0, 30 e 60% de restrição, respectivamente. O rendimento de carcaça quente, de carcaça fria e biológico não foram influenciados pela restrição alimentar. Somente a proporção da paleta e a do lombo foram influenciados pela restrição alimentar, com aumento linear do rendimento da paleta e decréscimo linear do rendimento do lombo. Houve efeito da restrição na redução do rendimento de gordura e aumento da proporção de osso. A restrição alimentar em níveis moderados, permitiu a obtenção de carcaças de boa qualidade, com bom rendimento, elevada proporção de músculo e baixa participação de gordura e, dependendo da relação custo:benefício, pode tornar-se boa alternativa para o produtor.

Características quantitativas da carcaça de cordeiros deslanados Morada Nova em função da relação volumoso:concentrado na dieta

Com o objetivo de avaliar a influência da relação volumoso:concentrado sobre a composição tecidual e os rendimentos de carcaça e de cortes comerciais de cordeiros Morada Nova em confinamento, utilizaram-se 18 cordeiros com peso vivo (PV) inicial de 15 kg, distribuídos em seis grupos de três animais (um em cada dieta), de acordo com a relação volumoso(V):concentrado(C): 40:60, 55:45 e 70:30. Foram avaliados os pesos de corpo vazio (PCV), de carcaça quente (PCQ) e de carcaça fria (PCF), a partir dos quais foram calculados os rendimentos biológico (RB), de carcaça quente (RCQ) e de carcaça fria (RCF) e a perda de peso por resfriamento (PPR). A carcaça foi dividida em cinco cortes cárneos (perna, lombo, costelas, paleta e pescoço), os quais foram pesados para cálculo de seus rendimentos em relação ao peso da meia-carcaça. A perna foi dissecada em músculo, osso e gordura e os pesos desses tecidos foram expressos em peso absoluto e em porcentagem da perna. Calcularam-se as relações músculo:osso e músculo:gordura, o índice de musculosidade da perna (IMP) e a área de olho-de-lombo (AOL). O aumento de 30 para 60% de concentrado na dieta elevou os rendimentos de carcaça quente e carcaça fria, assim como o rendimento biológico. Os crescentes teores de concentrado na dieta não afetaram a porcentagem de músculo na perna, mas proporcionaram maior deposição de gordura e maior área de olho-de-lombo.

Variação anual de hormônios tireoideanos e características termorreguladoras de vacas leiteiras em ambiente quente

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Modelagem e controle de um microveículo aéreo: uma aplicação de estabilidade robusta com a técnica backstepping em uma estrutura hexarrotor

In this Thesis, the development of the dynamic model of multirotor unmanned aerial vehicle with vertical takeoff and landing characteristics, considering input nonlinearities and a full state robust backstepping controller are presented. The dynamic model is expressed using the Newton-Euler laws, aiming to obtain a better mathematical representation of the mechanical system for system analysis and control design, not only when it is hovering, but also when it is taking-off, or landing, or flying to perform a task. The input nonlinearities are the deadzone and saturation, where the gravitational effect and the inherent physical constrains of the rotors are related and addressed. The experimental multirotor aerial vehicle is equipped with an inertial measurement unit and a sonar sensor, which appropriately provides measurements of attitude and altitude. A real-time attitude estimation scheme based on the extended Kalman filter using quaternions was developed. Then, for robustness analysis, sensors were modeled as the ideal value with addition of an unknown bias and unknown white noise. The bounded robust attitude/altitude controller were derived based on globally uniformly practically asymptotically stable for real systems, that remains globally uniformly asymptotically stable if and only if their solutions are globally uniformly bounded, dealing with convergence and stability into a ball of the state space with non-null radius, under some assumptions. The Lyapunov analysis technique was used to prove the stability of the closed-loop system, compute bounds on control gains and guaranteeing desired bounds on attitude dynamics tracking errors in the presence of measurement disturbances. The controller laws were tested in numerical simulations and in an experimental hexarotor, developed at the UFRN Robotics Laboratory