Encontro Professores Inovadores com TIC: atas do encontro

Livro de atas do I Encontro Professores Inovadores com TIC. Bragança, 12 de dezembro de 2015. O encontro pretendeu reunir um conjunto de professores pró-ativos interessados na mudança de práticas pedagógicas integrando as tecnologias digitais emergentes, nos processos de educação e aprendizagem escolar. O encontro procurou o envolvimento de investigadores do ensino superior com professores dinâmicos e com competências de utilização das TIC nas escolas do pré-escolar ao ensino secundário e dirigentes escolares.

Análise da qualidade de energia de um parque eólico com ligação à rede eléctrica

Tese de mestrado integrado em Engenharia da Energia e do Ambiente, apresentada à Universidade de Lisboa, através da Faculdade de Ciências, 2016

Comportamento estrutural de pontes logísticas do tipo Mabey do Exército Português

Nesta dissertação apresenta-se o estudo do comportamento estrutural da ponte logística modular do tipo Mabey, utilizada pelo Exército Português para apoio logístico às operações militares e, quando disponível, à população. Neste sentido, foi desenvolvido um modelo numérico de elementos finitos, em que foram aplicadas as ações permanentes e variáveis correspondentes a uma utilização civil e militar. A calibração do modelo foi feita comparando os resultados obtidos com as medições “in-situ” de um ensaio de carga realizado, e as informações fornecidas no catálogo do fabricante. A avaliação da segurança estrutural última e em condições de serviço foi realizada nos termos regulamentares, permitindo evidenciar os aspetos importantes do comportamento estrutural deste tipo de estruturas. Uma vez que a ação militar não é contemplada de uma forma direta na atual regulamentação, efetuou-se um estudo do comportamento dinâmico de interação veículo-estrutura, simulando a circulação de veículos militares reais a diversas velocidades, e avaliando as deformações, as acelerações e os esforços dinâmicos nos elementos estruturais principais. A análise realizada demonstra o bom comportamento estrutural da ponte logística tipo Mabey mesmo tendo em consideração as ações regulamentares da Parte 2 do Eurocódigo 1. O comportamento dinâmico da estrutura para veículos militares reais não conduziu a solicitações superiores às obtidas por consideração das ações regulamentares, embora se considere necessário realizar um estudo deste tipo no caso de veículos militares com configurações ou condições de circulação diferentes das que aqui se apresenta.

Fadiga em elementos tubulares de matriz epoxídica reforçada com fibras de carbono sujeitos a solicitações de torção e flexão

Os materiais compósitos são materiais em expansão. Revolucionaram a indústria aeronáutica e actualmente difundem-se nos mais variados nichos industriais, mesmo nas aplicações mais comuns. Têm uma grande aplicação em elementos estruturais, sendo submetidos a estados de tensão e deformação multiaxiais. Os elementos tubulares de matriz epoxídica reforçada com fibras de carbono são exemplos típicos de componentes. No entanto, devido ao aparecimento relativamente recente destes materiais, os modelos de fadiga utilizados nos materiais comuns mostraram-se pouco realistas. Surgiu assim a necessidade de adaptar e elaborar novos modelos de fadiga, com resultados mais satisfatórios na previsão da vida dos componentes, recorrendo a ensaios laboratoriais. No presente estudo experimental, recorrendo a um sistema adequado de amarras, foram realizados ensaios de torção e de flexão pura, quer estáticos, quer dinâmicos, numa máquina servo-hidráulica convencional. Nos ensaios de fadiga foram consideradas duas razões de tensões (R=0,05 e R=0,3). Foram também realizados ensaios de fadiga com carregamentos de flexão-torção em fase sob amplitude de tensão constante, com as mesmas razões de tensões, considerando o momento flector igual ao momento torsor (B=T). Foi avaliado o efeito da tensão média, recorrendo aos critérios de Gerber e Goodman, os quais se apresentaram satisfatórios, tendo em conta o número reduzido de estudos efectuados. Já nos ensaios biaxiais, o critério de Tsai–Hill mostrou-se erróneo perante os resultados experimentais. No entanto, após ter sido aplicado um ajustamento, os resultados melhoraram. Foi também estudado o comportamento elastoplástico dos corpos de prova em todos os ensaios.

Essays on coordination problems in economics

No estudo da economia, há diversas situações em que a propensão de um indivíduo a tomar determinada ação é crescente na quantidade de outras pessoas que este indivíduo acredita que tomarão a mesma ação. Esse tipo de complementaridade estratégica geralmente leva à existência de múltiplos equilíbrios. Além disso, o resultado atingido pelas decisões decentralizadas dos agentes pode ser ineficiente, deixando espaço para intervenções de política econômica. Esta tese estuda diferentes ambientes em que a coordenação entre indivíduos é importante. O primeiro capítulo analisa como a manipulação de informação e a divulgação de informação afetam a coordenação entre investidores e o bem-estar em um modelo de corridas bancárias. No modelo, há uma autoridade reguladora que não pode se comprometer a revelar a verdadeira situação do setor bancário. O regulador observa informações idiossincráticas dos bancos (através de um stress test, por exemplo) e escolhe se revela essa informação para o público ou se divulga somente um relatório agregado sobre a saúde do sistema financeiro como um todo. O relatório agregado pode ser distorcido a um custo – um custo mais elevado significa maior credibilidade do regulador. Os investidores estão cientes dos incentivos do regulador a esconder más notícias do mercado, mas a manipulação de informação pode, ainda assim, ser efetiva. Se a credibilidade do regulador não for muito baixa, a política de divulgação de informação é estado-contingente, e existe sempre um conjunto de estados em que há manipulação de informação em equilíbrio. Se a credibilidade for suficientemente baixa, porém, o regulador opta por transparência total dos resultados banco-específicos, caso em que somente os bancos mais sólidos sobrevivem. Uma política de opacidade levaria a uma crise bancária sistêmica, independentemente do estado. O nível de credibilidade que maximiza o bem-estar agregado do ponto de vista ex ante é interior. O segundo e o terceiro capítulos estudam problemas de coordenação dinâmicos. O segundo capítulo analisa o bem-estar em um ambiente em que agentes recebem oportunidades aleatórias para migrar entre duas redes. Os resultados mostram que sempre que a rede de pior qualidade (intrínseca) prevalece, isto é eficiente. Na verdade, um planejador central estaria ainda mais inclinado a escolher a rede de pior qualidade. Em equilíbrio, pode haver mudanças ineficientes que ampliem a rede de qualidade superior. Quando indivíduos escolhem entre dois padrões ou redes com níveis de qualidade diferentes, se todos os indivíduos fizessem escolhas simultâneas, a solução eficiente seria que todos adotassem a rede de melhor qualidade. No entanto, quando há fricções e os agentes tomam decisões escalonadas, a solução eficiente difere ix do senso comum. O terceiro capítulo analisa um problema de coordenação dinâmico com decisões escalonadas em que os agentes são heterogêneos ex ante. No modelo, existe um único equilíbrio, caracterizado por thresholds que determinam as escolhas para cada tipo de agente. Apesar da heterogeneidade nos payoffs, há bastante conformidade nas ações individuais em equilíbrio. Os thresholds de diferentes tipos de agentes coincidem parcialmente contanto que exista um conjunto de crenças arbitrário que justifique esta conformidade. No entanto, as estratégias de equilíbrio de diferentes tipos nunca coincidem totalmente. Além disso, a conformidade não é ineficiente. A solução eficiente apresentaria estratégias ainda mais similares para tipos distintos em comparação com o equilíbrio decentralizado.

PARCERIA ENTRE UNIVERSIDADE E ENTIDADES EMPRESARIAIS NO GRANDE ABC PAULISTA: A INTEGRAÇÃO ENSINO-PESQUISA E A PRÁTICA EMPRESARIAL

O Brasil situa-se, no início da década de 2010, dentro de um sistema econômico mundial que apresenta características de ampla globalização dos mercados e alta competitividade das organizações que compõe esse sistema, e que sinalizam a necessidade de profissionais que sejam agentes de mudança nesses contextos dinâmicos e repletos de desafios. Na maioria dos países, a maturidade do sistema de inovação está ligada ao investimento em Pesquisa e Desenvolvimento (P&D) e ao volume de geração de Propriedade Intelectual (PI). O Brasil, apesar de apresentar um Produto Interno Bruto (PIB) concentrado nos setores de agropecuária e de serviços, revela um nível de inovação gerado pelo setor produtivo e o seu consequente investimento em P&D muito baixos em comparação com a evolução desse mesmo PIB, denotando com isso que as empresas buscam, em seus países de origem, soluções já desenvolvidas e patenteadas para seu desenvolvimento ou procuram transferir a responsabilidade de produzir registros e patentes de inovações à academia. A integração da cultura acadêmica com a cultura empresarial é capaz de gerar benefícios mútuos, melhorando a competitividade do país; em outras palavras, é uma maneira de transformar o conhecimento em riqueza. Este trabalho relacionando os conceitos ensino-pesquisa e prática empresarial pretende estudar, sob o enfoque da realidade apresentada pelos Planos Estratégicos Regionais (PER) da Região do Grande ABC Paulista e das diretrizes do Plano Nacional de Pós-Graduação 2011-2020 (PNPG 2011-2020), o processo de integração do conhecimento científico existente entre as Entidades Empresariais (E-E) e as Universidades dessa mesma região. Através da metodologia de pesquisa de estudo de caso, analisaram-se as estratégias propostas pelas universidades e a prática do setor empresarial e as possíveis barreiras apontadas como restrições às interações entre eles. Nosso estudo enfocou a análise da relação entre esses dois atores e apontou as principais barreiras para a otimização dessa parceria, tais como o acesso a recursos, o aumento da competitividade via aumento da credibilidade na relação Universidade Empresa (U-E), o reconhecimento das realidades regionais e o latente descompasso entre o pensamento acadêmico e a realidade empresarial. Além disso, constatou-se a necessidade de uma mais ampla discussão, disseminação e implementação dos documentos setoriais, regionais e nacionais que regulam, esclarecem e fornecem bases estratégicas para o desenvolvimento da relação U-E, como forma de otimização do processo de transformação do conhecimento em riqueza social.

Afetividade e Fluência na Interação Empresarial: Um estudo sobre Mediação

A partir de conflito interpessoal entre gestores de empresa de médio porte, esta pesquisa realiza estudo de caso com objetivo de investigar os reflexos da mediação na fluência de interação e na afetividade dentro da empresa, enfocando 19 participantes, em três níveis: diretoria, equipe da diretoria e coordenadores. Tem como sustentação teórica as abordagens de mediação: Tradicional de Harvard; Transformativa; Narrativo-Circular e Facilitação, delineadas a partir do modelo dos sistemas dinâmicos da Teoria da Complexidade. Após caracterização inicial da empresa, utiliza-se de técnicas de pré-mediação, mediação e facilitação em grupo, analisando-as qualitativamente. Com preocupação sobre a racionalidade dos resultados sobre os reflexos do trabalho de mediação, compõe questionário sobre fluência de interação e afetividade na empresa, QFI. Os resultados do questionário comprovam os da análise da mediação, sendo que 51% dos funcionários assinalam alterações positivas na interação e na afetividade na empresa como um todo. Os pontos nevrálgicos, apontados pelos participantes como reformulados na mediação referem-se a: Autoritarismo; Muita Pressão; Falta Transparência; Co-Responsável; Cisão entre as áreas Administrativa e Técnica (Cisão AA-AT); Centralização e Escuta Insuficiente. Os dados indicam uma abertura sistêmica na tomada de consciência dos conflitos, associada a uma maior responsabilidade conjunta em tentar resolvê-los, através do gerenciamento integrado e dinâmico de competências individuais, intra e inter-grupais na empresa. O estudo considera, portanto, que a mediação pode ser vista como uma abordagem alternativa de resolução de conflitos, com resultados positivos ao meio organizacional. Devido ao fato de as técnicas de mediação não estarem ainda muito difundidas em nossa realidade, recomenda a necessidade de novas pesquisas , diversificando seu foco em empresas de vários tamanhos e segmentos.

MANEJO TÉCNICO DO ATENDIMENTO PSICOLÓGICO EM AMBULATÓRIO DE REPRODUÇÃO HUMANA ASSISTIDA

O presente estudo teve por objetivos: descrever o manejo técnico do atendimento psicológico, ilustrado pelo caso de uma paciente infértil de um ambulatório de reprodução humana assistida; descrever as vicissitudes no campo analítico nestes atendimentos; e sistematizar esse manejo técnico em intervenções ambulatoriais em que se privilegia a compreensão das relações transferenciais. O instrumento utilizado para a coleta de dados foram os próprios atendimentos, ou entrevistas psicológicas, baseadas no método clínico de abordagem psicanalítica. A análise e a discussão dos resultados se basearam na apresentação de um único caso, que ilustrou a técnica que se objetivou sistematizar e descrever. É apresentado o caso da Sra. S., uma mulher de 41 anos, com parceiro em união estável há cinco anos, que realizava tratamento de infertilidade no ambulatório de reprodução humana. A paciente foi atendida pela psicóloga no próprio ambulatório durante o período da segunda tentativa de gravidez. Foram realizados efetivamente três (3) atendimentos e, no período de dois meses, a paciente não compareceu a três (3) sessões. Foram criadas cinco (5) categorias de análise: 1) Escuta; 2) Configuração de Queixa Psicológica; 3) Manejo dos Conflitos; 4) Manejo da Transferência; e 5) Enquadre. Estas categorias representaram elementos do atendimento. A divisão do atendimento em categorias teve propósito didático, no entanto, a sistematização do manejo deu-se a partir do desenvolvimento destas categorias, mas não numa ordem pré-estabelecida. A Escuta refere-se à capacidade do psicoterapeuta compreender a relação estabelecida com o paciente, assim como os elementos metapsicológicos depositados no campo, a partir de seu quadro de referência teórico-metodológico. A Configuração de Queixa Psicológica refere-se à aproximação do sofrimento psíquico e dos conflitos que subjazem à queixa orgânica ou manifesta. O Manejo dos Conflitos representa o modo como são interpretados e devolvidos a um paciente os conteúdos trazidos para a sessão. Ressalta-se, no manejo dos conflitos, a eleição de um foco de trabalho em que se privilegia a situação atual da vida do paciente relacionada especificamente à sua queixa. O Manejo da Transferência refere-se à forma como os aspectos transferenciais são compreendidos e devolvidos ao paciente. A neurose e psicose de transferência são evitadas e o trabalho é preferencialmente desenvolvido a partir da interpretação de situações extra-transferenciais. Por fim, o Enquadre engloba todos os aspectos formais e dinâmicos que constituem o campo emocional sobre o qual se trabalha. Este tipo de atendimento pode ser situado entre a entrevista psicológica e o atendimento em psicoterapia breve com objetivos e tempo limitados, variando de acordo com a qualidade adaptativa do paciente e sua motivação para o atendimento psicológico. Concluímos que este modelo de atendimento ambulatorial engloba aspectos tanto diagnósticos quanto de intervenção e que o papel do psicólogo neste contexto é auxiliar o paciente atendido a compreender sua queixa em seus aspectos latentes e manifestos, além de propiciar um espaço de escuta em que os conteúdos trazidos podem ser pensados e compreendidos

Sistema de conversão de energia eólica baseado no gerador de indução duplamente alimentado: análise e contribuição ao controle da máquina

The humanity reached a time of unprecedented technological development. Science has achieved and continues to achieve technologies that allowed increasingly to understand the universe and the laws which govern it, and also try to coexist without destroying the planet we live on. One of the main challenges of the XXI century is to seek and increase new sources of clean energy, renewable and able to sustain our growth and lifestyle. It is the duty of every researcher engage and contribute in this race of energy. In this context, wind power presents itself as one of the great promises for the future of electricity generation . Despite being a bit older than other sources of renewable energy, wind power still presents a wide field for improvement. The development of new techniques for control of the generator along with the development of research laboratories specializing in wind generation are one of the key points to improve the performance, efficiency and reliability of the system. Appropriate control of back-to-back converter scheme allows wind turbines based on the doubly-fed induction generator to operate in the variable-speed mode, whose benefits include maximum power extraction, reactive power injection and mechanical stress reduction. The generator-side converter provides control of active and reactive power injected into the grid, whereas the grid-side converter provides control of the DC link voltage and bi-directional power flow. The conventional control structure uses PI controllers with feed-forward compensation of cross-coupling dq terms. This control technique is sensitive to model uncertainties and the compensation of dynamic dq terms results on a competing control strategy. Therefore, to overcome these problems, it is proposed in this thesis a robust internal model based state-feedback control structure in order to eliminate the cross-coupling terms and thereby improve the generator drive as well as its dynamic behavior during sudden changes in wind speed. It is compared the conventional control approach with the proposed control technique for DFIG wind turbine control under both steady and gust wind conditions. Moreover, it is also proposed in this thesis an wind turbine emulator, which was developed to recreate in laboratory a realistic condition and to submit the generator to several wind speed conditions.

Método híbrido para detecção e diagnóstico de falhas baseado em resíduos

The detection and diagnosis of faults, ie., find out how , where and why failures occur is an important area of study since man came to be replaced by machines. However, no technique studied to date can solve definitively the problem. Differences in dynamic systems, whether linear, nonlinear, variant or invariant in time, with physical or analytical redundancy, hamper research in order to obtain a unique solution . In this paper, a technique for fault detection and diagnosis (FDD) will be presented in dynamic systems using state observers in conjunction with other tools in order to create a hybrid FDD. A modified state observer is used to create a residue that allows also the detection and diagnosis of faults. A bank of faults signatures will be created using statistical tools and finally an approach using mean squared error ( MSE ) will assist in the study of the behavior of fault diagnosis even in the presence of noise . This methodology is then applied to an educational plant with coupled tanks and other with industrial instrumentation to validate the system.

Iniciação docente na educação infantil: cenários de uma cultura profissional

This paper focalizes the initial teacher socialization in the Infantile Education from the acknowledgement about that as a phase of a professional life cycle on distinguish of other steps in the teachers’ carrier. It is based on the studies of sociological and anthropological mark with the comprehension that the professional reality is equally constructed by daily practices of social interactions in the work environment. It aims understanding how the initial process of professional culture building of beginners in the infantile education occurs under a view toward to the organizational and dynamics aspects of the teacher activity (events, interactions, practices, wisdoms, tensions and dilemmas). This investigation assuming the orientations of an ethnographic type approach has been developed in a Municipal Center of Infantile Education (Centro Municipal de Educação Infantil) in the city of Natal, with daycare and pre-school. The participant subjects are four female teachers with less than five years in Infantile Education career. It has used a participant observation and a semi-structured interview in the data building that had interpreted through a content analysis and sources triangulation. It delineates three dimensions to the professional culture scenarios: the personal and formative profile of the subjects, the school daily and the teacher work management. The multiform character of the finds evidences that the professional culture of the novice teachers has been constituted from the confrontation with different situations of unpredictably in their emotions, routines and pedagogical and administrative difficulties, simultaneously to the dilemmas of child care and educate. The solitude feeling has been generating from the institutional and scholar organization, which offers no material and pedagogical conditions to the peers collaboration and discussion. Finally it means that teaching in the Infantile Education must been based on an expanding network relations, been indispensable to the beginners the support and orientation related to doubts, wistfulness and expectations as means of socializing and redefining their teaching practice

A preceptoria na estratégia saúde da família: o olhar dos profissionais de saúde

The proposal of teaching-service integration from work experience brings a challenge to the professionals involved in health services: to combine their healthcare practice to the preparation of new professionals in accordance with the national health model. In Recife, the assistance network is known as school network, since it provides all its health equipment for Higher Education Institutions, in special for professionals who work as preceptors, making this activity an important component of the services network. The objective of the present study was to analyze preceptorship experience herein Multidisciplinary Residences in Health in the look of health professionals. This is a qualitative descriptive study, involving physicians, dentists, and nurses that have worked as preceptors for at least two years in multidisciplinary residency linked to two Higher Education Institutions. A semistructured interview was used as research instrument and data were processed by using the software Alceste 4.9. Results indicated four semantic classes which were divided into two axis. Axis 1, composed of class 4, and Axis 2, composed of classes 3, 2 and 1. Categorization considered the relation between classes. It was observed that in class 4 work overload is a dilemma for professional participation in preceptorship. This is noted by the words manage, time, patient, give, and complicated. However, it is also observed that the preceptorship involves positive learning and teaching actions, reinforced by the words say, explain, and discuss. Class 2 shows the preceptorship as an experience exchange, a positive moment that provides theoretical upgrade to the preceptor, associated to the professional practices performed by the binominal preceptor-student in health services and communities. In this perspective, everyone is benefited since preceptorship is structured according to dynamic aspects of knowledge, experienced in settings permeated by people´s health necessities. In class 3, potentialities of this practice are shown, and personal compromise is the main reason of acting as a preceptor in this network of education/attention, demonstrated in the words reason, formation, to like and professionals. Last, but not the least, class 1 suggests the importance of preceptorship and one of the strategies to create the National Politics of Humanization, from the teachingservice-community integration, observed in the words: arrives, university, fundamental, manner, partnership, service, and student. Besides, it rates perspectives and challenges for the improvement of the preceptorship in health services. Integrating teaching and service can enhance the proposals of changes concerning the healthcare model practiced in services, but this relation is still superficial. The preceptor is an actor in action, playing real life roles, and that is when he becomes essential to seek training with the profile defended in the proposed training of a professional who is capable of learning to learn

Modelagem dos efeitos da irradiação luminosa no cérebro de camundongos e rastreamento de neurônios durante experimentos de microscopia de fluorescência

The fluorescent proteins are an essential tool in many fields of biology, since they allow us to watch the development of structures and dynamic processes of cells in living tissue, with the aid of fluorescence microscopy. Optogenectics is another technique that is currently widely used in Neuroscience. In general, this technique allows to activate/deactivate neurons with the radiation of certain wavelengths on the cells that have ion channels sensitive to light, at the same time that can be used with fluorescent proteins. This dissertation has two main objectives. Initially, we study the interaction of light radiation and mice brain tissue to be applied in optogenetic experiments. In this step, we model absorption and scattering effects using mice brain tissue characteristics and Kubelka-Munk theory, for specific wavelengths, as a function of light penetration depth (distance) within the tissue. Furthermore, we model temperature variations using the finite element method to solve Pennes’ bioheat equation, with the aid of COMSOL Multiphysics Modeling Software 4.4, where we simulate protocols of light stimulation tipically used in optogenetics. Subsequently, we develop some computational algorithms to reduce the exposure of neuron cells to the light radiation necessary for the visualization of their emitted fluorescence. At this stage, we describe the image processing techniques developed to be used in fluorescence microscopy to reduce the exposure of the brain samples to continuous light, which is responsible for fluorochrome excitation. The developed techniques are able to track, in real time, a region of interest (ROI) and replace the fluorescence emitted by the cells by a virtual mask, as a result of the overlay of the tracked ROI and the fluorescence information previously stored, preserving cell location, independently of the time exposure to fluorescent light. In summary, this dissertation intends to investigate and describe the effects of light radiation in brain tissue, within the context of Optogenetics, in addition to providing a computational tool to be used in fluorescence microscopy experiments to reduce image bleaching and photodamage due to the intense exposure of fluorescent cells to light radiation.

Algoritmo modificado de PSO matricial aplicado a identificação de sistemas com análise de convergência

Recentemente diversas técnicas de computação evolucionárias têm sido utilizadas em áreas como estimação de parâmetros de processos dinâmicos lineares e não lineares ou até sujeitos a incertezas. Isso motiva a utilização de algoritmos como o otimizador por nuvem de partículas (PSO) nas referidas áreas do conhecimento. Porém, pouco se sabe sobre a convergência desse algoritmo e, principalmente, as análises e estudos realizados têm se concentrado em resultados experimentais. Por isso, é objetivo deste trabalho propor uma nova estrutura para o PSO que permita analisar melhor a convergência do algoritmo de forma analítica. Para isso, o PSO é reestruturado para assumir uma forma matricial e reformulado como um sistema linear por partes. As partes serão analisadas de forma separada e será proposta a inserção de um fator de esquecimento que garante que a parte mais significativa deste sistema possua autovalores dentro do círculo de raio unitário. Também será realizada a análise da convergência do algoritmo como um todo, utilizando um critério de convergência quase certa, aplicável a sistemas chaveados. Na sequência, serão realizados testes experimentais de maneira a verificar o comportamento dos autovalores após a inserção do fator de esquecimento. Posteriormente, os algoritmos de identificação de parâmetros tradicionais serão combinados com o PSO matricial, de maneira a tornar os resultados da identificação tão bons ou melhores que a identificação apenas com o PSO ou, apenas com os algoritmos tradicionais. Os resultados mostram a convergência das partículas em uma região delimitada e que as funções obtidas após a combinação do algoritmo PSO matricial com os algoritmos convencionais, apresentam maior generalização para o sistema apresentado. As conclusões a que se chega é que a hibridização, apesar de limitar a busca por uma partícula mais apta do PSO, permite um desempenho mínimo para o algoritmo e ainda possibilita melhorar o resultado obtido com os algoritmos tradicionais, permitindo a representação do sistema aproximado em quantidades maiores de frequências.

Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres

This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.