Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Exámenes de laboratorio clínico en menores de cinco años atendidos en sala ERA (enfermedad respiratoria aguda) en una empresa social del estado de primer nivel de atención

Las Salas ERA (Enfermedad Respiratoria Aguda) son áreas definidas en las Unidades Primarias de Atención (UPAs), Centros de Atención Médica Inmediata (CAMIs) y de algunas instituciones de segundo nivel, para la atención de pacientes con ERA, que puedan ser manejados con esquemas terapéuticos básicos que en muchas oportunidades se ocupan las salas de observación de urgencias por casos que podrían manejarse en un nivel de complejidad más bajo, pero tampoco pueden ser manejados a nivel domiciliario. La enfermedad respiratoria aguda (ERA) es un conjunto de patologías que afectan el sistema respiratorio, siendo esta una causa muy frecuente de morbilidad y mortalidad en los niños y niñas menores de 5 años, en especial por infección respiratoria aguda (IRA). El pago de la atención integral en las salas ERA a los niños menores de cinco años (población vinculada) de edad corresponde al Fondo Financiero Distrital el cual ha establecido un paquete que incluye valoración médica, valoración con la terapeuta respiratoria, analgésicos, corticosteroides e inhaladores. En el momento en que el médico ordena un examen de laboratorio clínico como ayuda diagnóstica el Fondo Financiero Distrital deja de pagar el paquete completo de prestación de servicios en Salas ERA y paga los medicamentos y dispositivos médicos empleados en la atención de pacientes de manera individual, con esta segunda manera de pago tiene menos ganancias el hospital ya que este debe asumir los costos de la valoración por parte del médico y la terapeuta respiratoria. El objetivo de esta investigación es conocer la magnitud en la solicitud de exámenes de Laboratorio Clínico a los niños menores de cinco años que recibieron atención por parte de la Sala ERA de una Empresa Social del Estado de primer nivel de atención en la ciudad de Bogotá.

Descripción epidemiológica de las características de las fracturas supracondileas del humero en niños y factores asociados

Introducción: Las fracturas supracondileas ocupan el segundo lugar en frecuencia de las fracturas en los niños y no se ha realizado una descripción epidemiológica y un análisis de las características que rodean al trauma en este tipo de lesiones en nuestro país. Metodología: Se realiza un estudio transversal de prevalencia analítica. De los pacientes con fracturas supracondileas de humero entre el 1 de enero de 2.008 y el 30 de junio de 2.009. Se realizo análisis univariado, bivariado y multivariado por medio de regresión logística. Resultados: Encontramos 260 pacientes con fracturas supracondileas en el periodo del 1 de Enero de 2.008 al 30 de junio de 2.009. Con una mayor frecuencia en niños (63%), con una edad media de 6 años ±3,0, el mecanismo del trauma predominante fue el de caída de su propia altura (47,3%), la caída de pasamos tuvo un menor presencia (6%), al revisar el sitio donde se presento el trauma, la mayor frecuencia fue en la casa (53%), seguido de el parque (35,8%). El miembro mas afectado en frecuencia fue el izquierdo (60,8 %), las fracturas abiertas correspondieron al 0,4% y el mecanismo de fractura en extensión fue del 93,8%. Siguiendo la clasificación de Gartland se encontró una frecuencia de grado I (42,3%), Grado II (18,5%) y grado III (39,2%). El 1,9% presento fractura de antebrazo asociada y el 3% presento lesión neurológica. El tratamiento mas frecuente fue la inmovilización con un 48% y la reducción abierta mas osteosíntesis fue necesaria en el 13,7% de las fracturas grado III. Discusión: Los hallazgos sobre la descripción de la población en cuanto a la edad, el género, el lado afectado, el mecanismo y las lesiones asociadas se encuentra en general dentro de los parámetros encontrados en la revisión de la literatura relacionada. La severidad del tipo de fracturas, dados por el compromiso presentado el las tipo III de Gartland es frecuente, lo que conlleva con un importante numero de pacientes que requieren tratamiento quirúrgico.

Características operativas de la ecografía de vías urinarias y la gamagrafía renal DMSA para el diagnóstico de reflujo vesicoureteral en niños con el primer episodio de infección del tracto urinario

La infección del tracto urinario (ITU) es la enfermedad bacteriana de carácter no epidémico más frecuente en la infancia, entre el 3 – 5% de las niñas y entre 1 – 2% de los niños se verán afectados a lo largo de su infancia al menos un episodio1. Entre los factores que predisponen a la infección urinaria, el reflujo vesicoureteral es el más frecuente, con 25 – 50%, estando presente en el 18 – 50% de los pacientes con primer episodio de ITU2, sin embargo para algunos autores en ninguno de ellos se ha encontrado un reflujo vesicoureteral (RVU) mayor que justifique intervención inmediata. Actualmente en los niños con primer episodio de infección urinaria se realizan pruebas como la ecografía renal y de vías urinarias, la gamagrafía renal DMSA (ácido dimercapto-succínico) y la cistouretrografía miccional (CUM) para evaluar las vías urinarias y descarta RVU. Existe controversia sobre la necesidad de realizar la CUM en todos los niños dado que la mayoría presentan RVU de grados menores en los que el manejo es médico, y solo en los RVU de grados mayores se consideran otras opciones de manejo. Es aconsejable entonces crear un algoritmo para optimizar el estudio de la ITU, disminuyendo costos y molestias innecesarias para el paciente y sin sacrificar el beneficio diagnóstico, para así iniciar en forma acertada un tratamiento definitivo.

How spatial attention and attentional resources influence the processing of emotional visual scenes

Resumen tomado de la publicaci??n

Correlación entre calidad de vida de niños con asma y conocimientos de los cuidadores sobre la enfermedad

El asma es la enfermedad crónica más común en niñez y la valoración de la calidad de vida de estos pacientes es considerada piedra angular dentro del manejo integral del niño con asma. Objetivo Establecer la correlación entre la calidad de vida de niños con asma y el nivel de conocimiento de los padres y/o cuidadores sobre los aspectos de la enfermedad de sus hijos, en una población atendida en Consulta externa del Instituto Roosevelt. Método: estudio Correlacional cross sectional en pacientes entre siete y diecisiete años con diagnóstico de asma bronquial atendidos en el Instituto Roosevelt en octubre de 2009.junto a sus respectivos padres o cuidadores. Resultados: participaron 80 pacientes, la media de edad fue 10,6 años y la media del tiempo de evolución fue de 6 años, los cuadros sintomáticos de asma. Un 73,8% de los casos clasificados como leve intermitente. Un 60% fue calificado de parcialmente controlada, y la escolaridad de los padres estuvo en secundaria completa 30% y formación técnica 35%. El nivel de conocimiento se categorizó en tres desenlaces bueno, 62,5% regular 35% y malo 2,5%. Conclusiones: Existe asociación significativa (p<0,001) entre Calidad de Vida y el conocimiento sobre asma de los cuidadores, esta asociación tiene correlación significativa (p<0,001) y positiva entre el nivel medido por el PAQLQ y el nivel de conocimientos sobre asma evaluados por el cuestionario, además entre mayor nivel de conocimientos sobre asma de los cuidadores de los niños se presenta mayor Calidad de Vida de los niños con asma.

Factores de riesgo asociados a cicatriz renal después de una pielonefritis aguda en niños de la Fundación Cardio Infantil

La pielonefritis aguda es una enfermedad común en niños que puede llevar a cicatriz renal teniendo como consecuencia la posibilidad de desarrollar una hipertensión e insuficiencia renal. Se han reportado varios factores de riesgo asociados como la edad de presentación, genero femenino, tiempo de inicio de terapia antibiótica y presencia de anomalías urinarias entre otras. Al menos un 2% de todos los niños y un 8% de las niñas son probables a tener al menos un episodio de infección urinaria durante su niñez. Se ha estimado que un 10 a 20 % de los pacientes con cicatriz tendrán hipertensión y esta es la responsable de más del 24% de todas las fallas renales en niños a nivel mundial. La gama grafía con DMSA es el patrón de oro para el diagnostico de la píelo nefritis aguda así como para la detección de cicatrices renales. Con este trabajo se corrobora en nuestra población que la falla del tratamiento antibiótico y el reflujo vesicoureteral mayor son factores de riesgo para el desarrollo de cicatriz renal y el uso de profilaxis antibiótica es un factor protector para el desarrollo de cicatriz renal.

Dosis ideal de relajación neuromuscular: evitar desacondicionamiento físico en niños críticamente enfermos

El desacondicionamiento muscular que frecuentemente se observa en las unidades de cuidado intensivo pediátrico (UCIP) en pacientes relajados por más de 7 días, se debe en gran parte al relajante neuromuscular utilizado para facilitar la ventilación mecánica del niño crítico. El desconocimiento de las dosis óptimas es el incentivo principal para la realización de este estudio.

Comparación del balance efectivo entre niños escolares de 6 y 7 años de zonas urbanas y rurales de la Calera, Cundinamarca 2009

El 80% de las personas en el mundo con algún grado de discapacidad se encuentra en países con bajos recursos (Organización Mundial de la Salud). El balance efectivo es un elemento del movimiento, importante en la evaluación de niños en edad escolar, ya que predice la habilidad para funcionar de forma segura e independiente en diferentes ambientes. Se obtiene finalmente entre otros con la interacción del niño y su entorno. Objetivo general: determinar la prevalencia de alteraciones del balance en niños de 6 y 7 años del municipio de la Calera, comparando entre aquellos de zonas urbanas y rurales y por otras características demográficas. Metodología: estudio del tipo Cross-Sectional. Se evaluó niños y niñas de instituciones educativas de zonas urbanas y rurales del municipio de la Calera aplicando la Escala de Berg modificada y se indagó por variables sociodemográficas; se analizó la información en SPSS 16.0 con análisis de frecuencias, y la presencia de una probable relación entre las variables estudiadas y alteraciones en la escala, mediante la construcción de modelos de regresión logístical. La razón de disparidad (OR) fue la medida de estimación de fuerza de asociación. Resultados: la prevalencia de alteraciones del Balance fue 4.1% en la muestra. La probabilidad de tener un puntaje anormal con esta escala en niños de 6-7 años del municipio de la Calera, si el lugar de residencia habitual es la zona urbana es 4 veces la de los niños que tienen como lugar de residencia habitual la zona rural (IC 95% 1.65-6.35).

Effects of memory load on visual search

Resumen tomado de la publicaci??n

La ergonomía aplicada a la deficiencia visual.

La ergonomía es una disciplina científica que estudia el funcionamiento del ser humano en situaciones de trabajo. Una de estas situaciones es el centro escolar.Se trata de analizar las aportaciones que pueden hacerse desde esta ciencia a la vida escolar de los alumnos con necesidades educativas especiales, en concreto con problemas de visión.

Visual management of sags and incidents gathered in distribution substations for power quality management

Monitor a distribution network implies working with a huge amount of data coining from the different elements that interact in the network. This paper presents a visualization tool that simplifies the task of searching the database for useful information applicable to fault management or preventive maintenance of the network

Análisis de las políticas públicas del gobierno distrital frente a la explotación sexual comercial de niños y niñas en Bogotá durante el período 2005-2008

Esta monografía analiza la situación de la explotación sexual comercial de niños y niñas en Bogotá, sus causas socio-económicas y culturales, las políticas públicas desarrolladas en el distrito capital, y los avances y limitaciones de éstas para mitigar esta práctica.