Generación de trayectorias y evaluación de desempeño de robots manipuladores

Actualmente, en los procesos de fabricación industrial los robots manipuladores son componentes esenciales, esto se debe a las diversas tareas que son capa es de realizar, tales como: ensamble, soldadura, manipulación de objetos, dispensación, entre otras. Sin embargo, di has aplicaciones son para escenarios geométricos limitados y simplificados, además la programación es compleja, por lo que se consume mucho tiempo en la programación. Entonces, cuando el volumen de producción es bajo o está en continuo cambio, sigue siendo necesaria la intervención de humanos expertos para realizar estas tareas. De acuerdo a lo anterior, en esta tesis se propone una metodología basada en sensores de unidad de medición inercial, en inglés Inertial Measurement Units (IMU), y fusión de sensores para la adquisición de las trayectorias realizadas por un humano, estimación de orientación en dos dimensiones y estimación de posición en 3 dimensiones. Además, se involucra el modelado de robots manipuladores, generación de trayectorias, control cinemático empleado en la programación del robot, y por último una evaluación de desempeño del movimiento del robot basado en índices de desempeño. Los resultados experimentales obtenidos muestran que la metodología aplicada es capaz de estimar la trayectoria (en posición y orientación) a partir de los datos adquiridos de la trayectoria realizada por un humano sin el uso de Sistemas de Visión Computacional (SVC). El propósito principal de esta investigación es el desarrollo de una metodología, en la cual los datos coordenados de las trayectorias realizadas por humanos expertos puedan ser emuladas lo más preciso posible por robots manipuladores, sin consumir demasiado tiempo en la programación manual de posición y movimiento del robot en cada punto de la trayectoria deseada.

Aplicación de una herramienta de modelado en dinámica de sistemas para la estimación de costos de proyectos en licitaciones de servicios de ingeniería de software y sistemas de información en Colombia

51 p.

Diseño de un plan estratégico de mercadeo para el posicionamiento comercial de la pequeña empresa de la industria de la confección de camisas de punto en el municipio de San Salvador, caso ilustrativo

En la actualidad las pequeñas empresas de la industria de la confección, se encuentran ante la necesidad de contar con un plan estratégico que les permita no sólo mantenerse en el mercado, sino también en una economía globalizada. La ausencia de este tipo de herramientas para la toma de decisiones, provocaría el desaprovechamiento de oportunidades de crecimiento en el mercado, así como el desconocimiento de posibles factores o circunstancias que amenazan la posición actual de la empresa. En este sentido, la presente investigación tiene como propósito primordial el diseñar un plan estratégico de mercadeo que permita el posicionamiento comercial de las pequeñas empresas de la industria de la confección de camisas de punto, mediante la proposición de estrategias competitivas de mercado y un plan de acción sistemático para ponerlas en práctica. La investigación se realizó en el municipio de San Salvador, y se desarrolló un caso ilustrativo; Confecciones “El Paraíso”. Para el desarrollo del estudio se tomaron en cuenta tres áreas de análisis consideradas importantes, que incluye clientes, pequeñas empresas productoras y agentes distribuidores. El método que se utilizó para la realización del estudio es el científico; usando como método general el deductivo para generalizar la información obtenida y profundizar en el análisis. Se hizo uso además de técnicas estadísticas para el cálculo y determinación de la muestra, a fin de que ésta sea representativa del universo de estudio. Se determinó para efectos de la investigación un universo conformado por los consumidores finales, en el caso de las empresas productoras, el universo está compuesto por 40 pequeñas empresas dedicadas a la confección de prendas de vestir; así mismo, un universo de estudio comprendido por las empresas dedicadas a la comercialización de camisas de punto; como pueden ser Almacenes por departamentos, tiendas especializadas y mercados. La investigación realizada permitió establecer las principales debilidades que poseen las pequeñas empresas del sector confección en El Salvador, entre las que sobresale la falta de recursos financieros que a su vez limita el acceso a mejor tecnología, la ampliación de la infraestructura, así como a la inversión en publicidad, y la carencia de una estrategia de venta definida para el mercado nacional y extranjero, a pesar de poseer el potencial para exportar. Se determinó que la estrategia genérica que más se apega a la situación competitiva actual es la de diferenciación, sustentada en la alta calidad de los productos, diseños novedosos y variados y una excelente atención al cliente. En ese sentido, se sugiere la adopción de estrategias de adaptación, ya sea de los diseños de los productos, como de los procesos tanto productivos como de comercialización, empleados por la competencia a la situación actual de la empresa, esto como parte de las estrategias contenidas en Vía Estratégica de mercado del producto.

Un punto de partida

[Obra literaria: poesía de Mayra Jiménez.]

Milenio 2001 - 3000, a punto de milagros, navegantes y amigos de la no violencia

Fondo Margaritainés Restrepo

Estimación de la correlación entre el modulo de rotura y la resistencia a la compresión de concreto hidráulico para pavimentos

60 p.

Estimación del costo de los elementos de seguridad necesarios para controlar los riesgos existentes en el proceso constructivo del Edificio Jardín 1564

81 p.

Como hacer interesante la Química a los alumnos/as del Grado de Ingeniería Mecánica. Uso de las TIC para favorecer el aprendizaje de los conceptos más difíciles desde el punto de vista de los estudiantes.

Los profesores de Química en la Universidad se encuentran con el problema del escaso interés que, en general, tienen los alumnos/as por esta materia, y sobre todo, los de las titulaciones de Ingeniería que se manifiesta, entre otros aspectos, en un bajo rendimiento académico. Esta falta de interés dificulta su aprendizaje significativo, provocando una adquisición mecánica de conocimientos y escasa retención. Además la Química no es una disciplina fácil. La Química es una ciencia experimental que supone el manejo de conceptos y principios de alto nivel de abstracción cuya comprensión ofrece severas dificultades a muchos estudiantes. La Química va desde un nivel microscópico (concepto de átomos, teorías atómicas, etc.) hasta la perspectiva macroscópica y simbólica (soluciones, equilibrios, etc.). Por todo ello, son numerosos los intentos para motivar al alumnado haciendo atractiva la Química mediante su acercamiento a situaciones cotidianas mostrando la importancia de la Química en nuestra sociedad, o mediante el uso de simulaciones o aplicaciones informáticas, TICs (Tecnologías de la Información y la Comunicación). La eficacia de estas experiencias va a depender de la conexión entre el fenómeno considerado, el fundamento científico del mismo y el nivel del alumno/a. Por otro lado, un ambiente de aprendizaje enriquecido con TIC juega un papel muy importante en la enseñanza de la Química, permitiendo a los estudiantes acercarse a conceptos más complejos. En este trabajo se presenta una investigación sobre el uso de los simuladores y videos sobre procesos de la vida cotidiana o profesional en los que se llevan a cabo procesos redox para favorecer el aprendizaje de las reacciones de oxidación-reducción. La investigación se ha realizado con estudiantes de la Universidad de Málaga, durante el curso 2015/16. Para estudiar el efecto del uso de las TIC sobre el proceso de aprendizaje los estudiantes de la asignatura cumplimentaron un cuestionario que consta de 10 preguntas, 8 redactadas en forma positiva y 2 en forma negativa, para evitar tendencias al responder. De los resultados obtenidos, la población estudiada considera útil el uso de la aplicación multimedia, aunque no para involucrarse en su estudio, sino para comprender la naturaleza. En líneas generales la mayoría de los alumnos/as encuestados prefiere el uso de las TICs como recurso a la enseñanza en detrimento a la lectura u otros métodos convencionales. Por ello, considera acertado su uso y, además, se muestra a favor de hacer extensivo este método en la enseñanza en otras ramas.

Estimación de la estructura a plazos de tasas de interés de Colombia utilizando el modelo Diebold, Rudebusch & Aruoba con macrofactores

Se presenta una aproximación a la estructura a plazos de tasas de interés del mercado colombiano a través de dos modelos: Modelo de Diebold, & Li con factores latentes y el modelo de Diebold, Rudebusch & Aruoba con Macrofactores, los cuales fueron estimados utilizando un Filtro de Kalman implementado en MATLAB y posteriormente utilizados para obtener pronósticos de la curva en función del comportamiento esperado de variables macroeconómicas y financieras de la economía local y americana -- La inclusión de los macrofactores se hace esperando mejores proyecciones de la curva, de manera que tener proyecciones de estas variables será de utilidad para conocer el comportamiento futuro de la curva de rendimientos local -- Los modelos se ajustan con datos mensuales, tomando el periodo 2003-2015 y testeado con una porción de esta información; el modelo de factores latentes tiene solo información histórica de la curva cero cupón mientras que en el modelo con macrofactores se consideraron variables como: inflación local 12 meses, CDS 5Y, índice VIX, precios del WTI, TRM, tasa de cambio Euro/Dólar, tasa REPO y tasa FED; obteniendo finalmente dos modelos, siendo el que contiene macrofactores el que tiene mejores indicadores de desempeño en el pronóstico

Implementación de un programa de conservación tipo mantenimiento rutinario, en la vía Yopal - Punto Nuevo, Sector Yopal - Vereda Palomas, Municipio de Yopal, Departamento de Casanare

71 p.

Colaboración fabricante-distribuidor en la cadena de suministro para la tecnología aplicada al punto de venta y la mejora de la experiencia de compra

A lo largo de este trabajo se lleva a cabo una investigación sobre la evolución de las relaciones comerciales entre fabricantes y distribuidores, con especial atención en la colaboración conjunta a la hora de comercializar los productos en el punto de venta. El empleo de nuevas herramientas tecnológicas en el establecimiento facilita el merchandising de presentación, ofreciendo ventajas competitivas para los agentes de la cadena de suministros y nuevas experiencias de compra para los consumidores. Una vez analizada la parte teórico-conceptual del trabajo se lleva a cabo el análisis de un caso práctico sobre los beneficios de la tecnología Radio Frequency Identification (RFID) implantada en la empresa Decathlon. Estos sistemas se han convertido en un aliado clave para la mejora de los procesos de negocio, mejorando la gestión de la compañía y la fidelización de los clientes.

Eficacia de la infiltración de Plasma Rico en Plaquetas (PRP) en pacientes diagnosticados del Síndrome de la Fascia Plantar (SFP) desde el punto de vista clínico y funcional

On the basis of the knowledge that the entheses between the plantar fascia and the calcaneus may exhibit a varied pathology, we considered the need to value the pathological factors by illustrating the anatomical changes in the Plantar Fascia Syndrome (PFS) with easy-to-obtain images which allowed us to substantiate our claims. Accordingly, we analized the anatomical (Orts Llorca, 1977; Llusá, 2007; Sobotta, 2007; Domenech Mateu, 2012; Rodriguez Baeza 2012) and biomechanical (Arandes, 1956; Viladot 1979; Caturla, 2001; Safe, 2001) literature in order to better know the location of the pathology and also to assess the functional reasons that could favor this disease. A study of the affected area by Nuclear Magnetic Resonance (NMR) revealed the presence of bone affections such as bone edema, subchondral lesions and several other bone pathologies together with fascia intrinsic injuries such as myxoid degeneration, intrasubstance fissures and perifascial edematous lesions (Larroca, 2013; Conejero, 2014). Injuries not properly treated during the acute phase can evolve into chronic processes which, month after month, become ever more difficult to resolve. In addition, as seen throughout this study, there are changes in the anatomical normality of the foot usually associated with pathological conditions of the plantar fascia. Once the pathological aspects of PFS are identified and their location is established, clinical manifestations should be registered in order to define this syndrome. Pain is the main symptom in patients with PFS and is associated, in many occasions, with tightness or stiffness of the plantar area, limited mobility of the arch of the ankle and, inevitably, a progressive functional deterioration. Thus, that sharp and stabbing pain felt when one puts the foot on the floor after a period of rest located in the front lower face of the heel and irradiating and/or projecting to the middle of the sole of the foot would be synonymous with Plantar Fascia Syndrome (PFS)...