Control de posició del robot wifibot

Aquest projecte pretén presentar de forma clara i detallada l’estructura i el funcionament del robot així com dels components que el conformen. Aquesta informació és de vital importància a l’hora de desenvolupar aplicacions per al robot. Un cop descrites les característiques del robot s’analitzaran les eines necessàries i/o disponibles per poder desenvolupar programari per cada nivell de la forma més senzilla i eficient possible. Posteriorment s’analitzaran els diferents nivells de programació i se’n contrastaran els avantatges i els inconvenients de cada un. Aquest anàlisi es començarà fent pel nivell més alt i anirà baixant amb la intenció de no entrar en nivells més baixos del necessari. Baixar un nivell en la programació suposa haver de crear aplicacions sempre compatibles amb els nivells superiors de forma que com més es baixa més augmenta la complexitat. A partir d’aquest anàlisi s’ha arribat a la conclusió que per tal d’aprofitar totes les prestacions del robot és precís arribar a programar en el nivell més baix del robot. Finalment l’objectiu és obtenir una sèrie de programes per cada nivell que permetin controlar el robot i fer-lo seguir senzilles trajectòries

Disseny i control d'un robot equilibrista sobre dues rodes

Dissenyar un robot equilibrista i construir-lo. A més implementar les funcions per poder fer que s'aguanti dret. El robot ens permetrà transportar documents i ens detectarà obstacles mentres fa el transport. Estarà controlat per una aplicació java construida especialment per poder fer el control per bluetooth i també podrem monitoritzar informació i fer canvis en la configuració.

MSISpIC: A Probabilistic Scan Matching Algorithm Using a Mechanical Scanned Imaging Sonar

This paper compares two well known scan matching algorithms: the MbICP and the pIC. As a result of the study, it is proposed the MSISpIC, a probabilistic scan matching algorithm for the localization of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), and the robot displacement estimated through dead-reckoning with the help of a Doppler Velocity Log (DVL) and a Motion Reference Unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. Its major contribution consists in: 1) using an EKF to estimate the local path traveled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and 2) proposing a method to group into a unique scan, with a convenient uncertainty model, all the data grabbed along the path described by the robot. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600m path within a marina environment with satisfactory results

Notes et extraits de Pierre-François CHIFFLET, concernant principalement la Franche-Comté et la Bourgogne.

On remarque : « Ex Glossario pervetusto » (f. 3) ; — « Ex chartis ecclesiae de Caritate » (f. 10) ; — « Ex veteri membrana et ex antiquo circulo depicto propè altare Maurimonasterii in Alsatia » (f. 10) ; — « Ex chartis R. P. Stephani Voyrin » (f. 11) ; — « Episcopi Metenses, ex ms. codice Sancti Arnulfi Metensis » (f. 12 v°) ; — Lettre de Hugues Métel à Gerland (f. 14) ; — « Ex variis catalogis sanctorum » (f. 14) ; — « Ex archivio ecclesiae Beatae Magdalenae [Bisuntinae] » (f. 17) ; — « Ex archivio Sancti Vincentii Bisont[ini] » (f. 18) ; — « Ex archivio monasterii Bellaevallis » [Bisuntinae dioecesis] (f. 20) ; — « Ex veteri necrologio Sancti Stephani [Bisuntini], quod est ad margines Martyrologii Bedae perantiqui, ad ejusdem ecclesiae usum accommodati » [cf. ms. de Besançon 712] (f. 23 v°) ; — « Inter martyrologium et regulam, seu librum primum concilii Aquisgranensis, habetur haec sententia absolutionis » (f. 25) ; — « Ante veterem Ordinem Romanum, qui est Liber Pontificalis, habentur sequentes formulae praestandae obedientiae archiepiscopis et ecclesiae Bisuntinae » (f. 25 v°) ; — « Alia ex archivo archiepiscopi [Bisuntini] » (f. 26 v°) ; — « Ex archivio Balernensi » (f. 27 v°) ; — « Ex variis sanctorum historiis manuscriptis » (f. 30) ; — « Extraits concernant Tournus » (f. 34 v°), — notamment : « Ex codice manuscripto Trenorchiensi, membraneo, quod vocare possis Registrum Trenorchiense, incipiens ab anno 1222 et desinens in 1296 ; inscribitur : Feoda ecclesiae Trenorchiensis » (f. 37) ; — « Ex notis R. P. Voyrini » [cf. supra, f. 11] (f. 49) ; — « Inscriptio vetus Luxoviensis » (f. 50 v°) ; — Notes historiques, concernant principalement des abbayes comtoises (f. 51) ; — « Scriptores rerum Burgundicarum » (f. 52) ; — « Ex parvo chartulari Sancti Benigni [Divionensis] » (f. 52 v°) ; — « Ex libro anniversariorum Sancti Benigni [Divionensis] », 1579-1629 (f. 52 v°) ; — « Ex chartulari Sancti Symphoriani Augustodunensis » (f. 53) ; — « Ex chartulari Sancti Marcelli Cabilonensis » (f. 53 v°) ; — « Ex chartulari S. Sequani » [Lingonensis dioecesis] (f. 54 v°) ; — « Ex chartulari Sanctae Capellae Divionensis » (f. 55) ; — « Ex chartulari cathedralis Augustodunensis » (f. 55 v°) ; — « Ex tomo priore chartularis Sancti Stephani Divionensis » (f. 56) ; — « Ex chartulari Cluniacensi » (f. 57) ; — « Ex apographo chartularis Matisconensis, cujus autographum vetus dicebatur Liber catenatus » (f. 57 v°) ; — « Ex chartulari Patriciaci, qui est prioratus dependens a Floriacensi abbatia, situs in comitatu Kadrellensi, dioecesi Augustodunensi » (f. 58 v°) ; — Extraits concernant Autun et les comtes d'Autun (f. 60 v°) ; — « Ex autographis Sancti Benigni Divionensis » (f. 61) ; — « Iterum ex chartulari Sancti Stephani Divionensis » (f. 61) ; — « Ex autographis monasterii puellarum Tartensis » (f. 62) ; — « Iterum ex tabulario Cluniacensi, adnotatis paginis » (f. 62 v°) ; — « Ex majore tabulario ecclesiae Cabilonensis, quod digessit Johannes Germani, Cabilonensis episcopus » (f. 64 v°) ; — « Ex tabulario abbatiae de Buxeria » (f. 65) ; — « Ex autographis monialium Benedictinarum de Pralon » (f. 66) ; — « Ex autographis prioratus Vallis Beatae Mariae juxta Talant, de Ordine Vallis Scholarium, vulgò Bonvau » (f. 66) ; — « Ex kalendario pervetusto Sancti Benigni Divionensis » (f. 66 v°) ; — « Ex martyrologio proprio Sancti Martini Eduensis » (f. 67) ; — « Ex necrologio Sancti Lazari Aeduensis » (f. 67) ; — « Ex chronico Sancti Petri Vivi Senonensis » (f. 67) ; — « Ex chronico S. Medardi Suessionensis » (f. 68) ; — « Ex brevi chronico Sancti Dionysii ad cyclos paschales » (f. 68) ; — « De Saracenis in Gallia profligatis » (f. 69) ; — « Ex necrologio Sancti Augendi Jurensis » (f. 74) ; — « Ex necrologio Sancti Petri Bisuntini » (f. 74) ; — « Ex necrologio veteri Sancti Stephani [Bisuntini] » (f. 74 v°) ; — « Ex registro Innocentii papae VI, anni IX pontificatus, Christi 1361 » (f. 82) ; — « Ex tabulis capituli Sancti Dionysii de Vergeyo, nunc Nuciacensis » (f. 83) ; — « Ex manuscripto codice donationum 208 Joannis, comitis Burgundiae et domini Salinensis, super puteum Salinarum » (f. 89 v°) ; — « Ex archivo Sancti Anatolii Salinensis ; ex magno necrologio chartaceo eique simili membraneo, composito 1390 » (f. 92) ; — « Ex chartis prioratus de Marthereto prope Vesulium » (f. 94) ; — « Ex archivo Sancti Pauli Bisonticensis » (f. 95) ; — « Ex veteri chartulario Sancti Pauli [Bisonticensis] » (f. 95 v°) ; — « Ex veteri manuscripto codice Sancti Pauli [Bisonticensis] » (f. 96) ; — « Ex antiquioribus libris ecclesiae Sancti Stephani [Bisonticensis], scriptis aut in usum adhibitis tempore Hugonis primi, [archiepiscopi Bisonticensis] » (f. 96 v°) ; — « Ex codice Sancti Stephani [Bisonticensis] pervetusto, qui Bisonticensis ecclesiae sacros ritus continet » (f. 97) ; — « Ex antiquis codicibus Sancti Pauli [Bisonticensis] » (f. 98) ; — « Ex antiquo rituum libro » (f. 98) ; — « Ex antiquis letaniis, tempore Hugonis I, [archiepiscopi Bisuntini], in ecclesia Bisontina cani solitis ; ex manuscriptis Sancti Stephani et Sancti Pauli » (f. 99) ; — « Extraits de plusieurs manuscrits de Saint-Paul de Besançon » (f. 99 v°) ; — « Ex manuscripto codice Sanctae Magdalenae [Bisuntinae] » (f. 101) ; — Inscription trouvée à Saint-Ferjeux, en 1627 (f. 101 v°) ; — « Ex antiquis membranis archivii ecclesiae metropolitanae Bisontinae », extraits de bulles pontificales, etc. (f. 102) ; — « Ex archivio Loci Crescentis seu Trium Regum » (f. 105) ; — Notes empruntées, « ut videtur », à Anselme « de Marenchiis » (f. 106) ; — « Ex actis capituli Bisontini » (f. 106 v°) ; — « Ex obitibus adnotatis ad marginem martyrologii cathedralis Aeduensis » (f. 106 v°) ; — Fragment de chronique, 563-1033, tiré « ex veteri membrana monasterii Sancti Augendi » (f. 107) ; — « Ex alia membrana, post chronicon Engolismense » (f. 107) ; — « Ex archivio abbatiae de Aceyo » (f. 108) ; — « Ex archivio abbatiae de Roseriis » (f. 109) ; — « Extrait d'un tome des recognoissances des fiefs du Charolois » (f. 109 v°) ; — « Ex polypthico Sancti Vincentii Cabilonensis » (f. 114) ; — « Ex Aeneae, Parisiensis episcopi, collectione contra Graecos, Biblioth. Thuan., n. 444 » (f. 114) ; — « Consuetudines Cluniacenses, auctore Wdalrico, monacho Cluniacensi » (f. 115) ; — Inscriptions copiées « in pervetusto manuscripto codice, post Persii satyras », etc. (f. 116) ; — Extraits d'une « Vita metrica sancti Eustachii martyris, cognomine Placidae », contenue « in manuscripto codice Cisterciensi », etc. (f. 116 v°) ; — « De archiepiscopis Bisontinis » (f. 119) ; — « Ex archivio capituli Bisontini » (f. 120 v°) ; — « Notitia nostrorum diplomatum » (f. 124-135 r° , 141 r° , 142 v° et 143 r°) ; — « De comitibus Burgundiae in Sancti Stephani basilica Bisontina sepultis, ex veteri membrana archivi ecclesiae metropolitanae » (f. 135 v°) ; — Lettre autogr. de « Pierre-François Chifflet » [à Baluze], Dijon, 18 mars 1657 (f. 161) ; — Fragment de charte, « extrait du thresor de S. Anatoile de Salins » (f. 162) ; — Lettre autogr. de « [fr.] François Du Chemin » à Chifflet, Cîteaux, 16 mai 1657 (f. 167) ; — « Nova regum Francorum series, a quâ Theodericus II et omnes ejus posteri excluduntur, ex manuscripto codice Fontanetensi » (f. 171) ; — « Vita sancti Theutbaldi, Viennensis archiepiscopi », incomplète [Bibliotheca hagiographica latina, 8044 b] (f. 172 et 172 bis) ; — « Ex chartulario Sancti Germani Autisiodorensis », diplômes carolingiens (f. 174) ; — Fragment d'une lettre [adressée vraisemblablement à Chifflet], Paris, octobre 1670 (f. 177) ; — Extraits « ex vitâ sancti Theutbaldi, Viennensis archiepiscopi..., ex manuscripto codice monasterii Sancti Theuderii, ubi sanctus Theobaldus, Viennensis archiepiscopus, requiescit » [extraits de la vie dont un fragment occupe les feuillets 172 et 172 bis] (f. 178) ; — Lettre autogr. de « P[ierre-] F[rançois] Chifflet » [à Baluze], 10 mars (f. 180) ; — Notes sur saint Théobald, archevêque de Vienne (f. 181). Cf. Ulysse Robert, Catalogue des manuscrits relatifs à la Franche-Comté, qui sont conservés dans les bibliothèques publiques de Paris (1878), p. 161-162.

Identification of geometrically consistent interest points for 3D scene reconstruction

We propose an algorithm that extracts image features that are consistent with the 3D structure of the scene. The features can be robustly tracked over multiple views and serve as vertices of planar patches that suitably represent scene surfaces, while reducing the redundancy in the description of 3D shapes. In other words, the extracted features will off er good tracking properties while providing the basis for 3D reconstruction with minimum model complexity

Robotic Gait Training Is not Superior to Conventional Treadmill Training in Parkinson Disease: A Single-Blind Randomized Controlled Trial.

BACKGROUND: The use of robots for gait training in Parkinson disease (PD) is growing, but no evidence points to an advantage over the standard treadmill. METHODS: In this randomized, single-blind controlled trial, participants aged <75 years with early-stage PD (Hoehn-Yahr <3) were randomly allocated to 2 groups: either 30 minutes of gait training on a treadmill or in the Lokomat for 3 d/wk for 4 weeks. Patients were evaluated by a physical therapist blinded to allocation before and at the end of treatment and then at the 3- and 6-month follow-up. The primary outcome measure was the 6-minute walk test. RESULTS: Of 334 screened patients, the authors randomly allocated 30 to receive gait training with treadmill or the Lokomat. At baseline, the 2 groups did not differ. At the 6-month follow-up, both groups had improved significantly in the primary outcome measure (treadmill: mean = 490.95 m, 95% confidence interval [CI] = 448.56-533.34, P = .0006; Lokomat: 458.6 m, 95% CI = 417.23-499.96, P = .01), but no significant differences were found between the 2 groups (P = .53). DISCUSSION: Robotic gait training with the Lokomat is not superior to treadmill training in improving gait performance in patients with PD. Both approaches are safe, with results maintained for up to 6 months.

AMADEUS: advanced manipulation for deep underwater sampling

AMADEUS is a dexterous subsea robot hand incorporating force and slip contact sensing, using fluid filled tentacles for fingers. Hydraulic pressure variations in each of three flexible tubes (bellows) in each finger create a bending moment, and consequent motion or increase in contact force during grasping. Such fingers have inherent passive compliance, no moving parts, and are naturally depth pressure-compensated, making them ideal for reliable use in the deep ocean. In addition to the mechanical design, development of the hand has also considered closed loop finger position and force control, coordinated finger motion for grasping, force and slip sensor development/signal processing, and reactive world modeling/planning for supervisory `blind grasping¿. Initially, the application focus is for marine science tasks, but broader roles in offshore oil and gas, salvage, and military use are foreseen. Phase I of the project is complete, with the construction of a first prototype. Phase I1 is now underway, to deploy the hand from an underwater robot arm, and carry out wet trials with users.

AMADEUS: advanced manipulation for deep underwater sampling

AMADEUS is a dexterous subsea robot hand incorporating force and slip contact sensing, using fluid filled tentacles for fingers. Hydraulic pressure variations in each of three flexible tubes (bellows) in each finger create a bending moment, and consequent motion or increase in contact force during grasping. Such fingers have inherent passive compliance, no moving parts, and are naturally depth pressure-compensated, making them ideal for reliable use in the deep ocean. In addition to the mechanical design, development of the hand has also considered closed loop finger position and force control, coordinated finger motion for grasping, force and slip sensor development/signal processing, and reactive world modeling/planning for supervisory `blind grasping¿. Initially, the application focus is for marine science tasks, but broader roles in offshore oil and gas, salvage, and military use are foreseen. Phase I of the project is complete, with the construction of a first prototype. Phase I1 is now underway, to deploy the hand from an underwater robot arm, and carry out wet trials with users.

Precisiones interdisciplinares y conceptuales de los términos cyborg, clon humnao y robot

La palabra cyborg (del cyborg: cyber, cibernético y organism, organismo), designa una criatura compuesta de elementos orgánicos y mecánicos que mejoran las capacidades biológicas a través de la tecnología: es un individuo en parte hombre y en parte máquina.

A quantitative test of Hamilton's rule for the evolution of altruism.

The evolution of altruism is a fundamental and enduring puzzle in biology. In a seminal paper Hamilton showed that altruism can be selected for when rb - c > 0, where c is the fitness cost to the altruist, b is the fitness benefit to the beneficiary, and r is their genetic relatedness. While many studies have provided qualitative support for Hamilton's rule, quantitative tests have not yet been possible due to the difficulty of quantifying the costs and benefits of helping acts. Here we use a simulated system of foraging robots to experimentally manipulate the costs and benefits of helping and determine the conditions under which altruism evolves. By conducting experimental evolution over hundreds of generations of selection in populations with different c/b ratios, we show that Hamilton's rule always accurately predicts the minimum relatedness necessary for altruism to evolve. This high accuracy is remarkable given the presence of pleiotropic and epistatic effects as well as mutations with strong effects on behavior and fitness (effects not directly taken into account in Hamilton's original 1964 rule). In addition to providing the first quantitative test of Hamilton's rule in a system with a complex mapping between genotype and phenotype, these experiments demonstrate the wide applicability of kin selection theory.

Precisiones interdisciplinares y conceptuales de los términos cyborg, clon humnao y robot

La palabra cyborg (del cyborg: cyber, cibernético y organism, organismo), designa una criatura compuesta de elementos orgánicos y mecánicos que mejoran las capacidades biológicas a través de la tecnología: es un individuo en parte hombre y en parte máquina.

Brevia de fide catholica (f. 1-52v). Acta paparum (f. 53-139v).

F. 1-52v. Recueil de textes de piété, en italien sauf le premier. « Confiteor Deo omnipotenti Patri et Filio et Spiritui sancto (...) martiribus tuis Grisanto et Darie, confessoribus tuis Prospero et Venerio atque beato Francisco... - ... eternam amen » (1). — [Rubrique :] « Quisti son li X comandam. de la leze ». « Primo non adorare altro che uno solo dio et per questo commandamento se veta le idole... - ... non e » (1v-3v). — [Rubrique :] « Quisti son li XII articoli de la fede ». « Credo in Dio padre omnipotente creatore del celo et de la terra. 1. S. Petro. Et in Yesu... - ... alli boni. 11. S. Thadeo. 12. S. Mathia » (3v). — [Rubrique :] « Quisti son li septe peccati mortali. Lo primo Elatio ». « Superbia cio e reputare de havere bene per propria virtu et non da Dio... - ... tante fiade pecca mortalmente » (3v-10). — [Rubriques :] « Quisti son li dexe comandamenti soto brevita » (...) « Quisti sono li septe sacramenti » (...) « Que son le VII opere de la misericordia temporale » (...) « Queste son le spirituale » (...) « Questi son li setti peccati mortali » (...) « Circha de sopra in li dexe comandamenti. Quista sun li V sentimenti de lo corpo » (...) « Quisti sono li septi doni del Spirito sancto che sono contra li VII peccati mortali » (...) « Queste sono le III virtu theologie » (...) « Quatuor sono le cardinale » (...) « Queste son le conditione de la confessione » (...) « Quisti son li casi de la papa sive papali » (...) « Casus exclusi » (...) « Quisti sun li cassi de lo episcopo sive episcopali » (...) (10-12). — [NICOLAUS DE AUXIMO, O. F. M. (Nicolò da Osimo), Compendio de salute], cf. Umberto Picciafuoco, Fr. Nicolò da Osimo: vita, opera, spiritualità, 1980 ; « Per dare breve introductione delle cose necessarie ad la salute ad ciaschuno simplice lo quale desidera de salvarse, me sono studiato de redirre le dicte cose sotto breve compendio, retracto de uno libro dicto Quadriga spirituale... - ... molto cose secondo li doctori » (12-52v).F. 53-139v. Actes pontificaux et varia. EUGENIUS IV papa, Bulla [ad Jacobum de Primadiciis de Bononia, O. F. M. (Giacomo Primadizzi) ?], de communione pascali, [07/07/1446], cf. Archivum Franciscanum Historicum, 21, 1928, p. 270 n. 1, 282-283 « Eugenius papa IIIIus. Dilecte fili salutem et apostolicam benedictionem. Fidedigna relatione percepimus in civitate Licii non parvam... - ... VIII kal. julii 1446, po. no. anno XVI° » (éd. ibid., p. 282-283, avec une date corrigée) (53-54). — [PAULUS II papa], Bulla, 14/04/1469 « I ». [Rubrique :] « Bulla que quotannis in cena Domini publicari per summum pontificem consuevit ». « Dilecti filii salutem et apostolicam benedictionem. Consueverunt predecessores nostri romani pontifices annis singulis in die cene Domini sedentes...-... die XIIII° aprilis 1469 p. n. anno quinto. L. Dathus » (55-56). — PAULUS II papa, Bulla, 30/03/1469 « 2. Bulla. Paulus (...). Consueverunt sancte memorie romani pontifices predecessoris [sic] nostri ad retinendam puritatem... - ... tertio kal. aprilis, p. n. anno quinto. De curia. Signata A. Ingherannus, L. Dathus » (56v-64). — PAULUS II papa, Bulla, 06/06/1469 « 3. Paulus (...). Decet romanum pontificem sic in suis fore gratiis liberalem quod in ecclesiarum... - ... octavo id. junii, p. n. anno quinto. De curia, B. Lunensis » (64v-67). — PAULUS II papa, Bulla, 02/07/1469 « Paulus papa II. 4. [Rubrique :] Presidenti monasteriorum Sancte Justine de Padua ». « Dilecte fili salutem et apostolicam benedictionem. Bullam presentibus alligatam constitutionis et decreti nostri circa annexa et juncta beneficia... - ... die IIa julii M° CCCC LXVIIII p. n. anno quinto. L. Dathus » (67v-68). — PAULUS II papa, Bulla, de casibus reservatis, [03/03/1470] cf. Cesare Censi, Manoscritti francescani della Biblioteca Nazionale di Napoli, 2 vol., 1971 (Spicilegium bonaventurianum, VII-VIII), t. I, p. 222, qui renvoie au ms. Napoli, Biblioteca Nazionale, V H 33 (n° 125 a de la liste de Cenci) ; incomplet de la fin « 5. [Rubrique :] Bulla pro casibus reservatis ». « Paulus (...). Etsi dominici gregis saluti semper intenti singulis cum humilitate poscentibus ea benigne... - ... omnipotentis Dei et beatorum » [Petri et Pauli...] (68v-70). — PAULUS II papa, Bulla, 23/11/1464 « 6. [Rubrique :] Contra symoniacos ». « Paulus (...). Cum detestabile scelus simoniace pravitates tam divinorum quam sacrorum canonum... - ... nono kal. decembres, p. n. anno primo » (70v-72). — PAULUS II papa, Bulla, [01/03/1468], cf. C. Censi, op. cit., ms. Napoli, Bibl. Naz., I H 43 et V H 33 (n° 50 ap et 125 d) « 7. [Rubrique :] Bulla prohibens ne bona ecclesiarum et Dei alienari possint ultra triennium ». « Paulus (...). Ambitiose perversorum cupiditati illorum precipue qui divinis et humanis legibus affectata... - ... M° CCCC LXVII kalendis martii p. n. anno quarto » (72v-74). — PAULUS II papa, Bulla, 31/01/1468 « 8. [Rubrique :] De celebratione dierum festorum in terris ecclesie ». « Paulus (...). Perniciosa consuetudo aut verius corruptela que in gravem divine majestatis ac sanctorum... - ... M° CCCC LXVII pridie kal. febr. anno p. n. IIII° » (74v-76v). — Exemplum de Raymundo cardinale nepote Honorii pape et beata Maria virgine et Annunciatione ejus. [Rubrique :] « Pro jejunio domine nostre ». « Honorius summus pontifex habuit ex sorore nepotem Raymundum nomine tituli sanctorum Johannis et Pauli cardinalem libidini ita deditum... - ... regna migravit » (77-79). — PAULUS II papa, Bulla, de jubilaeo, 19/04/1470 « 10 ( ?). [Rubrique :] De publicatione anni jubilei redacti ad M CCCC LXXV ». « Paulus (...). Ineffabilis providentia summi patris qui pro redemptione humani generis ejusque reconcilianda natura... - ... tertiodecimo kalendas maii p. n. anno sexto » (79-85). — PAULUS II papa, Breve, ad episcopum Cumanensem, 22/04/1471 « Breve pontificis ad episcopum Cumanensem. Paulus II. Venerabilis frater (...). Expositum fuit nobis nonnullos istius civitatis Cumane ejusque diocesis existere qui contra libertatem... - ... XXII aprilis 1471 p. n. anno septimo » (86-86v). — PAULUS II papa, Breve, ad episcopum Cumanensem, 07/06/1471 « Suprascriptum breve non habuit locum sed reformatum fuit in formam infrascriptam : Paulus II. Ven. (...). Expositum nobis fuit pro parte dilecti filii nobilis viri Galeaz Marie ducis Mediolani nonnullos istius civitatis Cumane... - ... 7° junii 1471 p. n. anno 7° » (86v-87v). — PAULUS II papa, Breve, [ad Galeazzum Mariam Sforza ducem Mediolanensem], 31/05/1471 « Dilecte fili (...). Diligenter exposuit nobis dilectus filius Augustinus de Rubeis eques et doctor Parmensis consiliarius et orator ad nos tuus... - ... ultimo maii 1471, p. n. anno septimo » (87v-88v). — NICODEMUS [TRANCHEDINI], Littera ad Galeazzum Mariam Sforza ducem Mediolanensem, 13/05/1471, cf. Paola Sverzelatti, « Per la biografia di Nicodemo Tranchedini [1413-1481] di Pontremoli, ambasciatore sforzesco », Aevum, 1998, LXII, 485-557 [4° Z 4794] « Littere Nicodemi ad illustrissimum d. ducem. El papa me ha dicto questa sera che heri sera deputo et immediate hebbe ad se li inferri... - ... Johachinus et Franciscus de Padua advocati consistoriales ». « Suprascriptis videnda commissa fuit bulla pontificis » (89-89v). — AUGUSTINUS DE RUBEIS (Agostino de’Rossi) et NICODEMUS [TRANCHEDINI], Littera ad Galeazzum Mariam Sforza ducem Mediolanensem, 25/05/1471 « Littere d. Augustini et Nicodemi ad principem. Illustrissimo (...). Questi xi sonno mo stati piu volte insieme et col papa anchora et heri se fece el consistorio... - ... XXV maii 1471. Augustinus et Nicodemus » (89v-91). — Iidem ad eumdem, 27/05/1471 « Eorundem. Illustrissimo (...). Credace la vestra signoria per cosa se havesse ad agitar. qua postquam questo nostro sancto patre fu facto papa... - ... XXVII maii 1471 » (91-94v). — [EUGENIUS IV papa, Gratiae concessae Francisco de Platea de Bononia, O. F. M., 01/1440], cf. Cesare Censi, Manoscritti francescani della Biblioteca Nazionale di Napoli, 2 vol., 1971 (Spicilegium bonaventurianum, VII-VIII), t. II, p. 1060, qui renvoie à deux exemplaires du texte, mss. Napoli, Biblioteca Nazionale, cod. VII G 50 et VII G 66 [n° 371 et 383 de la liste de Cenci] « Copia. Ego frater Franciscus de Bononia frater venerabilis viri fratris Jacobi de Primidiciis de Bononia Florentiam accessi... - ... M CCCC XL die III et die decima januarii » (95-98v). — PAULUS II papa, Breve ( ?), ad Julium Cesari de Varano domicellum, incomplet de la fin « Paulus episcopus (...) dilecto filio nobili viro Julio Cesari de Varano domicello civitatis nostre Camerini et pro nobis (...) gubernatori (...). Inter cura multiplices quibus assidue permimur illa precipue sollicitat mentem nostram... - ... merito commendari » (100-106v). — NICOLAUS V papa, Breve ( ?), ad Franciscum Sforza, 24/07/1447 « Nicolaus (...) dilecto filio nobili viro Francisco Sfortie vicecomiti, comiti et marchioni (...). Sedes apostolica pia mater recurrentibus ad eam cum humilitate filiis post excessum libenter... - ... nono kal. augusti, p. n. anno primo. Pe. de Noxeto » (107-111v). — FRANCISCUS PHILELPHUS ( ?), [De Sacerdotio Christi (extractum et translatum e graeco Souda), versio italica], cf. Giovanni Mercati, Ultimi contributi alla storia degli Umanistici, 1939, I, p. 74-76 (4° Z 1722 (90)) « Tractatello traducto per messere Francescho Philelpho singularissimo poetha de greco in latino per luy trovato presso autentici et antiqui autori, reducto in volgare ad contemplatione d’alcuni devoti cortesani del illustrissimo signiore duca di Milano, ad confirmatione de la fede nostra et confusione de Judei. Regnando Justiniano imperatore clementissimo fo uno homo principe de Judei chiamato Theodosio... - ... teneva occulto » (112-118v). — « Electi beneficii et superni doni data ad quella anima che oldira la sancta messa integramente monifestati per li sancti doctori... - ... ligno de la vita » (118v-119). — MARTINUS V papa, Bulla, de excommunicatione hereticorum, [28/03/1426 ?], incomplète de la fin ; cf. C. Censi, op. cit., I, p. 501-502 (n° 304 f) « 1. Excommunicationes plures contente in processu qui fit annuatim in curia in cena Domini. Martinus (...). Excommunicamus et anathematizamus ex parte omnipotentis Dei Patris et Filii et Spiritus sancti auctoritate Petri... - ... incursurum. Datum Rome etc » (120-122v). — « Item excommunicamus et anathematizamus omnes illos qui per se vel per alium vel alios directe vel indirecte... - ... cautione prestitis » (122v-123v). — PAULUS II papa, Bulla, 11/04/1471 « 2. Paulus (...). Consueverunt sancte memorie romani pontifices predecessores nostri ad retinendam puritatem... - ... tertio idus aprilis, p. n. anno VII° » (124-130v). — SIXTUS IV papa, Bulla, de excommunicatione hereticorum, 26/03/1472 « 2. Sixtus (...). Excommunicamus et anathematizamus ex parte omnipotentis Dei Patris et Filii et Spiritus sancti auctoritate quoque beatorum... - ... septimo kal. aprilis etc. anno primo » (131-134v). — SIXTUS IV papa, Breve ( ?), ad Ferdinandum I regem Sicilie, 01/03/1472 « 4. Sixtus (...) carissimo in Christo filio Ferdinando regi Sicilie illustri (...). Dum eximie fidelitatis devotionis atque prudentie tue ceterasque tibi a Domino traditas virtutes...-... kalendis martiis [sic] p. n. anno primo. M. Milinus » (135-139v).