An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Aprendizagem por imitação através de mapeamento Visuomotor baseado em imagens omnidirecionais

Este trabalho propõe uma metodologia de aprendizagem que permite a um robô aprender uma tarefa adaptando-a e representando-a de acordo com a sua capacidade motora e sensorial. Primeiramente, um mapeamento sensoriomotor é criado e converte informação sensorial em informação motora. Depois, através de imitação, o robô aprende um conjunto de ações elementares formando um vocabulário motor. A imitação é baseada nas representações motoras obtidas com o mapeamento sensoriomotor. O vocabulário motor criado é então utilizado para aprender e realizar tarefas mais sofisticadas, compostas por seqüências ou combinações de ações elementares. Esta metodologia é ilustrada através de uma aplicação de mapeamento e navegação topológica com um robô móvel. O automovimento é utilizado como mapeamento visuomotor, convertendo o fluxo óptico em imagens omnidirecionais em informação motora (translação e rotação), a qual é usada para a criação de um vocabulário motor. A seguir, o vocabulário é utilizado para mapeamento e navegação topológica. Os resultados obtidos são interessantes e a abordagem proposta pode ser estendida a diferentes robôs e aplicações.

A recepção da obra de Paulo Coelho pela crítica literária e pelo leitor

Propõe-se um estudo acerca da recepção da obra de Paulo Coelho pela crítica literária e pelo leitor, envolvendo a indústria cultural, sob a perspectiva da Sociologia da Literatura. A pesquisa justifica-se pela grande proporção de leitores que a obra atinge: traduzida para 81 idiomas e lida em 168 países, tendo boa aceitação por diferentes perfis de leitores e por muitos críticos literários de outros países. No Brasil, a produção do escritor é recebida com uma certa reserva pela crítica literária. As intervenções da indústria cultural são discutidas por meio de um diálogo estabelecido entre Theodor W. Adorno, Max Horkheimer, Pierre Bourdieu, Umberto Eco, Luiz Costa Lima e Muniz Sodré. Em seguida, estabelece-se uma discussão sobre valor estético em relação à literatura contemporânea. Posteriormente, são mostradosos elementos temáticos recorrentes e a proximidade da narrativa coelhana com a oralidade, a partir da influência das canções compostas em parceria com Raul Seixas e da operação dos gêneros parábola e fábula.A recepção da crítica é analisada, baseando-se em estudos de Mário Maestri, Eloésio Paulo, teses e dissertações, artigos, entre outros. A recepção do leitor tem como aporte teórico Antonio Candido e Roger Chartier, dentre outros, apoiando-se na Estética da Recepção, especificamente nos estudos de Hans Robert Jauss e Regina Zilberman. É analisada a recepção da obra de Paulo Coelho pelos leitores da rede social Skoob, a fim de verificar o gênero, a idade,o nível de escolaridade, a condição socioeconômica e cultural e as impressões de leitura destes. Compreendendo esses sujeitos-leitores, historicamente, e valendo-se de outros aspectos (em vez dos estéticos) apontados pela Sociologia da Literatura, é possível estabelecer diálogos entre as preferências desses leitores com obras já legitimadas pela teoria e crítica literárias, ampliando o repertório destes e contribuindo para a mediação e a promoção da leitura, no Brasil.

O Impacto dos transtornos mentais no trabalho : resultados do estudo epidemiológico de transtornos mentais São Paulo Megacity

O objetivo deste estudo é estimar a prevalência de transtornos mentais de acordo com a situação de emprego por sexo, analisar associações entre os transtornos mentais e situação de emprego, bem como entre a busca de tratamento e situação de emprego dentre os respondentes com transtornos mentais nos últimos 12 meses. Além disso, pretende-se analisar a perda de dias de trabalho devido ao absenteísmo e ao presenteísmo associando-os com os transtornos mentais, dentre os trabalhadores. Os dados foram analisados a partir do Estudo São Paulo Megacity, um estudo de base populacional que avaliou os transtornos mentais em uma amostra probabilística de 5.037 adultos residentes na Região Metropolitana de São Paulo, utilizando a versão do Composite International Diagnostic Interview da Organização Mundial de Saúde. A amostra foi dividida em grupos de acordo com a situação de trabalho – trabalhadores, economicamente inativos e desempregados. A prevalência dos transtornos mentais foi estimada estratificada por sexo, bem como, as associações com as situações de emprego, características sócio-demográficas e procura por tratamento. O número médio de dias perdidos por absenteísmo e presenteísmo na população de trabalhadores foi estimado baseado na Escala de Avaliação de Incapacidade Organização Mundial de Saúde. Os efeitos a nível populacional e os custos financeiros também foram estimados. As associações foram medidas pelo Odds Ratio e calculada através do modelo de regressão logística multinomial. Do total da amostra (n= 5.035), 63% eram trabalhadores, 25% economicamente inativos e 12% desempregados. Os trabalhadores foram associados ao sexo masculino, menor idade, maior número de anos estudados e maior renda. As mulheres apresentaram maior prevalência de transtornos de humor e ansiedade. Os homens foram associados a qualquer transtorno mental, transtorno de humor e transtorno de ansiedade, as mulheres foram associadas a situação de emprego economicamente inactivas e desempregadas. Os homens cuja situação de emprego era trabalhador mostrou maiores prevalências nos transtornos de impulso-controle e nos transtornos por uso de substâncias psicoativas. As mulheres cuja situação de emprego era trabalhador e os homens cuja situação de emprego era economicamente inativos, tiveram maiores prevalências de transtornos mentais. Dentre respondentes com algum transtorno mental, os respondentes economicamente inativos apresentaram associação com a procura de tratamento de saúde geral e de saúde mental. A presença de algum transtorno mental foi associado com 26,8 dias/ano devido ao absenteísmo, 92,2 dias/ano devido ao presenteísmo e 125,9 dias/ano de perda total de trabalho. Os custos anuais da perda de trabalho foram estimados em R$ 2,6 bilhões por ano, correspondentes a R$ 690 milhões por ano devido ao absenteísmo, e R$ 1,9 bilhões por ano devido ao presenteísmo. Nossos resultados fornecem importantes informações epidemiológicas sobre os transtornos mentais e o impacto no trabalho que devem ser levadas em consideração na definição de prioridades para os cuidados em saúde e alocação de recursos.

Estudo da evolução da paisagem da área do município de Linhares (ES) nos anos de 1985 e de 2013/2014, por meio das métricas

Trata a presente pesquisa sobre o estudo da evolução da área da paisagem que compõe o município de Linhares (ES), nos anos de 1985 e 2013/2014, que constitui o maior município do Estado do Espírito Santo. Foi realizada, por meio de processamento digital de imagens de satélites LANDSAT 5 e 8, a classificação de uso e ocupação da terra da área em estudo. Além disso usou-se as imagens do satélite RapdEye para acurácia da classificação digital das imagens. A partir dos resultados levantados de uso e ocupação foram definidas as matrizes da paisagem para 1985 e 2013/2014, bem como avaliadas as manchas que compõem a matriz. Foram aplicadas as métricas da paisagem utilizando a ferramenta de estatística Fragstats, possibilitando o cálculo dos Índices de Paisagem afim de avaliar a evolução qualitativa e quantitativa da paisagem do município de Linhares.

A prática pedagógica como obra de arte : Gadamer e a estética do professor-artista

A partir de uma análise teórico-conceitual da obra do filósofo Hans-Georg Gadamer, este estudo deseja proporcionar um diálogo entre a arte e a educação. Na procura por abrir um caminho alternativo ao “dominante”, oferecido pela racionalidade técnico-instrumental, pensa-se em fundamentar a ideia do professor como artista que faz da sua prática pedagógica uma obra de arte. O texto começa com um capítulo introdutório que descreve o objeto e o método da pesquisa. Expõe também alguns pontos que a justificam. O primeiro deles discute as limitações de uma prática pedagógica fundamentada exclusivamente nos parâmetros da racionalidade técnico-instrumental. O segundo ponto enfoca as mobilizações pessoais que levaram à eleição do tema e o terceiro faz uma pequena descrição de alguns textos que discutem o conceito de professor-artista ou que relacionam a prática docente com a arte. O capítulo seguinte apresenta fundamentos teóricos do pensamento de Gadamer sobre a verdade, vivência, jogo, poesia, diálogo e linguagem, que são a base, em princípio, para a construção da ideia de obra de arte. Finalmente, um capítulo que mostra algumas possibilidades da racionalidade estética e traça as primeiras linhas sobre o que poderia ser o professor-artista baseado na teoria de Gadamer.

Tradutor das galáxias : questões de competência tradutória da cultura pop em webcomics

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Letras, Departamento de Línguas Estrangeiras e Tradução, Programa de Pós-Graduação em Estudos da Tradução, 2016.

Climate paradox of the G-8: legal obligations, policy declarations and implementation gap

This article analyzes the climate policy performance of the G-8 from 1992 to 2012 based on their legal commitments (Annex-1 and Annex-B countries) under the UNFCCC (1992) and the Kyoto Protocol (1997) and their policy declarations on their GHG reduction goals until 2050. A climate paradox has emerged due to a growing implementation gap in Canada, USA and Japan, while Russia, Germany, UK, France and Italy fulfilled their GHG reduction obligation.

A paz (ainda) pela jurisdição compulsória?

Seguindo a tradição kantiana, Hans Kelsen, em seu Peace through Law (1944), defendeu que a criação de um tribunal internacional com jurisdição compulsória deveria ser o primeiro passo rumo à eliminação das guerras. Anos depois, Kelsen foi vitorioso e derrotado. Embora muitos tribunais internacionais possuam jurisdição compulsória, problemas como guerra e paz, por sua complexidade, continuam sem solução definitiva.

Silicate fertilizer and irrigation depth in corn production

Calcium-magnesium silicates improve the soil physicochemical properties and provide benefits to plant nutrition, since they are sources of silica, calcium and magnesium. The objective of this study was to evaluate the grain yield of irrigated corn fertilized with calcium-magnesium silicate. The experiment was carried out in a greenhouse in Campina Grande - PB, Brazil, using plastic pots containing 80 kg of soil. The treatments consisted of the combination of four irrigation depths, related to water replacement of 50, 75, 100 and 125% of the crop evapotranspiration, with fertilizer levels of 0, 82, 164 and 246 g of calcium-magnesium silicate, with three replications. The experimental design was in randomized blocks, with the irrigation depths distributed in bands while the silicon levels constituted the subplots. Corn yield was influenced by calcium-magnesium silicate and by irrigation depth, obtaining the greatest grain yield with the dose of 164 g pot-1 irrigated at the highest water level. The water-use efficiency of in corn production tended to decrease when the irrigation depth was increased. The best water-use efficiency was observed when the irrigation level was between 87 and 174 mm, and the dose of silicate was 164 g pot-1.

Stresse e Depressão

Este artigo apresenta a noção de “stress» de Hans Selye e do DSM-IV, mas também o tratamento psiquiátrico, psicoterapêutico e psicanalítico deste fenómeno. O caso de uma mulher histérica mostra que vai para além do diagnóstico dos manuais de psiquiatria moderna. O mesmo tipo de método é aplicado para a noção de depressão. O artigo termina com as considerações de Lacan acerca da depressão na era da Televisão.

Avaliação de políticas públicas: uma revisão teórica de um campo em construção

Este artigo realiza um resgate teórico da literatura sobre a área de políticas públicas em geral, e de avaliação de políticas públicas especificamente. O conhecimento teórico-histórico de um dado campo do conhecimento é essencial para sua práxis, para uma melhor compreensão dos seus desdobramentos, sua trajetória e perspectivas. O artigo começa com uma explanação sobre políticas públicas, sua origem e dimensões conceituais. Continua com uma discussão a respeito dessa temática no Brasil, principalmente nos últimos anos. A avaliação de políticas públicas é observada com maior profundidade, atravessando diversas definições conferidas pela literatura. Destaca-se a identificação de três fases da avaliação desde a década de 1960 até os dias atuais. Posteriormente, apresentam-se metodologias de avaliação de políticas públicas, suas diversas classificações, timing, posição do avaliador, critérios e estruturação. Por fim, a possibilidade de aplicação de metaavaliações, assim como o surgimento de novas issues que se impõem ao contexto democrático-participativo brasileiro.

Nonlinear optimization method for short-term hydro scheduling considering head-dependency

This paper is on the problem of short-term hydro scheduling, particularly concerning head-dependent reservoirs under competitive environment. We propose a new nonlinear optimization method to consider hydroelectric power generation as a function of water discharge and also of the head. Head-dependency is considered on short-term hydro scheduling in order to obtain more realistic and feasible results. The proposed method has been applied successfully to solve a case study based on one of the main Portuguese cascaded hydro systems, providing a higher profit at a negligible additional computation time in comparison with a linear optimization method that ignores head-dependency.

Volatility forecasting with range models: An evaluation of new alternatives to the CARR model

The aim of this paper is to analyze the forecasting ability of the CARR model proposed by Chou (2005) using the S&P 500. We extend the data sample, allowing for the analysis of different stock market circumstances and propose the use of various range estimators in order to analyze their forecasting performance. Our results show that there are two range-based models that outperform the forecasting ability of the GARCH model. The Parkinson model is better for upward trends and volatilities which are higher and lower than the mean while the CARR model is better for downward trends and mean volatilities.

Multilingualism and interpreting: training for the EU

AGM and Conference in Mechelen 27 – 30 April 2010