Tactile-Proprioceptive Robotic Grasping

Robotic grasping has been studied increasingly for a few decades. While progress has been made in this field, robotic hands are still nowhere near the capability of human hands. However, in the past few years, the increase in computational power and the availability of commercial tactile sensors have made it easier to develop techniques that exploit the feedback from the hand itself, the sense of touch. The focus of this thesis lies in the use of this sense. The work described in this thesis focuses on robotic grasping from two different viewpoints: robotic systems and data-driven grasping. The robotic systems viewpoint describes a complete architecture for the act of grasping and, to a lesser extent, more general manipulation. Two central claims that the architecture was designed for are hardware independence and the use of sensors during grasping. These properties enables the use of multiple different robotic platforms within the architecture. Secondly, new data-driven methods are proposed that can be incorporated into the grasping process. The first of these methods is a novel way of learning grasp stability from the tactile and haptic feedback of the hand instead of analytically solving the stability from a set of known contacts between the hand and the object. By learning from the data directly, there is no need to know the properties of the hand, such as kinematics, enabling the method to be utilized with complex hands. The second novel method, probabilistic grasping, combines the fields of tactile exploration and grasp planning. By employing well-known statistical methods and pre-existing knowledge of an object, object properties, such as pose, can be inferred with related uncertainty. This uncertainty is utilized by a grasp planning process which plans for stable grasps under the inferred uncertainty.

Pseudomixoma peritoneal: abordagem cirúrgica em dois casos

The authors report the surgical procedure in two patients with pseudomyxoma peritonei, histologically considered as mucinous adenocarcinoma. In both patients, intestinal loops and other visceras were blocked and it was not possible to localize the tumor's origin. There was, in both cases, a great volume of mucinous ascitis. In the first patient a laparotomy was performed and a drainage by a five centimeters peritoneostomy in the abdominal upper left quadrant. In the second just a peritoneostomy was performed in the same location. The sequential irrigation of the abdominal cavity controlled the ascitis in a few days. Certainly this approach avoided a second procedure to clean the mucinous ascitis.

Membraanin modifiointi happo- ja alkoholikäsittelyillä

Tässä diplomityössä tutkittiin alkoholilla ja orgaanisella hapolla tehtävien esikäsittelyiden vaikutusta nanosuodatuskalvon ominaisuuksiin. Työn tarkoituksena oli parantaa nanosuodatuskalvon fraktiointiominaisuuksia sekä kasvattaa monosakkaridien suotautuvuutta. Tarkasteluissa käytetty membraani oli GE Osmonicsin valmistamaa Desal-5 DL nanosuodatuskalvoa, jota modifioitiin erilaisilla maitohappo- ja isopropanoliesikäsittelyillä. Suodatukset tehtiin kahdella erilaisella laboratoriomittakaavan levysuotimella käyttäen malliaineina väkevää sokeriliuosta sekä laimeampaa sokeri-suola-liuosta. Happo- ja alkoholiesikäsiteltyjen kalvojen vuo- ja retentioarvoja verrattiin referensseinä käytettyjen vesiliotettujen kalvojen vastaaviin arvoihin. Puhtaat esikäsitellyt kalvot analysoitiin myös tarkemmin kalvoissa tapahtuneiden muutosten ymmärtämiseksi. Suodatusten ja analyysitulosten perusteella sekä alkoholi- että happoesikäsittelyt paransivat nanosuodatuskalvon ominaisuuksia parantaen sokerivuota, heikentämättä kuitenkaan kalvon fraktiointikykyä eri moolimassan omaavien sokereiden suhteen. Hapolla saavutettiin hieman alkoholikäsittelyä suotuisammat muutokset, mutta molemmilla käsittelyillä haluttujen komponenttien retentio monesti jopa parani referenssikalvoon verrattuna. Havaitut muutokset kalvoissa olivat pääosin fysikaalisia, mutta erityisesti happokäsittely muutti kalvon rakennetta myös kemiallisesti. Molemmat käsittelyt lisäsivät myös tarkasteltavan membraanin hydrofiilisuutta.

The cost of excessive postoperative use of antimicrobials: the context of a public hospital

OBJECTIVE: To evaluate the improper use of antimicrobials during the postoperative period and its economic impact.METHODS: We conducted a prospective cohort study by collecting data from medical records of 237 patients operated on between 01/11/08 and 31/12/08.RESULTS: from the 237 patients with the information collected, 217 (91.56%) received antimicrobials. During the postoperative period, 125 (57.7%) patients received more than two antimicrobials. On average, 1.7 ± 0.6 antimicrobials were prescribed to patients, the most commonly prescribed antibiotic being cephalothin, in 41.5% (154) of cases. The direct cost of antimicrobial therapy accounted for 63.78% of all drug therapy, this large percentage being attributed in part to the extended antimicrobial prophylaxis. In the case of clean operations, where there was a mean duration of 5.2 days of antibiotics, antimicrobials represented 44.3% of the total therapy cost.CONCLUSION: The data illustrate the impact of overuse of antimicrobials, with questionable indications, creating situations that compromise patient safety and increasing costs in the assessed hospital.

Quasiclassical Approach to the Vortex State in Iron-based Superconductors

The quasiclassical approach was applied to the investigation of the vortex properties in the ironbased superconductors. The special attention was paid to manifestation of the nonlocal effects of the vortex core structure. The main results are as follows: (i) The effects of the pairing symmetries (s+ and s₊₊) on the cutoff parameter of field distribution, ξh, in stoichiometric (like LiFeAs) and nonstoichiometric (like doped BaFe₂As₂) iron pnictides have been investigated using Eilenberger quasiclassical equations. Magnetic field, temperature and impurity scattering dependences of ξh have been calculated. Two opposite behavior have been discovered. The ξh /ξc2 ratio is less in s+ symmetry when intraband impurity scattering (Γ₀) is much larger than one and much larger than interband impurity scattering (Γπ), i.e. in nonstoichiometric iron pnictides. Opposite, the value ξh /ξc2 is higher in s+ case and the field dependent curve is shifted upward from the "clean" case (Γ₀ = Γπ = 0) for stoichiometric iron pnictides (Γ₀ = Γπ ≪ 1). (ii) Eilenberger approach to the cutoff parameter, ξh, of the field distribution in the mixed state of high

Enhanced muscle strength with carbohydrate supplement two hours before open cholecystectomy: a randomized, double-blind study

Objective: to investigate the effects of preoperative fasting abbreviation with oral supplementation with carbohydrate in the evolution of grip strength in patients undergoing cholecystectomy by laparotomy. Methods : we conducted a clinical, randomizeddouble blind study with adult female patients, aged 18-60 years. Patients were divided into two groups: Control Group, with fasting prescription 6-8h until the time of operation; and Intervention Group, which received prescription of fasting for solids 6-8h before surgery, but ingested an oral supplement containing 12.5% carbohydrate, six (400ml) and two (200ml) hours before theprocedure. The handgrip strength was measured in both hands in both groups, at patient's admission (6h before surgery), the immediate pre-operative time (1h before surgery) and 12-18h postoperatively. Results : we analyzed 27 patients, 14 in the intervention group and 13 in the control group. There was no mortality. The handgrip strength (mean [standard deviation]) was significantly higher in the intervention group in the three periods studied, in at least one hand: preoperatively in the dominant hand (27.8 [2.6] vs 24.1 [3.7] kg; p=0.04), in the immediate preoperative in both hands, and postoperatively in the non-dominant hand (28.5 [3.0] vs 21.3 [5.9] kg; p=0.01). Conclusion : the abbreviation of preoperative fasting to two hours with drink containing carbohydrate improves muscle function in the perioperative period.

Sellutehtaan vedenkäytön vähentäminen

Työn tarkoituksena oli etsiä mahdollisia kohteita sellutehtaan veden käytön vähen-tämiseksi. Analyysien avulla selvitettiin voidaanko havaittujen kohteiden tällä hetkellä menetettyjä vesivirtoja käyttää uudelleen. Lopuksi arvioitiin miten kierrä-tettävät vedet vaikuttaisivat raakaveden laatuun, mikäli ne yhdistettäisiin tämän joukkoon. Veden käytön vähentämiskohteita etsittiin tutkimalla tehtaan prosessi-kaavioita osastokohtaisesti sekä selvittämällä näin havaittuja kohteita osastoilla. Työn kokeellinen osa koostui vesianalyyseistä. Vesianalyyseissä määritettiin seu-raavat arvot sellutehtaalle tulevasta vedestä: sameus (FTU), kiintoaine, sähkönjoh-tavuus, pH, CODCr, BOD7ATU, kokonaisfosfori P, Mn, Cl, K, Ca, Mg ja AOX. Nämä tehtiin valituista kohteista havaituista tällä hetkellä tehtaalta pois johdetuista mutta mahdollisesti kierrätettävistä vesistä. Työn tuloksien perusteella havaittiin, että seuraavissa tarkasteluun valituissa koh-teissa vedet olivat hyvin puhtaita ja talteen otettavia kierrätykseen. Näitä olivat savukaasupesurin vedet, sekundäärilauhdesäiliön vedet sekä tiivistevedet. Haih-duttamon lämminvesisäiliön sekä kuivauskone 4 kiertovesitornin vedet olivat hieman likaantuneet mutta hyvin kierrätettävissä. Koivulinjan D0-vaiheen, havu-linjan D1-vaiheen sekä kuivauskone 4 lajittamon vesivirtoja ei likaantumisen vuoksi kannattanut kerätä hyötykäyttöön.

Performance and scalability of isolated DC-DC converter topologies in low voltage, high current applications

Fuel cells are a promising alternative for clean and efficient energy production. A fuel cell is probably the most demanding of all distributed generation power sources. It resembles a solar cell in many ways, but sets strict limits to current ripple, common mode voltages and load variations. The typically low output voltage from the fuel cell stack needs to be boosted to a higher voltage level for grid interfacing. Due to the high electrical efficiency of the fuel cell, there is a need for high efficiency power converters, and in the case of low voltage, high current and galvanic isolation, the implementation of such converters is not a trivial task. This thesis presents galvanically isolated DC-DC converter topologies that have favorable characteristics for fuel cell usage and reviews the topologies from the viewpoint of electrical efficiency and cost efficiency. The focus is on evaluating the design issues when considering a single converter module having large current stresses. The dominating loss mechanism in low voltage, high current applications is conduction losses. In the case of MOSFETs, the conduction losses can be efficiently reduced by paralleling, but in the case of diodes, the effectiveness of paralleling depends strongly on the semiconductor material, diode parameters and output configuration. The transformer winding losses can be a major source of losses if the windings are not optimized according to the topology and the operating conditions. Transformer prototyping can be expensive and time consuming, and thus it is preferable to utilize various calculation methods during the design process in order to evaluate the performance of the transformer. This thesis reviews calculation methods for solid wire, litz wire and copper foil winding losses, and in order to evaluate the applicability of the methods, the calculations are compared against measurements and FEM simulations. By selecting a proper calculation method for each winding type, the winding losses can be predicted quite accurately before actually constructing the transformer. The transformer leakage inductance, the amount of which can also be calculated with reasonable accuracy, has a significant impact on the semiconductor switching losses. Therefore, the leakage inductance effects should also be taken into account when considering the overall efficiency of the converter. It is demonstrated in this thesis that although there are some distinctive differences in the loss distributions between the converter topologies, the differences in the overall efficiency can remain within a range of a few percentage points. However, the optimization effort required in order to achieve the high efficiencies is quite different in each topology. In the presence of practical constraints such as manufacturing complexity or cost, the question of topology selection can become crucial.

Kokemäenjoki-LIFE : Sosioekonominen selvitys vuonna 2012

LIFE Luonto-tukea maksetaan hankkeille, joilla ennallistetaan ja suojellaan uhanalaisia luontotyyppejä ja suojellaan kasvi- ja eläinlajeja Euroopan unionin alueella. LIFE Luonto -ohjelman tavoite on edistää lintudirektiivin ja luontodirektiivin täytäntöönpanoa. Siinä keskitytään koko EU:n kattavan Natura 2000 -verkoston alueella esiintyviin luontotyyppeihin ja lajeihin. EU:n LIFE Luonto rahaston puoliksi rahoittama Kokemäenjoki-LIFE on Varsinais-Suomen ELY-keskuksen vetämä Kokemäenjoen varressa sijaitsevien arvokkaiden luontokohteiden kunnostus- ja hoitohanke. Hankealueina ovat Satakunnassa sijaitsevat Pirilänkoski, Vanhakoski, Puurijärvi-Isosuo, Preiviikinlahti ja Kokemäenjoen suisto. Hanke keskittyy näiden Natura 2000 –verkostoon kuuluvien alueiden kunnostamiseen, hoitoon ja suojelun suunnitteluun vuosina 2006-2012. Tarkoituksena on edistää alueiden luontoarvojen säilymistä ja parantaa niiden virkistyskäyttömahdollisuuksia. Tässä julkaisussa vertaillaan alueella asuvien ja toimivien henkilöiden vuoden 2007 odotuksia siihen, miten nämä odotukset ovat viiden vuoden aikana toteutuneet. Ensimmäisellä kerralla kyselyyn vastasi 119 henkilöä ja toisella 84 henkilöä. Kysymykset oli suunniteltu ensimmäisellä kerralla siten, että ne voitiin nyt toistaa lähes sellaisinaan. Kysely lähetettiin toisella kerralla samojen intressi- ja harrastusryhmien edustajille kuin vuonna 2007. Vain muutama vastaaja ilmoitti vuoden 2012 kyselyssä hyötyvänsä taloudellisesti jostain Kokemäenjoki-LIFE hankealueesta tai muusta Kokemäenjoen alueella sijaitsevasta suojelualueesta. Vastaajien suosituimmat harrastukset kaikilla alueilla olivat jo aikaisemmassa tutkimuksessa luonnon tarkkailu ja siellä oleilu sekä vesillä ja luonnossa liikkuminen. Suosituimmat harrastukset vuonna 2012 olivat samat kuin vuonna 2007 ja ne voidaan käytännössä jakaa kahteen suurempaan ryhmään, virkistäytyjiin ja hyödyntäjiin. Verrattuna vuoden 2007 kyselyyn on hyödyntäjien prosenttiosuus hieman kasvanut (27 % vuonna 2007 vs. 37% nykyisin). Virkistäytyjät näkivät selvästi hankkeiden parantaneen heidän henkilökohtaisia harrastusmahdollisuuksiakun taas hyödyntäjät olivat sitä mieltä, että hankkeilla oli harrastusmahdollisuuksia rajoittava vaikutus. Hankepaikkakuntien talouteen ja työllisyyteen hankkeella ei juurikaan katsottu olevan sellaista suoraa vaikutusta, joka olisi ollut helposti todennettavissa. Yleisesti ottaen vastaajat kuitenkin olivat sitä mieltä, että hankkeella oli hankepaikkakunnilla hieman enemmänmyönteisiä kuin kielteisiä vaikutuksia. Yli puolet vastaajista oli sitä mieltä, ettei hankkeella ollut juurikaan vaikutusta hankepaikkakuntien yhteishenkeen ja yhteistyöhön. Vastaajien asenteet luonnonsuojelua kohtaan olivat pääsääntöisesti myönteisiä, eikä muutoksia vuoden 2007 näkemyksiin ole juurikaan havaittavissa. Vastauksissa kuvastuu selvästi tiedon ja tiedottamisen tarve, vain vajaa viidesosa vastanneista oli tyytyväinen nykyiseen. Tutkimuksia ei enää katsottu tarpeelliseksi lisätä. Intressiryhmien ja ylemmän tason toimijoiden haastatteluissa korostuu luontoalueiden virkistyskäyttö. Natura-alueet koetaan ensisijaisesti paikallisten virkistäytymisalueina, ei niinkään taloudellista hyötyä tuottavina matkailukohteina. Natura-prosessi on ollut pitkä eikä suojelun syitä ole maanomistajien mukaan selitetty perusteellisesti. Myös ympäristöviranomaisten tapaan olla yhteydessä maanomistajiin kaivataan parannusta. Henkilökohtaista yhteydenottoa ja kontaktia arvostetaan ja pidetään kirjettä parempanalähestymistapana. Kaikkien kunnanjohtajien mukaan yksi tärkeä syy lähteä mukaan Kokemäenjoki-LIFE -hankkeeseen on se, että kuntien varat yksinään eivät riitä suurien hankkeiden toteuttamiseen.

Keskusteluja vuokratyöstä. Vuokratyön diskursiivinen rakentuminen Suomessa

1990-luvun alussa lainsäädäntö ja työmarkkinajärjestöt määrittelivät Suomessa, että vuokratyötä tuli käyttää vain tilapäiseen työvoimatarpeeseen, esimerkiksi sijaisuuksiin ja ruuhkahuippuihin. Joillakin aloilla vuokratyö oli työnantajien ja työntekijöiden yhteissopimuksella kielletty. Vaikka vuokratyösuhteet saivat jo 1980-luvulla niin Suomessa kuin kansainvälisestikin maineen työsuhdekeinotteluna, alkoi vuokratyön määrä Suomessa kasvaa 1990-luvun puolivälissä ja erityisesti tultaessa 2000-luvulle. Suomalaiset akateemiset tutkijat eivät ole juuri vuokratyöstä kiinnostuneet. Aiemmat, harvalukuiset tutkimukset ovat keskittyneet lähinnä työyhteisöjen ja työntekijöiden kokemuksiin sekä vuokratyön työehtoihin. Vuokratyö ymmärretäänkin edelleen lähinnä työntekijän subjektiivisena kokemuksena. Vuokratyössä on kuitenkin kysymys paitsi kokemuksista, myös yhteiskunnallisesta valtakamppailusta, jossa diskursiivisin keinoin pyritään vaikuttamaan ilmiöön nimeltä vuokratyö, laajemmin ilmiöön nimeltä työmarkkinat, sekä toisaalta kansalaisten käsityksiin työelämän ”normaalista”. Käsillä oleva tutkimus laajentaa ymmärrystä vuokratyöstä tarkastelemalla ilmiötä lainsäädännön, uutisoinnin ja markkinoinnin rakentamien julkisten käsitysten ja merkityksenantojen kautta. Teoreettisena viitekehyksenä käytän hallinnan ja työprosessin säätelyn teoriaperinteitä. Se, miten työmarkkinoiden muutosta ja uusia työsuhdemuotoja politiikassa, mediassa, lainsäädännössä, tai työpaikan kahvipöytäkeskusteluissa perustellaan ja tehdään ymmärrettäväksi, on samalla työelämään kiinnitettävien arvojen, merkitysten ja toimijuuksien luomista, rajaamista ja kuvailua. Työelämäpuheessa ei siis ole kyse vain talouden lainalaisuuksista, kansantalouden toimivuudesta, tai yritysten kilpailukyvystä, vaan myös ja erityisesti niiden toimijoiden luomisesta, määrittelemisestä ja legitimoimisesta, jotka työelämän kentällä saavat toimia ja tulevat palkituiksi. Säätelyn ja hallinnan näkökulmasta on relevanttia tarkastella millaisilla käsitteillä ja merkityksillä vuokratyötä ilmiönä rakennetaan . Tutkimuskysymyksinä esitän: 1) Miten ja millä perusteilla vuokratyöstä rakennettiin Suomessa legitiimi tapa työllistää ja työllistyä? 2) Millaisia työntekijäideaaleja vuokratyöhön liittyvissä keskusteluissa rakennetaan? Tutkimusaineistona tarkastelen lainsäädäntöön liittyviä dokumentteja, Helsingin Sanomien uutisointia, vuokratyöyritysten markkinointimateriaaleja, sekä vuokratyöyritysten edustajien haastatteluita. Analyysimenetelmänä käytän kriittistä diskurssianalyysia. Tämä menetelmä mahdollistaa puheen ja dokumenttien tarkastelun sosiaalisena toimintana, jolla eri toimijat pyrkivät osallistumaan yhteiskunnassa hyväksyttyjen ja tunnustettujen käsitysten ja toimintavaihtoehtojen rakentamis-, tulkinta- ja määrittelyprosesseihin. Tutkimukseni päätuloksena esitän, että vuokratyöstä muodostui legitiimi tapa työllistää Suomessa 1990-luvulla, koska vuokratyö käsitteellistettiin sekä lainsäädännön että median diskursseissa ennen kaikkea ratkaisuksi työttömyyteen. Toisaalta vuokratyö käsitteellistettiin vain marginaalisten työntekijäryhmien (naiset ja opiskelijat) rooliksi, jolloin se ei liittynyt miesvaltaisten työpaikkojen arkeen. Ratkaisuna työttömyyteen vuokratyö myös samalla luonnollistettiin osaksi yleisempää työmarkkinakehitystä, jolle ”kukaan ei voi mitään”. 2000-luvulla vuokratyö jatkoi voittokulkuaan ja rakentui pysyväksi ilmiöksi, koska työlainsäädännön uudistus institutionalisoi vuokratyön työehtosopimusmenettelyyn, jolloin sen ”salonkikelpoisuus” ja normaalius vahvistettiin. Vaikka työehtosopimusasia oli ratkaisuna merkittävä, nousi vuokratyön osalta itse työehtosopimus tärkeämmäksi kuin sen sisältö. Työehtosopimuksilla ei kuitenkaan pystytty vaikuttamaan esimerkiksi vuokratyöntekijän olemattomaan työsuhdeturvaan. Lisäksi työnantajapuhe käsitteellistää vuokratyön 2000-luvulla ennen kaikkea työmarkkinavaihtoehdoksi, vapautta ja monipuolisia työkokemuksia tarjoavaksi työmarkkinoiden katalysaattoriksi. Vuokratyö on tässä merkitysavaruudessa työntekijöille ”vain” yksi tapa työllistyä ja löytää oma tiensä työmarkkinoille, ei suinkaan työnantajien sanelema pakko. Työntekijöihin kohdistuva hallintapuhe niin mediassa kuin työnantajien haastatteluissakin pyrkii puolestaan rakentamaan ideaalityöntekijäkuvaksi yrittäjämäisen oman elämänsä toimitusjohtajan. Työnantajien diskursseissa kaikuvatkin työntekijään kohdistuva vaatimus itse itsensä ohjaamisesta sekä työntekijäidentiteetin muotoilemisesta joustavuutta, sopeutuvuutta, vaihtelua ja jatkuvaa muutosta vähintäänkin sietäväksi, mutta mieluiten näitä ominaisuuksia jopa aktiivisesti hakevaksi ja arvostavaksi. Työmarkkinoiden toimijana on nimenomaisesti yksilö, jonka mahdollisuudet menestyä ovat vain ja ainoastaan hänen omissa käsissään. Työntekijän roolin korostaminen aktiivisena toimijana ja vuokratyöstä ”oikeita”, norminmukaisia sisältöjä löytävänä pärjääjänä on diskursiivisesti hallittua yritystä ohjata työntekijöitä näkemään sekä itsensä tietynlaisina toimijoina että työmarkkinat tietyllä tavalla toimivina. Vuokratyössä ei ole kyse vain työntekijöiden yksilöllisistä tai yksittäisistä kokemuksista. Vuokratyö on yhteiskunnallisen merkityskamppailun tulos, jossa käyttövoimana ovat toimineet hallinnalliset ja säätelyyn pyrkivät käsitteellistykset työllisyydestä, yksilön valinnasta ja koko yhteiskunnan edusta. Hallinnan ja säätelyn näkökulmasta katsottuna vuokratyö on myös merkinnyt säätelyn liukumista tasa-arvoa, yhdenmukaista kohtelua ja työntekijän suojelua korostavasta viranomaisten ja poliittisten toimijoiden suorittamasta työmarkkinoiden kollektiivisesta säätelystä työnantajien ylläpitämään työntekijän persoonan ja käyttäytymisen hegemoniseen, yksilölliseen säätelyyn.

Puuperäisten biomassahydrolysaattien likaamien membraanien pesu

Tässä diplomityössä tutkittiin biomassahydrolysaatilla liattujen ultrasuodatusmembraanien pesua. Työn kirjallisuusosassa käsitellään membraanien likaantumista ja pesua, puuperäistä biomassahydrolysaattia sekä biomassahydrolysaatin suodatusta membraaneilla ja membraanien karakterisointia. Kokeellisessa osassa tutkittiin pesuaineiden vaikutusta koivuhydrolysaatilla liattujen membraanien peseytyvyyteen. Käytetyt ultrasuodatusmembraanit olivat Alfa Lavalin UFX5 ja ETNA01PP. Membraanien pesussa käytettiin Ecolabin entsymaattisia P3-ultrasil 53 ja P3-ultrasil 67 pesuaineita yhdessä emäksisen P3-ultrasil 69 pesuaineen kanssa sekä hapanta P3-ultrasil 75 pesuainetta. Lisäksi emäksisiä P3-ultrasil 110, P3-ultrasil 112 ja P3-ultrasil 115 pesuaineita. Emäksisten pesujen tehokkuutta vertailtiin pelkällä natriumhydroksidilla tehtyyn pesuun. Membraanien likaantumista arvioitiin mittaamalla puhtaan veden vuota ennen ja jälkeen likaantumissuodatuksen ja laskemalla niiden vuoarvojen erotus. Samalla tavalla arvioitiin pesuaineiden vaikutusta membraanin peseytyvyyteen. Lisäksi peseytyvyyttä arvioitiin FTIR–analyyseillä, kontaktikulmamittauksilla ja membraanin sisältämän ligniinin värjäyksellä. Tutkimuksissa havaittiin, että koivuhydrolysaatilla liatuille UFX5 membraaneille vesivuon sekä FTIR–spektrin muuttumisen perusteella sopii parhaiten emäksisen ja happaman pesuaineen kaksivaiheinen pesu. Kontaktikulman palautumisen perusteella parhaiten sopi pelkällä emäksisellä P3-Ultrasil 115 tehty pesu. Ligniiniä parhaiten, mikroskooppiin liitetyllä kameralla otettujen kuvien perusteella, poisti entsymaattinen P3-ultrasil 67, mutta tämä samalla modifioi membraanin pintaa. Tässä tutkimuksessa havaittiin, että emäksinen ja entsymaattinen pesuaine pesevät melko hyvin koivuhydrolysaatilla liattuja membraaneja. Lisäksi havaittiin, että ligniini tunkeutuu suodatuksissa membraanin sisään, joten pelkkä pesuaineen kierrättäminen laitteistossa ei riitä vaan tarvitaan paineellista pesua.

Arvometallien liuospuhdistus jatkuvatoimisella ioninvaihdolla

Työn tarkoituksena oli tutkia arvometalleja sisältävän liuoksen puhdistamista jat-kuvatoimisella ioninvaihdolla. Teoriaosassa käsitellään ioninvaihdon periaate, sekä jatkuvatoimisen ioninvaihdon laiteratkaisuja ristivirta- ja vastavirtasysteemeissä. Lopuksi esitellään Simuloidun liikkuvapedin (SMB) virtausnopeuksien laske-miseksi käytettävä kolmiomenetelmä. Kokeellisen osan tarkoituksena on demonstroida laboratorioon rakennetun jatku-vatoimisen ioninvaihtimen, Simuloidun liikkuvapedin, käyttö arvometallia sisäl-tävän liuoksen puhdistamiseksi kahdenarvoisista metalli-ioneista. Kokeissa käy-tettiin hopeaa sisältävää NaCl-liuosta, josta pyrittiin puhdistamaan Mg2+, Ca2+, Pb2+ ja Zn2+-ionit ekstraktina. Laitteistolla suoritettiin kolme ajoa, joista kaksi edusti vastavirtasysteemiä ja yksi ristivirtasysteemiä. Ensimmäisessä vastavirta-ajossa sekä ekstrakti että raffinaattin erottuva hopealiuos tulivat puhtaina. Toisessa vastavirta-ajossa pyrittiin parantamaan tuottavuutta nostamalla syötön virtausnopeutta, jolloin raffinaatin puhtaus kärsi Pb2+ ja Mg2+-ionien kulkeutuessa liuosfaasin mukana raffinaattiin. Ristivirta-ajossa vain yksi kolmesta raffinaatista saavutti 100 % puhtauden. Kokeet osoittivat, että Mg2+, Ca2+, Pb2+ ja Zn2+-ionien erottaminen hopeaionista on mahdollista käyttämällämme SMB-laitteistolla. Tuottavuuden parantaminen syötön virtausnopeutta nostamalla kuitenkin heikentää puhtautta. Cross-flow-systeemin erilleenkytkettyjen kolonnien ansioista painehäviö on pienempi, mikä mahdollistaa korkeammat virtausnopeudet, mikäli ei vaadita 100 % puhtautta.

Pursuing substantive participation in Russia : a perspective from international legal obligations and comparative law

Så som är fallet för många andra stater, kan vissa delar av den ryska förvaltningen ännu utvecklas för att till fullo uppfylla internationella standarder. Internationella fördragsorgan som övervakar förverkligandet i Ryssland av fördrag om mänskliga rättigheter framför ibland kritiska anmärkningar om den demokratiska utvecklingen i Ryssland. Enskilda fall där politiska rättigheter möjligen kränkts av ryska myndigheter har utan tvivel placerat Ryssland i fokus för internationell media. Exempel på sådana fall är mordet på journalisten Anna Politkovskaya, Sergei Magnitskys död i fängelse och fängslandet av medlemmarna i "Pussy Riot”. Likväl anser författaren av denna studie att politiska rättigheter i Ryssland förverkligas inom rimliga gränser och i enlighet med internationell människorättslagstiftning. Denna studie fokuserar på förverkligandet av den individuella rättigheten att delta i det politiska beslutsfattandet i Ryssland genom andra mekanismer för deltagande än val och folkomröstningar. Studien utgörs av en sammanställning av forskningsartiklar som har publicerats i olika internationella tidskrifter. Sammanställningen föregås av ett fristående inledande kapitel. Författaren koncentrerar sig på frågan om Rysslands invånare ges effektiva möjligheter att delta i handhavandet av allmänna angelägenheter och om det finns användbara rättsmedel till hands för skydd av de politiska rättigheterna. Författaren tar sig an en juridisk analys av rysk lagstiftning gällande olika sätt för direkt deltagande i beslutsfattande samt analyserar rättsfall angående direkt deltagande från domstolarna i Moskva, Perm Krai och Sverdlovsk Oblast. Denna studie använder sig även av en rättshistorisk infallsvinkel för att visa på den positiva dynamiken hos den historiska utvecklingen beträffande d e väsentligaste plattformarna för offentligt deltagande. Det bevisas att rysk lagstiftning som garanterar rätten att delta i beslutsfattande är väl utvecklad i enlighet med internationella människorättsfördrag, och att åtminstone domstolarna i de utvalda ryska områdena fattar beslut som stöder deltaganderättigheter som eventuellt kränkts av myndigheter inom den verkställande makten. Författaren kommer till den slutsatsen att de i denna studie inkluderade enskilda dokumenterade händelserna gällande administrativ felbehandling inte nödvändigtvis tillåter den direkta slutsatsen att det begås systematiska och grova kränkningar av medborgares deltaganderättigheter i Ryssland.

Venäjän imperiumin paluu

Venäläiset ovat eurooppalainen sivistyskansa, joka on vaikuttanut merkittävällä tavalla maailman kohtaloihin. Kommunismin kukistuttua ja Neuvostoliiton hajottua venäläiset joutuivat hämmennyksen tilaan. Kansakunnan uusi nousu alkoi maantieteellisestä, sivistykselliseltä ja historialliselta pohjalta. Länsimaille oli yllätys, ettei Venäjä seurannut läntisiä demokraattisia esikuvia, vaan lähti luomaan uutta yhteiskuntaa omaa tietään kulkien. Valtion johtoon astuivat turvallisuusmiehet, jotka määrittelivät Venäjän kehitysstrategiat ja poliittiset tavoitteet. Heidän mukaansa Venäjän federaatio on imperiumi, eikä se alistu muiden johdettavaksi. Venäjä ei hyväksy Yhdysvaltojen johtamaa yksinapaista maailmaa. Venäjän pyrkimyksenä on kohota yhdeksi tärkeäksi maailmanpolitiikan keskukseksi ja haastaa muiden vaikuttajien kuten EU:n, Kiinan, Japanin ja Intian kanssa Yhdysvaltojen johtoasema. Tavoitteeseen pääseminen edellyttää yhteiskunnan voimavarojen keskittämistä. Vuodesta 1996 lähtien poliittinen valta on keskitetty tiukasti presidentille ja hänen johtamalleen hallintokoneistolle. Vladimir Putinin johdolla yhteiskunta vakautettiin autoritaariseen tyyliin. Vuosina 2008–2012 muodollisena, joskin vaaleilla valittuna, presidenttinä oli Putinin luottomies Dmitri Medvedev. Tuolloin todellisena Venäjän johtajana toimi pääministeri Putin. Medvedevin nelivuotiskauden päätyttyä Putin jatkaa valtion johdossa presidenttinä. Taloudelliset edellytykset harjoitetulle politiikalle ovat Venäjällä itsellään. Maa on maailman ainoa suurvalta, joka on riippumaton ulkomaisista energia- ja raaka-ainelähteistä, ja vuodesta 2002 vuoden 2008 lopulle jatkunut energian ja raaka-aineiden hintojen nousu on tukenut Venäjän talouskehitystä. Lisääntyneillä tuloilla on voitu monipuolisesti kehittää yhteiskuntaa, ja väestön enemmistö on tyytyväinen harjoitettuun politiikkaan. Venäjä selvisi nopeasti vuonna 2009 maailmaa kuristaneesta taloudellisesta kriisistä ja pääsi jälleen kasvu-uralla. Suurena ongelmana on vientiteollisuuden yksipuolinen painottuminen energia- ja raaka-ainesektoreille, jolloin talous on hyvin riippuvainen maailmantalouden kehityksestä. Suurten valtion omistamien yhtiöiden hallitsema elinkeinoelämä ei myöskään ole omiaan edistämään yrittäjyyttä, joka on kaiken innovatiivisuuden perusedellytys. Valtiojohtoinen autoritaarisuus ei ole tyydyttänyt kaikkia, mutta vanhaan venäläiseen tyyliin protestit on tukahdutettu, ja ulkomaisille arvostelijoille venäläiset ovat kertoneet kehittävänsä venäläistä, ”ohjattua” demokratiaa. Imperiumille erittäin tärkeän instrumentin muodostavat vahvat asevoimat, ja valtiojohtoinen autoritaarinen talouselämä antaa mahdollisuudet niiden kehittämiselle. Asevoimien kehityksen esteenä ei ole niinkään talous, vaan teknologinen ja innovatiivinen jälkeenjääneisyys. Vuonna 2003 käynnistetty asevoimien reformi on lähtenyt liikkeelle ja sen tuloksia oli havaittavissa elokuussa 2008 käydyssä Venäjän ja Georgian välisessä sodassa, joka päättyi Venäjän aseille voitokkaasti. Tuolloin kuitenkin todettiin asevoimien tekninen ja taktinen jälkeenjääneisyys, mikä johti asevoimien ja niitä tukevan teollisuuden uudistamiseen tähtäävien uudelleenjärjestelyiden kiirehtimiseen ja kehittämiseen.