Teaching an Old Robot New Tricks: Learning Novel Tasks via Interaction with People and Things

As AI has begun to reach out beyond its symbolic, objectivist roots into the embodied, experientialist realm, many projects are exploring different aspects of creating machines which interact with and respond to the world as humans do. Techniques for visual processing, object recognition, emotional response, gesture production and recognition, etc., are necessary components of a complete humanoid robot. However, most projects invariably concentrate on developing a few of these individual components, neglecting the issue of how all of these pieces would eventually fit together. The focus of the work in this dissertation is on creating a framework into which such specific competencies can be embedded, in a way that they can interact with each other and build layers of new functionality. To be of any practical value, such a framework must satisfy the real-world constraints of functioning in real-time with noisy sensors and actuators. The humanoid robot Cog provides an unapologetically adequate platform from which to take on such a challenge. This work makes three contributions to embodied AI. First, it offers a general-purpose architecture for developing behavior-based systems distributed over networks of PC's. Second, it provides a motor-control system that simulates several biological features which impact the development of motor behavior. Third, it develops a framework for a system which enables a robot to learn new behaviors via interacting with itself and the outside world. A few basic functional modules are built into this framework, enough to demonstrate the robot learning some very simple behaviors taught by a human trainer. A primary motivation for this project is the notion that it is practically impossible to build an "intelligent" machine unless it is designed partly to build itself. This work is a proof-of-concept of such an approach to integrating multiple perceptual and motor systems into a complete learning agent.

New Architectural Models for Visibly Controllable Computing: The Relevance of Dynamic Object Oriented Architectures and Plan Based Computing Models

Traditionally, we've focussed on the question of how to make a system easy to code the first time, or perhaps on how to ease the system's continued evolution. But if we look at life cycle costs, then we must conclude that the important question is how to make a system easy to operate. To do this we need to make it easy for the operators to see what's going on and to then manipulate the system so that it does what it is supposed to. This is a radically different criterion for success. What makes a computer system visible and controllable? This is a difficult question, but it's clear that today's modern operating systems with nearly 50 million source lines of code are neither. Strikingly, the MIT Lisp Machine and its commercial successors provided almost the same functionality as today's mainstream sytsems, but with only 1 Million lines of code. This paper is a retrospective examination of the features of the Lisp Machine hardware and software system. Our key claim is that by building the Object Abstraction into the lowest tiers of the system, great synergy and clarity were obtained. It is our hope that this is a lesson that can impact tomorrow's designs. We also speculate on how the spirit of the Lisp Machine could be extended to include a comprehensive access control model and how new layers of abstraction could further enrich this model.

An R Library for Compositional Data Analysis in Archaeometry

Compositional data naturally arises from the scientific analysis of the chemical composition of archaeological material such as ceramic and glass artefacts. Data of this type can be explored using a variety of techniques, from standard multivariate methods such as principal components analysis and cluster analysis, to methods based upon the use of log-ratios. The general aim is to identify groups of chemically similar artefacts that could potentially be used to answer questions of provenance. This paper will demonstrate work in progress on the development of a documented library of methods, implemented using the statistical package R, for the analysis of compositional data. R is an open source package that makes available very powerful statistical facilities at no cost. We aim to show how, with the aid of statistical software such as R, traditional exploratory multivariate analysis can easily be used alongside, or in combination with, specialist techniques of compositional data analysis. The library has been developed from a core of basic R functionality, together with purpose-written routines arising from our own research (for example that reported at CoDaWork'03). In addition, we have included other appropriate publicly available techniques and libraries that have been implemented in R by other authors. Available functions range from standard multivariate techniques through to various approaches to log-ratio analysis and zero replacement. We also discuss and demonstrate a small selection of relatively new techniques that have hitherto been little-used in archaeometric applications involving compositional data. The application of the library to the analysis of data arising in archaeometry will be demonstrated; results from different analyses will be compared; and the utility of the various methods discussed

A compositional data analysis package for R providing multiple approaches

”compositions” is a new R-package for the analysis of compositional and positive data. It contains four classes corresponding to the four different types of compositional and positive geometry (including the Aitchison geometry). It provides means for computation, plotting and high-level multivariate statistical analysis in all four geometries. These geometries are treated in an fully analogous way, based on the principle of working in coordinates, and the object-oriented programming paradigm of R. In this way, called functions automatically select the most appropriate type of analysis as a function of the geometry. The graphical capabilities include ternary diagrams and tetrahedrons, various compositional plots (boxplots, barplots, piecharts) and extensive graphical tools for principal components. Afterwards, ortion and proportion lines, straight lines and ellipses in all geometries can be added to plots. The package is accompanied by a hands-on-introduction, documentation for every function, demos of the graphical capabilities and plenty of usage examples. It allows direct and parallel computation in all four vector spaces and provides the beginner with a copy-and-paste style of data analysis, while letting advanced users keep the functionality and customizability they demand of R, as well as all necessary tools to add own analysis routines. A complete example is included in the appendix

News from compositions, the R package

The R-package “compositions”is a tool for advanced compositional analysis. Its basic functionality has seen some conceptual improvement, containing now some facilities to work with and represent ilr bases built from balances, and an elaborated subsys- tem for dealing with several kinds of irregular data: (rounded or structural) zeroes, incomplete observations and outliers. The general approach to these irregularities is based on subcompositions: for an irregular datum, one can distinguish a “regular” sub- composition (where all parts are actually observed and the datum behaves typically) and a “problematic” subcomposition (with those unobserved, zero or rounded parts, or else where the datum shows an erratic or atypical behaviour). Systematic classification schemes are proposed for both outliers and missing values (including zeros) focusing on the nature of irregularities in the datum subcomposition(s). To compute statistics with values missing at random and structural zeros, a projection approach is implemented: a given datum contributes to the estimation of the desired parameters only on the subcompositon where it was observed. For data sets with values below the detection limit, two different approaches are provided: the well-known imputation technique, and also the projection approach. To compute statistics in the presence of outliers, robust statistics are adapted to the characteristics of compositional data, based on the minimum covariance determinant approach. The outlier classification is based on four different models of outlier occur- rence and Monte-Carlo-based tests for their characterization. Furthermore the package provides special plots helping to understand the nature of outliers in the dataset. Keywords: coda-dendrogram, lost values, MAR, missing data, MCD estimator, robustness, rounded zeros

libLocation: acceso a dispositivos de localización para gvSIG Desktop y Mobile

Inicialmente integrada en el piloto de gvSIG Mobile, la librería libLocation tiene como objetivo dotar a los proyectos gvSIG Desktop y gvSIG Mobile un acceso transparente a fuentes de localización. La librería se fundamenta en las especificaciones JSR-179 -API de localización para J2ME- y JSR-293 -API de localización para J2ME v2.0-, proporcionando una interfaz uniforme a diferentes fuentes de localización, mediante funciones de alto nivel. Asimismo, se extiende la funcionalidad de estas APIs para permitir la gestión de datos específicos del tipo de fuente de localización y el ajuste de parámetros de bajo nivel, además de incorporar métodos de localización adicionales, como la aplicación de correcciones vía protocolo NTRIP. La librería libLocation está actualmente en proceso de desarrollo y será publicada y liberada junto con la versión definitiva de gvSIG Mobile. Junto con libLocation se están desarrollando extensiones que permiten el acceso a esta librería desde gvSIG Desktop y gvSIG Mobile

Adaptive intelligent agent approach to guide the web navigation on the PLAN-G distance learning platform

Hypermedia systems based on the Web for open distance education are becoming increasingly popular as tools for user-driven access learning information. Adaptive hypermedia is a new direction in research within the area of user-adaptive systems, to increase its functionality by making it personalized [Eklu 961. This paper sketches a general agents architecture to include navigational adaptability and user-friendly processes which would guide and accompany the student during hislher learning on the PLAN-G hypermedia system (New Generation Telematics Platform to Support Open and Distance Learning), with the aid of computer networks and specifically WWW technology [Marz 98-1] [Marz 98-2]. The PLAN-G actual prototype is successfully used with some informatics courses (the current version has no agents yet). The propased multi-agent system, contains two different types of adaptive autonomous software agents: Personal Digital Agents {Interface), to interacl directly with the student when necessary; and Information Agents (Intermediaries), to filtrate and discover information to learn and to adapt navigation space to a specific student

El ideal administrativo, nueva visión de la gestión directiva

Las recientes crisis económicas que ha vivido el mundo nos llevan a hacer una reflexión en torno a las responsabilidades que tienen los dirigentes empresariales en los cambios económicos e incluso sociales que se están viviendo. Es por tanto el momento para hacer un análisis más profundo del aporte que la administración, como ciencia, ha hecho a la sociedad. Se ha identificado que la administración permite el desarrollo y crecimiento de un individuo, al tiempo que es un medio de crecimiento y desarrollo para una comunidad, una región y una cultura, lo que se convierte en una realidad indiscutible que nos lleva a reflexionar acerca del porqué, ocurren problemas como las quiebras, ausencia de recursos, y conflictos internos en las organizaciones. En esa medida, una reflexión puede ser que los ideales que ha venido liderando la administración han sido desvirtuados y apartados de una moral y ética empresarial que permita al directivo pensar en algo más que utilidades. Podría parecer extraño decir que la empresa y la acción gerencial deben ir más allá. Podríamos iniciar con el análisis de la obsolescencia de los ideales administrativos o incluso en la ausencia de ideales en la administración. Sobre si se está teniendo en cuenta que la administración que conocemos y aprendemos sigue vigente en un mundo que ha evolucionado y cambiado, el mundo de hoy es distinto al que conocimos incluso en nuestra época de formación profesional, pues se nos enseñó a pensar linealmente, causa y efecto, todo cumple un orden y un plan predeterminado, hoy la visión de certidumbre y control del hombre sobre las decisiones son guiadas por el azar, y por más que el hombre trabaja y diseña estrategias, éstas serán transformadas de acuerdo a las emergencias. Por lo anterior, es importante entender que para avanzar y dejar la obsolescencia en los ideales que ha definido la administración, los directivos deben cambiar su visón y entender la dinámica de interrelación de sus organizaciones en un mundo en permanente caos. Debemos estudiar desde dinámicas diferentes a la de funcionalidad, y saber que es momento para que la administración tenga una nueva visión de la gestión administrativa, por lo que debemos ampliar nuestro horizonte y ver a través de la complejidad. Las decisiones que toman los directivos, las estrategias que definen y la forma de relacionarse con la competencia en mercados altamente competitivos requiere de un cambio en la administración y de un marco ético muy distinto, debe concebirse la gestión directiva y administrativa para mantener y conservar la vida del sector, de la empresa y, por ende, mantener el medio que nos rodea. Por ello se propone ejercer la administración desde la bioética.

Plan exportador piña perolera

Teniendo en cuenta las características del mercado europeo en el cual se va a incursionar, se desarrolló un plan exportador donde el producto a comercializar es la piña perolera, una fruta que se cultiva de manera óptima dentro del territorio colombiano teniendo como departamento Santander el cual concentra el 100% de su producción al cultivo y cosecha de esta fruta. Como primera fase para la elaboración de este trabajo, se realizó el estudio y la recopilación de información de la parte técnica de la piña perolera. La segunda fase consta del estudio de la piña en el mundo y su posicionamiento. La fase tres se basa en el estudio de mercados para Alemania, Bélgica y Holanda, encontrando como país objetivo este último. La cuarta fase, es el estudio logístico para determinar los tiempos de producción, empaque y transporte de la fruta. La quinta y última fase es el análisis financiero para evidenciar la viabilidad del proyecto y su finalidad. El alcance que tiene este plan exportador es una de las principales conclusiones que arroja el proyecto, de igual manera para su debida consecución es necesario tener estrategias claras para que los planes propuestos tengan la funcionalidad y finalidad deseada.

Mortalidad en pacientes de 65 o más años, en los primeros 3 meses posfractura de cadera de origen traumático

Tercera parte de personas de 65 años o mayores caen anualmente con consecuencias variables. Los riesgos de caída aumentan con la edad y los de lesiones graves con cada caída. Lesiones severas son debido a fracturas, principalmente de cadera y más del 75% no recuperan funcionalidad previa. Estudio descriptivo cohorte retrospectiva, Clínica Los Rosales, Pereira, 1 de Enero/2007 a 31 de Diciembre/2008, la clínica avaló revisión de base de datos, escogidos códigos CIE 10 relacionados con Fractura de cadera origen traumático, excluyendo accidentes de tránsito y lesiones metastásicas óseas, edad 65 o más años. Historias clínicas fueron revisadas, información recolectada acorde al Instrumento diseñado. Consolidación base de datos, procesada por la herramienta estadística SPSS 17.0 para análisis descriptivo y obtener información demográfica, y cruce de variables con variable muerte buscando relación entre resultado y mortalidad. Total 48 pacientes, 33 cumplían criterios de ingreso, 15 excluidos por no tener información del tratamiento, 4 fueron remitidos, 11 restantes sin información por historia clínica ni telefónica de sobrevida. Edad promedio 83,4 años, género femenino 60,6% y 75,8% procedían del área urbana de Pereira, comorbilidades previas predominantes enfermedades cardiovasculares, 32,8%. Mayor consumo de medicamentos previos antihipertensivos, 81,8%, el 18,2% no recibían. Intrahospitalariamente 90,9% pacientes recibieron profilaxis antitrombotica, cirugía realizada en 90,9%, en 36,7% hecha los primeros 2 días y 42,4% al 5 día habían egresado. 9,1% registro un evento previo de fractura de cadera. 81,8% sin complicación, 9,1% murieron los primeros 3 meses posfractura. No se encontró asociación entre muerte y variables: cirugía, tromboprofilaxis.

Análisis de la perpetuación del conflicto interno sudanés bajo la categoría de estado fallido, tras la firma del acuerdo de paz global de 2005

La presente monografía pretende realizar un análisis de la perpetuación del conflicto interno en Sudán bajo la categoría de Estado fallido, además de preguntarse acerca de los elementos ligados a éste fenómeno tras el acuerdo global de paz firmado en 2005. Para tal propósito se considerarán aspectos como la historia, la cual no sólo representa una explicación del pasado sino que también constituye una guía para los procesos actuales. Más aún, intentará poner en relieve el contexto bajo el cual fue suscrito tal acuerdo, los puntos fallidos y la posibilidad de asegurar que éste no fue exitoso. Asimismo es importante mencionar que ésta monografía no busca asociar directamente éste Estado con el paradigma moderno de Estado fallido, el cual normalmente involucra el estudio del terrorismo. Esta sólo usa ciertas categorías conocidas de la susodicha teoría a fin de explicar el funcionamiento del conflicto armado y de ésta manera obtener una explicación, en la medida de lo posible, acerca del porqué los acuerdos suscritos para dar término al conflicto no han rendido los frutos esperados.

Potencial y plan exportador agua mineral BE

Agua Mineral BE Ltda es una empresa dedicada a la extracción, embotellado y comercialización de agua mineral colombiana, originada en las cordilleras de los Andes. Se caracteriza por ser de alta pureza y ser una bebida funcional, que trae beneficios adicionales a la salud por su composición de minerales, oligoelementos y electrolitos. Las condiciones de la empresa resultaron ser muy atractivas para desarrollar una investigación, por otro lado, el dueño y gerente general mostro gran interés en comenzar una investigación y análisis de la situación actual para medir su potencial exportador y posteriormente incursionar en mercados internacionales. Se recolecto toda la información posible de la empresa BE por medio de la encuesta y modelo de potencial exportador donde se evaluaron cada una de las aéreas y procesos dando un puntaje junto con el gerente para determinar en qué estado se encontraba la empresa, cuáles eran sus fortalezas y debilidades para establecer estrategias de mejora en las áreas que lo necesitaran. Los resultados ubicaron a Be como una empresa en condiciones de realizar exportaciones en el mediano plazo. Después de clasificar a BE como una empresa con potencial exportador se inició la inteligencia de mercados para encontrar el mercado objetivo con el que se deberían iniciar las primeras exportaciones y abrir mercado, realizando un proceso de internacionalización exitosa. La elección de este mercado se realizó por medio de la matriz de selección de mercados donde por medio de puntajes y categorías de comparación se fueron descartando países potenciales para así llegar a un solo país clave en donde BE podrá tener un buen posicionamiento y ventajas frente a otras marcas.

Share Manager User Guide

This user guide outlines the functionality of the new Share Manager.

Efectividad del tratamiento farmacológico de la agresividad en pacientes con trastorno límite de la personalidad. Revisión sistemática

Introducción: el Trastorno Límite de la Personalidad afecta del 2% al 6% de los adultos en Estados Unidos. Es una condición de alta relevancia dentro de las patologías psiquiátricas debido a características como impulsividad, inestabilidad en las relaciones interpersonales, disregulación en el estado de ánimo y comportamiento agresivo. Esto determina un impacto negativo en la funcionalidad del individuo siendo la agresividad contra sí mismo o contra otras personas uno de sus componentes claves. Métodos: Revisión sistemática de la literatura de artículos de bases de datos y búsqueda manual de revistas relacionadas que aportaran la mejor evidencia con el fin de encontrar estudios que evaluaran, con instrumentos objetivos, los tratamientos farmacológicos disponibles para el manejo de la agresividad en el TLP .Se evaluó calidad metodológica y los estudios se organizaron en tablas de evidencia. Resultados: La búsqueda arrojo 1081 artículos de los cuales se seleccionaron 52 como potenciales y cinco fueron incluidos en esta revisión. Se clasificaron como nivel de evidencia Ib. El topiramato, el aripiprazol, el divalproato y la fluoxetina mostraron mejores resultados que el placebo especialmente en agresividad e impulsividad. El topiramato fue asociado con pérdida de peso. Los medicamentos fueron seguros y bien tolerados. Discusión: Los medicamentos evaluados mostraron ser mejores que placebo. La diversidad en las escalas utilizadas genera complejidad en la interpretación de resultados. Conclusión: La evidencia sugiere que el tratamiento farmacológico es efectivo en síntomas como agresividad e impulsividad comparado con placebo. Deben considerarse estudios que evalúen combinaciones de fármacos y psicoterapia.

Diferencias microbiológicas en pacientes con exacerbación severa de EPOC con o sin consolidación neumónica

La EPOC es una causa importante de morbilidad y mortalidad en el mundo y su prevalencia en Bogotá alcanza hasta 8,5%. Las exacerbaciones están asociadas a deterioro funcional y de la calidad de vida por lo que se consideran un factor cardinal de la enfermedad. En la literatura se ha descrito que las infecciones por bacterias y/o virus son las responsables del 78% de las exacerbaciones. Estos datos han sido descritos en poblaciones diferentes y no hay datos en la literatura que muestren cual es la epidemiología local de las exacerbaciones de EPOC y menos aún de aquellas que se asocian a consolidaciones neumónicas. Objetivo: Comparar la microbiología de las exacerbaciones severas de la EPOC que requieren ingreso a UCI con y sin infiltrados alveolares. Materiales y métodos: Estudio de corte transversal en el que se estudiaron pacientes con EPOC que ingresaron a la UCI Médica de la FCI-IC por exacerbación severa, asociada o no a infiltrados alveolares. Se tomaron muestras de microbiología, serológicas y radiografía de tórax para evaluar la etiología de la exacerbación, si se asocia a coinfección viral y a consolidación neumónica o no. Resultados: No se encontró una diferencia estadísticamente significativa en la microbiología de los diferentes grupos evaluados. Se encontró un resistencia global del 24% y llama la atención que hay una alta prevalencia de Serratia Marcescens AMPc entre los 2 grupos, germen que no está descrito como patógeno común en la literatura. Se encontraron diferencias en cuanto a factores de riesgo para presentar neumonía asociada como lo son un mayor índice de paquetes/año (55.1.6 vs. 36.3 paq/año, sig.=0.021). Así mismo se demostró que los pacientes con neumonía asociada presentan mayor necesidad de IOT (48.9 vs. 23.9, sig.=0.013). No hay diferencia significativa en desenlaces como mortalidad (20.5 vs. 13.0, sig.=0.346). Conclusiones: A pesar de no haber diferencia microbiológica entre los 2 grupos se encontraron variables como factores de riesgo y variables clínicas que pueden ayudar a proponer planes de manejo en los dos escenarios. El hecho de encontrar un paciente con neumonía asociada al cuadro de exacerbación no debe afectar en la toma de decisiones en relación al tratamiento antibiótico.