Estudio, ensamblaje, caracterización y ensayos de dos modelos reales de RPA

Un dron o un RPA (del inglés, Remote Piloted Aircraft) es un vehículo aéreo no tripulado capaz de despegar, volar y aterrizar de forma autónoma, semiautónoma o manual, siempre con control remoto. Además, toda aeronave de estas características debe ser capaz de mantener un nivel de vuelo controlado y sostenido. A lo largo de los años, estos aparatos han ido evolución tanto en aplicaciones como en su estética y características físicas, siempre impulsado por los requerimientos militares en cada momento. Gracias a este desarrollo, hoy en día los drones son uno más en la sociedad y desempeñan tareas que para cualquier ser humano serían peligrosas o difíciles de llevar a cabo. Debido a la reciente proliferación de los RPA, los gobiernos de los distintos países se han visto obligados a redactar nuevas leyes y/o modificar las ya existentes en relación a los diferentes usos del espacio aéreo para promover la convivencia de estas aeronaves con el resto de vehículos aéreos. El objeto principal de este proyecto es ensamblar, caracterizar y configurar dos modelos reales de dron: el DJI F450 y el TAROT t810. Para conseguir un montaje apropiado a las aplicaciones posteriores que se les va a dar, antes de su construcción se ha realizado un estudio individualizado en detalle de cada una de las partes y módulos que componen estos vehículos. Adicionalmente, se ha investigado acerca de los distintos tipos de sistemas de transmisión de control remoto, vídeo y telemetría, sin dejar de lado las baterías que impulsarán al aparato durante sus vuelos. De este modo, es sabido que los RPA están compuestos por distintos módulos operativos: los principales, todo aquel módulo para que el aparato pueda volar, y los complementarios, que son aquellos que dotan a cada aeronave de características adicionales y personalizadas que lo hacen apto para diferentes usos. A lo largo de este proyecto se han instalado y probado diferentes módulos adicionales en cada uno de los drones, además de estar ambos constituidos por distintos bloques principales, incluyendo el controlador principal: NAZA-M Lite instalado en el dron DJI F450 y NAZA-M V2 incorporado en el TAROT t810. De esta forma se ha podido establecer una comparativa real acerca del comportamiento de éstos, tanto de forma conjunta como de ambos controladores individualmente. Tras la evaluación experimental obtenida tras diversas pruebas de vuelo, se puede concluir que ambos modelos de controladores se ajustan a las necesidades demandadas por el proyecto y sus futuras aplicaciones, siendo más apropiada la elección del modelo M Lite por motivos estrictamente económicos, ya que su comportamiento en entornos recreativos es similar al modelo M V2. ABSTRACT. A drone or RPA (Remote Piloted Aircraft) is an unmanned aerial vehicle that is able to take off, to fly and to land autonomously, semi-autonomously or manually, always connected via remote control. In addition, these aircrafts must be able to keep a controlled and sustained flight level. Over the years, the applications for these devices have evolved as much as their aesthetics and physical features both boosted by the military needs along time. Thanks to this development, nowadays drones are part of our society, executing tasks potentially dangerous or difficult to complete by humans. Due to the recent proliferation of RPA, governments worldwide have been forced to draft legislation and/or modify the existing ones about the different uses of the aerial space to promote the cohabitation of these aircrafts with the rest of the aerial vehicles. The main objective of this project is to assemble, to characterize and to set-up two real drone models: DJI F450 and TAROT t810. Before constructing the vehicles, a detailed study of each part and module that composes them has been carried out, in order to get an appropriate structure for their expected uses. Additionally, the different kinds of remote control, video and telemetry transmission systems have been investigated, including the batteries that will power the aircrafts during their flights. RPA are made of several operative modules: main modules, i.e. those which make the aircraft fly, and complementary modules, that customize each aircraft and equip them with additional features, making them suitable for a particular use. Along this project, several complementary modules for each drone have been installed and tested. Furthermore, both are built from different main units, including the main controller: NAZA-M Lite installed on DJI F450 and NAZA-M V2 on board of TAROT t810. This way, it has been possible to establish an accurate comparison, related to the performance of both models, not only jointly but individually as well. After several flight tests and an experimental evaluation, it can be concluded that both main controller models are suitable for the requirements fixed for the project and the future applications, being more appropriate to choose the M Lite model strictly due to economic reasons, as its performance in recreational environment is similar to the M V2.

Caracterización y análisis comparativo del comportamiento medioambiental de los materiales de aislamiento térmico utilizados en la envolvente del edificio, en función del sistema constructivo y de la situación geográfica

La construcción es uno de los causantes de mayor impacto ambiental y energético en el entorno. Por ello, los profesionales del sector deben empezar a cambiar la manera en la que diseñan la arquitectura, incorporando técnicas y parámetros sostenibles desde las primeras etapas del diseño, controlando la elección de los materiales y las soluciones constructivas. A través de las Declaraciones Ambientales de Producto (DAP) es posible conocer el perfil ambiental de los productos de la construcción, sin embargo, la mayoría de estos documentos solo poseen información de la etapa de producto (A1-A3) y de la etapa de fin de vida, contemplando solo un tipo de tratamiento (vertedero o incineración). Lo que propone esta investigación es generar información medioambiental del resto de las etapas del ciclo de vida relacionado con el producto, haciendo especial hincapié en la etapa de transporte (A4), puesta en obra (A5), transporte de obra a planta de tratamiento (C2) y etapa de fin de vida con vertedero e incineración. Para la realización de la investigación se ha generado un Inventario de Ciclo de Vida (ICV) con valores medios facilitados por las empresas. El ámbito de actuación es la península ibérica, considerándose un transporte en camión. La evaluación ambiental se ha realizado con la herramienta informática SimaPro (versión 7.3.3). Para los procesos que no han podido ser modelizados por falta de información, se ha recurrido a la base de datos Ecoinvent (versión 2.0). Las categorías de impacto analizadas son las contempladas en la UNE-EN ISO 15804+A1. Con esta investigación se propone una catalogación medioambiental del material de aislamiento térmico según los impactos asociados al transporte, puesta en obra y fin de vida del producto para que el prescriptor pueda escoger qué material es el más adecuado a incorporar en el proyecto, desde el punto de vista medioambiental. ABSTRACT _ Construction is one of the main causes of environmental and energy impacts in the environment. Therefore, the professionals of the sector should begin changing the way they design architecture, incorporating sustainable techniques and parameters from the first design stages, controlling the choice of materials and building solutions. It is possible to know the environmental profile of construction products through Environmental Product Declarations (EPD). However, most of these documents only provide information for the product stage (A1-A3) and the end-of-life stage, taking into account only one type of treatment (landfill or incineration). This research proposes the generation of environmental information for the rest of the life cycle stages related to the product, with particular emphasis on the transportstage (A4), construction installation (A5), transport from the construction site to the recycling facilities (C2) and end-of-life stage with landfill and incineration. A Life Cycle Inventory (LCI) has been generated for the development of the research, with mean values provided by the firms. The scope of action is the Iberian Peninsula, considering transport by lorry. The environmental assessment has been carried out with the SimaPro software (version 7.3.3). The Ecoinvent database (version 2.0) has been used for the processes that couldn’t be modelled due to lack of information. The impact categories analysed are those considered in standard UNE-EN ISO 15804+A1. This research proposes an environmental cataloguing of the thermal insulation material depending on the impacts associated with transport, construction installation and end-of-life of the product so that the prescriber might choose which material is the most suitable to implement in the project from an environmental point of view.

Reincidencia y caracterización de los agresores sexuales en tratamiento penitenciario

La presente investigación denominada “Reincidencia y caracterización de los agresores sexuales en tratamiento penitenciario”, fue desarrollada desde el año 2006, en el Centro Penitenciario Madrid IV de Navalcarnero en Madrid-España, en convenio con el programa de Doctorado en Psicología Forense. Su objetivo fue evaluar el grado de reincidencia que presentan 73 agresores sexuales del Centro penitenciario Madrid IV de Navalcarnero, (España), de los cuales 37 han estado en tratamiento (un promedio de 200 sesiones) y comparar este grupo con otros 36, que no han estado en terapia. En los ámbitos penitenciarios, se requiere de la evaluación del riesgo de reincidencia y la valoración forense de los delincuentes violentos y agresores sexuales que ya la principal preocupación de los psicólogos y directivos de estos centros, es que se presente la reincidencia y que los victimarios puedan atacar nuevamente. Aunque hay avances en esta área, se requiere de mayor investigación, tanto en el tema de la evaluación de factores de riesgo, como en los programas de intervención penitenciaria. La tesis inicia con la definición de los agresores sexuales, y las características de este, así como las tipologías y modelos teóricos que intentan explicar la variedad de ofensas sexuales que predominan desde los estudiosos de esta área de trabajo, y lo relevante que resultan estas contextualizaciones para el desarrollo de los modelos de intervención que han resultado exitosos hasta el momento. Luego, se hace referencia a la prevalencia del problema de las agresiones sexuales en España, y la incidencia de la población penitenciaria, donde el incremento ha sido de 1.161 penados en el año 2000, y llegando a 3.131 a finales del año 2013. A la vez, ha incrementado el número de internos que han estado en tratamiento, ya que en el 2006, había 199 internos en tratamiento, y en el 2011 el número ascendía a 382 (Cifras del Ministerio del Interior España, 2008)...

Las acequias de careo, un dispositivo pionero de recarga artificial de acuíferos en Sierra Nevada, España. Caracterización e inventario

Las acequias de careo constituyen uno de los primeros dispositivos para la recarga artificial de acuíferos de la Península Ibérica. Operativas desde el periodo musulmán, presentan un sistema de construcción y distribución del agua inteligente y todavía operativo en la actualidad, lo que constituye un ejemplo a tener en cuenta en la gestión hídrica. En este artículo se ha realizado una recopilación bibliográfica de su origen, modo de construcción y funcionamiento, actualizado el inventario existente, estudiado en qué contexto geológico fueron construidas y obtenido una serie de recomendaciones prácticas a tener en cuenta en el diseño y gestión de sistemas de recarga artificial superficial de acuíferos.

Identificación y caracterización del componente proteico de la especialidad farmacéutica Inmunoferon®

El sistema inmune es el sistema de defensa del organismo involucrado en la protección frente a microorganismos patógenos y neoplasias. Este sistema está formado por una gran variedad de células y moléculas capacitadas para reconocer específicamente estructuras moleculares o antígenos y desarrollar una respuesta inmune que conduce a su eliminación. Sin embargo, en ocasiones esta respuesta puede estar alterada provocando enfermedades derivadas de respuesta insuficiente (inmunodeficiencias, infección, neoplasias), o de respuesta excesiva (alergia, autoinmunidad, rechazo de trasplantes). La estrategia terapéutica utilizada para restaurar el correcto funcionamiento de la respuesta inmune, estimulándola o suprimiéndola, se conoce como inmunomodulación. Para lograr la inmunomodulación se utilizan agentes inmunomoduladores de naturaleza muy variada que incluyen sustancias sintéticas, recombinantes y de origen natural. Dentro de este último grupo cabe destacar a los inmunomoduladores diseñados con el objetivo de estimular mecanismos de inmunidad natural. A este grupo pertenece el fármaco español Inmunoferon®. Se trata de un inmunomodulador oral que ha demostrado capacidad para normalizar la función efectora de las células accesorias y fagocíticas, de las células NK y de los linfocitos T. Simultáneamente, inhibe la producción de TNF-α y modula la producción de otras citoquinas reguladoras (IL-1, IL-2, IL-12, IFN- γ). Se ha empleado en enfermedades diversas, como la hepatitis B crónica, la enfermedad pulmonar obstructiva crónica, la estomatitis aftosa y la inflamación muscular, entre otras. El principio activo de la especialidad Inmunoferon® es una asociación no covalente de polisacárido/proteína absorbida sobre una matriz estabilizante de sulfato y fosfato cálcicos. El polisacárido es un glucomanano de la pared de Candida utilis y el componente proteico procede de semillas no germinadas de ricino (Ricinus communis). Hasta el presente, el desconocimiento total de la naturaleza de este componente proteico ha impedido estudiar y conocer en profundidad la compleja farmacología de este fármaco...

Detección, caracterización y análisis funcional de la complejidad clonal en la tuberculosis humana y bovina

Las herramientas de genotipado en tuberculosis fueron desarrolladas inicialmente para la realización de estudios epidemiológicos. Sin embargo han permitido asimismo desvelar la complejidad clonal existente en las infecciones causadas por Mycobacterium tuberculosis (MTB) y Mycobacterium bovis (M. bovis), poniendo así en cuestión la asunción de que cada episodio de tuberculosis (TB) estuviera causado por una única cepa. De este modo se comenzaron a describir situaciones de coinfección por más de una cepa (infección mixta) o bien de presencia simultánea de variantes clonales (infección policlonal), pudiendo estas, además, ofrecer una distribución heterogénea de las mismas en los diferentes tejidos infectados (infección compartimentalizada). Sin embargo, son pocos los estudios existentes entorno a estos fenómenos, y los que se han realizado atienden a la mera descripción de casos anecdóticos o al estudio de estos eventos en poblaciones en donde la incidencia de TB es alta. Así, el primer objetivo de esta tesis se centró en dimensionar la complejidad clonal existente en las infecciones por MTB en una población no seleccionada, en un entorno de moderada incidencia, donde las expectativas de encontrar la citada complejidad eran escasas. Mediante el análisis por RFLP-IS6110 y MIRU-VNTR se detectaron infecciones complejas en 11 pacientes con TB pulmonar (1,6%) y en 10 pacientes con TB pulmonar y extrapulmonar (14,1%). De estos 21 casos, 9 correspondieron a infecciones mixtas y 12 a infecciones policlonales. Por último, en 9 casos (5 pacientes con infección mixta y 4 con infección policlonal) se documentó la compartimentalización de la infección. Tras la descripción sistemática de los casos de TB con infecciones complejas, nos centramos en el estudio de una de sus modalidades, la infección policlonal. En concreto decidimos abordar la evaluación del posible significado funcional que pudiera conllevar la adquisición de las sutiles reorganizaciones genéticas identificadas entre variantes clonales, que surgen como resultado de eventos de microevolución...

Desarrollo y caracterización de dos materiales biocerámicos basados en β-CaSiO₃ (Wollastonita) para el tratamiento pulpar del diente temporal y permanente joven

El empleo de la wollastonita ha sido ampliamente documentado en la literatura como sustituto óseo, siendo un material accesible, económico, biocompatible, bioactivo y osteoinductivo. Los cementos en base a wollastonita se presentan mezclando una fase solida (polvo) con una fase líquida para formar una pasta manejable, la cual se transforma en una masa dura en pocos minutos (mediante fraguado o desecación). El objetivo de nuestro trabajo está enfocado a mejorar y desarrollar nuevos cementos donde se emplea la wollastonita como fuente de iones calcio y sílice, para una aplicación endodóntica. Primero, el nuevo cemento fraguable fue formulado. El cemento fraguable consiste en una mezcla de aluminatos cálcicos (mayenita, Ca12Al14O33 y aluminato tricálcico, Ca3Al2O6) como componente hidráulico. El aluminato de calcio, al igual que los silicatos de calcio que componen el agregado trióxido mineral (MTA), experimenta una reacción de hidratación al mezclarlo con agua que conduce al fraguado y endurecimiento, pero a diferencia de los silicatos de calcio lo hace mucho más rápidamente. Esta mezcla de aluminatos cálcicos fue obtenida en laboratorio mediante combustión. El rápido endurecimiento del aluminato de calcio fue regulado mediante la adición de ácido cítrico, el cual actúa como inhibidor retardando la reacción de fraguado mediante el secuestro de iones calcio. Su elección está justificada por ser un compuesto económico y disponible comercialmente, estando aprobado su uso por la Agencia de Alimentos y medicamentos (FDA por Federal Drug Administration) como excipiente. Para mejorar su manejo y plasticidad se estudian distintos agentes plastificantes (polivinilpirrolidona, polietilenglicol y carboximetilcelulosa). Estos agentes también actúan como retardantes (en nuestro caso un efecto desventajoso) al disminuir la velocidad de reacción de fraguado mediante el incremento de la viscosidad del medio (efecto deseado). Todos ellos son disponibles comercialmente, estando aprobado su uso como excipientes por la FDA...

Caracterización de la emisión de muy alta energía de los púlsares con los telescopios Magic

En 1967, la estudiante de doctorado Jocelyn Bell Burnell, observ o por primera vez la se~nal procedente de un p ulsar. Estos objetos estelares han sido desde entonces intensamente estudiados a todas las longitudes de onda. Debido a su intenso campo magn etico y gravitatorio, los p ulsares se han convertido en uno de los mejores laboratorios para el estudio de la materia en condiciones extremas. Recientemente, la detecci on de emisi on de muy alta energ as (VHE > 100 GeV) del p ulsar del Cangrejo ha obligado a replantearnos nuestras ideas sobre el funcionamiento de estas estrellas, ya que tal emisi on parec a descartada a priori por los modelos te oricos existentes. Estos modelos proponen distintos lugares en las magnetosferas de los p ulsares, y en torno a estas, como origen de la emisi on de muy alta energ a detectada, cada uno con caracter sticas propias en la distribuci on espectrales de energ a y en las curva de luz esperadas. Las observaciones de los p ulsares a muy altas energ as son por lo tanto fundamentales para entender la ubicaci on y los mecanismos de la emisi on y distinguir entre los distintos modelos. Esta tesis trata de la caracterizaci on de la emisi on de muy alta energ a de los p ulsares. Este estudio est a basado en las observaciones de p ulsares con los telescopios MAGIC y Fermi-LAT y en una estimaci on anal tica de la e ciencia de emisi on en rayos X y rayos gamma de los p ulsares en el contexto del modelo del \outer gap" o de \zona externa"...

Caracterización de niveles de informalidad en textos de la Web 2.0

El análisis de textos de la Web 2.0 es un tema de investigación relevante hoy en día. Sin embargo, son muchos los problemas que se plantean a la hora de utilizar las herramientas actuales en este tipo de textos. Para ser capaces de medir estas dificultades primero necesitamos conocer los diferentes registros o grados de informalidad que podemos encontrar. Por ello, en este trabajo intentaremos caracterizar niveles de informalidad para textos en inglés en la Web 2.0 mediante técnicas de aprendizaje automático no supervisado, obteniendo resultados del 68 % en F1.

Caracterización mecánica de morteros de cemento Portland con breas de petróleo y de alquitrán de carbón

En este artículo se presentan datos experimentales de resistencia a flexión y a compresión de morteros de cemento Portland con adición y sustitución de breas de petróleo y de alquitrán de carbón, que son subproductos de la industria del carbón o del petróleo. Los materiales estudiados son breas de alquitrán de carbón A (BACA) y B (BACB), y dos breas de petróleo (BPP) y (BPT). Los datos demuestran la viabilidad del uso de estas breas en la fabricación de morteros con menores contenidos de cemento, permitiendo diseñar un nuevo material sostenible con el medio ambiente y que contribuya a reducir el impacto ambiental de los materiales de construcción, hecho que permite abrir una nueva vía de valorización de estos subproductos.

Caracterización del espacio turístico residencial del litoral valenciano

El enorme desarrollo que las viviendas de uso temporal presenta en los municipios litorales valencianos permite reconocer un escenario de enorme complejidad y amplitud en el que los usos turísticos y la segunda residencia se mezclan sin solución de continuidad. Sin ánimo de agotar las posibilidades de estudio de este fenómeno, en las páginas siguientes se plantea su análisis a partir de la propuesta de diversas caracterizaciones, según la proporción entre oferta legal y alegal, su distribución territorial y los modelos de implantación sobre el espacio.

Clasificación y caracterización de zonas húmedas del litoral alicantino (SE España), mediante las metodologías CAR/ASP y MEDWET: estudio de caso del Saladar de Aguamarga y el Fondet de La Senieta

En este estudio se pretende caracterizar las comunidades vegetales presentes en ambientes litorales en el SE de la provincia de Alicante, mediante el cartografiado de zonas homogéneas de vegetación, mediante el empleo de los catálogos propuestos por el RAC-SPA y Medwet. De este modo, se han determinado 7 unidades ambientales en cada uno de los sectores analizados en el estudio (saladar de Urbanova y el Fondet de la Senieta), pudiendo comparar las diferencias entre ambas técnicas. Así, se seleccionaron 10 parcelas al azar y su vegetación fue muestreada según la metodología, basada en transectos, denominada «quadrat technique» y se identificaron las diferentes especies vegetales en el campo. Por otro lado, la medida de la cobertura vegetal total también fue tomada según la metodología de «Braun Blanquet». Se han empleado los programas informáticos CartaLinx® y ArcView® para el cartografiado de las unidades vegetales. Así, trabajo se pretende proporcionar herramientas técnicas y garantizar la gestión sostenible de los humedales y sus recursos naturales.

Nueva aplicación potencial de dos técnicas instrumentales para la caracterización de materiales de construcción prehistóricos

En este trabajo se ponen de manifiesto las ventajas de la utilización de la Termogravimetría acoplada a Espectrometría de masas (TG-EM) y de la Espectrometría Infrarroja mediante Reflectancia Total atenuada (ATR-FTIR) frente a las técnicas usadas tradicionalmente de Termogravimetría (TG) y de Espectroscopia Infrarroja por Transformada de Fourier en modo transmisión (FTIR) en el estudio de materiales de construcción prehistóricos de diversos yacimientos de la Provincia de Alicante (España).

Caracterización para una mejor comprensión del cambio de color de recubrimientos gonioaparentes

Dada la gran popularidad que están alcanzando los recubrimientos gonioaparentes en la industria, ha comenzado a ser de especial importancia su caracterización en términos de color. La reflectancia espectral de estos recubrimientos cambia de forma compleja con las condiciones geométricas de iluminación y observación, y, en consecuencia, su color no se puede describir en términos sencillos. En este trabajo se midió la Función de Distribución Bidireccional de Reflectancia espectral (spectral Bidirectional Reflectance Distribution Function, sBRDF) para dos recubrimientos gonioaparentes diferentes. El número de geometrías de medida utilizado permitió entender mejor las características a tener en cuenta para una mejor comprensión del cambio de color de estos recubrimientos.