Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

Esta tesis presenta el diseño conceptual, el análisis y la planificación de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigación para identificar las principales necesidades de ayuda técnica y una revisión del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitación. Esta información es empleada durante el proceso del diseño conceptual para establecer los objetivos del diseño identificar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posición de sentado, cuyo diseño permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrollo un prototipo a escala. Este prototipo fue útil para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecución de tareas y de navegación del robot, se simula y se analiza a través de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinámico y cinemático del robot. Se propone una relación entre la cinemática del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemática del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulación se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizo la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.

Mejora de la competitividad del sistema portuario español mediante la optimización del servicio de manipulación de mercancías

Los servicios portuarios son responsables de la mayor parte del coste que se produce en el paso de la mercancía por un puerto, particularmente el servicio de manipulación de mercancías. La prestación de éstos de forma fiable y eficiente resulta clave en un sector en el que existe una gran opacidad. Con el estudio realizado se dota a la Administración responsable, la Autoridad Portuaria, de una herramienta que le ayude a objetivar la toma de decisiones tanto a la hora de otorgar las preceptivas licencias como durante el periodo de prestación del servicio. Además se proponen una serie de medidas cuya aplicación mejoraría las condiciones de prestación del servicio así como una reducción de costes al paso de la mercancía por el puerto. Port services are responsible for most of the cost for the passing of goods through the port, especially the cargo handling service. Reliability and efficiency in the provision of them are key in a sector where there is a high opacity. With this study, we provide the responsible Administration, the Port Authority, with a tool that will help to objectify the decision making process, both at the time of granting the required licenses and during the period of the service provision. Also, proposes a number of measures whose implementation would improve the conditions of the service delivery and will reduce the total cost of transporting goods through the port.

Servicio de comunicación causal bidirecciional sin contención.

Las arquitecturas jerárquicas de comunicación causal se presentan como una alternativa habitual para reducir el elevado tamaño de la información de control causal a enviar en cada mensaje, cuando la comunicación se realiza entre un subconjunto de procesos que pertenecen a un grupo muy numeroso. Sin embargo, en estas arquitecturas, los nodos intermedios de la jerarquía padecen un efecto indeseable denominado efecto convoy. Estos nodos intermedios tienden a generar ráfagas de envíos que sobrecargan tanto a los nodos de los niveles inferiores de la jerarquía como a la red, provocando pérdidas de mensajes y periodos entre ráfagas de infrautilización de la red. Este artículo presenta un servicio causal bidireccional sin contención que, aplicado a los nodos intermedios de la jerarquía, soluciona el efecto convoy. Este servicio causal sin contención entrega a la capa de aplicación y envía al sistema un mensaje sin esperar la entrega o el envío previo de mensajes que constituyen la historia causal del primero, por lo que evita las ráfagas de entrega y de envío de mensajes. La entrega de un mensaje va acompañada de un identificador causal, que es un número natural que indica el número de orden de ese mensaje en la secuencia causal total. El envío de un mensaje supone construir un vector causal válido a partir de un identiificador causal, que permita ordenar dicho mensaje en orden causal en el proceso receptor.

CumuloNimbo: Una plataforma como servicio con procesamiento transaccional altamente escalable.

El modelo de computaci¿on en la nube (cloud computing) ha ganado mucha popularidad en los últimos años, prueba de ello es la cantidad de productos que distintas empresas han lanzado para ofrecer software, capacidad de procesamiento y servicios en la nube. Para una empresa el mover sus aplicaciones a la nube, con el fin de garantizar disponibilidad y escalabilidad de las mismas y un ahorro de costes, no es una tarea fácil. El principal problema es que las aplicaciones tienen que ser rediseñadas porque las plataformas de computaci¿on en la nube presentan restricciones que no tienen los entornos tradicionales. En este artículo presentamos CumuloNimbo, una plataforma para computación en la nube que permite la ejecución y migración de manera transparente de aplicaciones multi-capa en la nube. Una de las principales características de CumuloNimbo es la gestión de transacciones altamente escalable y coherente. El artículo describe la arquitectura del sistema, así como una evaluaci¿on de la escalabilidad del mismo.

Análisis del comportamiento en servicio de los puentes de fábrica ante las nuevas condiciones de explotación

Los puentes arco de fábrica representan una parte importante del inventario de puentes en España y en Europa. De aquí, la importancia cuantitativa de estas estructuras y el interés que representa tanto para las Administraciones, organismos públicos y privados como para la sociedad en general, mantener estos puentes en servicio. Para poder alargar su vida útil, aún más si cabe, se plantea imprescindible llevar a cabo una labor de conservación y mantenimiento adecuada. La importancia de la evaluación estructural de los puentes de fábrica se basa en la conveniencia de conocer el comportamiento estructural tanto en condiciones de servicio como en agotamiento. El comportamiento en Estado Límite Último ha sido estudiado en profundidad y como resultado, la seguridad frente a agotamiento ha quedado definida con cierta confianza. Sin embargo, el comportamiento en Estado Límite de Servicio no es tan conocido. Se considera necesaria una revisión del concepto de ELS en puentes arco de fábrica puesto que muchos de ellos, cumpliendo las comprobaciones establecidas para ELU, presentan daños asociados a las actuales condiciones de explotación existentes actuales. El presente trabajo se enmarca dentro de un proyecto que está llevando a cabo la UIC (Union Internationale de Chemins de Fer) desde 2004. El objetivo general del mismo es conocer el comportamiento de los puentes arco de fábrica y mejorar los métodos de evaluación, mantenimiento y reparación existentes. Con este estudio, se pretende contribuir a mejorar la caracterización del comportamiento en servicio de estas estructuras. Para ello se ha realizado un análisis del estado tensional de la bóveda y el relleno estudiando la influencia de la configuración geométrica de los puentes y las propiedades de los materiales que los componen. Entender el funcionamiento de estas estructuras y conocer sus peculiares características ha sido el paso previo al desarrollo del estudio. Para ello, se ha acudido al minucioso trabajo desarrollado por diversos autores, desde los primeros análisis mediante la línea de presiones hasta los actuales métodos basados en elementos finitos. En primer lugar, se ha realizado un estudio paramétrico de diferentes configuraciones geométricas. El objetivo es comprobar la influencia de las dimensiones absolutas y las relaciones existentes entre las mismas en el comportamiento en servicio de los puentes. A continuación, se ha estudiado la influencia de las propiedades mecánicas de los rellenos rígido y granular (modificando su módulo de deformabilidad) en el estado tensional de la bóveda y el propio relleno. Para las dos etapas anteriores se emplea un modelo simplificado de puente arco de fábrica. A continuación, se crea un modelo más completo del mismo, para estudiar la influencia de las propiedades mecánicas del substrato de cimentación en el comportamiento estructural en servicio de la estructura. El objetivo final de este trabajo fin de máster, es conocer el comportamiento en servicio de los puentes arco de fábrica, para poder establecer las variables que condicionan el mismo. El siguiente paso en este campo de estudio, consiste en fijar unos valores límite para las mismas. Como síntesis de las conclusiones obtenidas, se menciona que el comportamiento estructural de los puente arco de fábrica, en mayor o menor medida, está influenciado por su geometría y las propiedades de los rellenos y substrato de cimentación que forman parte del mismo. Masonry arch bridges represent an important part of the total bridges, both in Spain and Europe. For this reason, these structures are so important in terms of quantity. They play an essential role for public administration and people in general. In order to remain those bridges serviceable, suitable inspections and repairs are required. It is necessary to have knowledge of the bridge condition so that an assessment can be made with confidence. It is therefore necessary to check that bridges behave properly under Ultimate Limit State criterion and Serviceability Limit State criterion. ULS has been studied thoroughly and as result, requirements under collapse are well described. However, structural behaviour under conditions of serviceability is not well evaluated. Serviceability Limit State criterion should be redefined for masonry arch bridges assessment. This is because many bridges that fulfil SLS criterion have damages. The purpose of this work is to take part in the improvement of assessment under serviceability. A vault and fill structural behaviour analysis has been performed from two points of view: geometry of the bridge and materials’ properties. The starting point was learning about masonry arch bridges behaviour and their special features. For this task, a revision of several authors’ thorough study has been made, from the line of thrust analysis to the current finite element analysis. Firstly, a parametric study of typologies of bridge has been made. The aim is to know how vault and fill behaviour changes modifying both absolute dimensions and relation between them. In the next step, a study of both surface fill and backfill properties has been done. The aim is to know how vault and fill behaviour changes modifying Young’s modulus. The principal conclusion achieved along this work is that the structural behaviour of masonry bridges depends of the bridge geometry and its material properties.

Servicio Web para gestión de juego cooperativo sobre desarrollo humano

Este Proyecto Fin de Carrera (PFC) tiene como objetivos el análisis, diseño e implementación de un sistema web que permita a los usuarios familiarizarse con el Índice de Desarrollo Humano (IDH), publicado anualmente por Naciones Unidas, ofreciendo un servicio de gestión y descarga de una aplicación móvil relacionada con dicho índice. La aplicación móvil es un juego educativo basado en preguntas sobre el IDH de los países, desarrollada en paralelo con este proyecto. El servicio web implementado en este proyecto facilita tanto la descarga, administración y actualización de contenidos como la interacción entre los usuarios. El sistema está formado por un servidor web, una base de datos de usuarios y contenidos y un portal web desde el cual puede descargarse la aplicación móvil, realizar consultas sobre estadísticas de juego y conocer el IDH sin necesidad de jugar. El buscador avanzado que ha sido desarrollado para conocer el IDH permite al usuario adquirir destrezas y entrenarse por sí solo para mejorar sus resultados de juego. Los administradores del sistema tienen la capacidad de gestionar el contenido del portal, los usuarios que solicitan darse de alta y la funcionalidad ofrecida, es decir, actualización del juego, foros y noticias. La instalación del sistema implementado en un servidor web ha permitido su verificación exitosa así como la provisión del servicio de información y sensibilización sobre el IDH, actualizado mediante la información de Naciones Unidas, motivación original del proyecto. ABSTRACT This Final Year Project takes as targets the analysis, design and implementation of a web system that allows to the users to familiarize with the Human Development Index (HDI), published annually by United Nations, offering a service of management and download a mobile application associated with that index. The mobile application is an educational game based on questions on the IDH of the countries, developed in parallel with this project. The web service implemented by means of this Project facilitates download, administration and update of contents and the interaction between the users across the cooperative game. The system consists of a web server, a database of users and content and a web portal from which you can download the mobile application, perform queries on game statistics, or discover the HDI without need for play. The advanced search engine that has been developed for the HDI allows the user to purchase and train for skills to improve their game results. System administrators have the ability to manage the content of the portal, users requesting register and the functionality offered, i.e., update to the game, forums and news. The installation of the system that was implemented has allowed successful verification and the provision of an information and awareness on the HDI, updated with the information from the United Nations, original motivation of the project.

Nuevas tecnologías de medición al servicio del Patrimonio: Sigüenza y Santa María de Huerta

Las nuevas tecnologías de medición han supuesto una revolución para la investigación del Patrimonio, permitiendo estudios de la arquitectura histórica hasta ahora inabordables que llegan a cuestionar tesis tradicionalmente admitidas. La presente comunicación se inscribe en este contexto. La medición realizada con estación total, nos ha permitido llevar a cabo un profundo análisis constructivo de las bóvedas sexpartitas de la catedral de Sigüenza y del Monasterio de Santa María de Huerta. Lambert, entre otros investigadores, nos habla de numerosas analogías entre ambas obras e incluso llega a afirmar la presencia de un mismo maestro. Sin embargo, el análisis llevado a cabo nos ha permitido determinar ciertas características de su construcción que ponen en duda esta teoría.

Las nuevas tecnologías al servicio de una cultura de paz

Las crías del ñu (antílope africano) se sostienen en píe y caminan a los cinco minutos de nacer y en pocas semanas corren a 50 km/h. Así lo hacen desde que existen sobre la faz de la Tierra. Las crías humanas tardan ahora entre 16 y 25 años en valerse por ellas mismas, en medio de un entorno cada día más artificial y más complejo. Durante ese tiempo están sometidas a un proceso de cría y educación.

Microelectrónica y tecnología de la información al servicio del plan

Ya han pasado casi dos años desde que el Plan Nacional de Investigación Científica y Desarrollo Tecnológico iniciara su andadura en el confuso panorama del sistema Ciencia-Tecnología español. Evidentemente, es todavía muy breve este intervalo de tiempo como para poder esbozar cualquier opinión medianamente asentada sobre sus virtudes o sus defectos. A pesar de ello, sí pueden plantearse algunas ligeras ideas de los resultados habidos hasta hoy o de las tendencias que se pueden intuir para un próximo futuro. E incluso, haciendo un alarde de intuición premonitoria, intentar vislumbrar lo que puede proveerse para un mañana un tanto más lejano. Una de las principales virtudes del Plan Nacional, la de su posibilidad de «deslizamiento» de acuerdo con las circunstancias o las necesidades de cada momento, puede permitir el que lo sucedido hasta hoy permita mejorar lo que se planifique para mañana. Y con la experiencia de lo ocurrido en estos dos años, ya hay un cierto material que puede ser estudiado para extraer de él algunas consecuencias.

La macrografía como método de análisis de roturas en servicio. Caso práctico: camisas de cilindro

En este trabajo se analizan en profundidad tanto las características metalúrgicas (composición y estructura) como las geométricas (forma, anclaje, textura superficial, rugosidad), de las camisas de cilindro, así como la influencia de dichas características en la aparición de diversos tipos de fallos y/o un elevado consumo de aceite del motor.Los parámetros esenciales en las medidas de estas características son analizados a partir de la inspección macrográfica de la pieza. El fenómeno de cavitación, proceso de corrosión específico de materiales metálicos en contacto con líquidos, es estudiado en profundidad y su incidencia en el funcionamiento de las camisas de cilindro. Se proponen las características óptimas que debe tener una camisa de cilindro con el objetivo de evitar l a incidencia de fallos internosasí como la aparición de cavitación.

Servicio ubicuo de estimulación cognitiva orientado a personas con enfermedad de Parkinson

Este trabajo de investigación detalla el diseño y evaluación de un servicio de e-salud cuyo objetivo es mejorar la estimulación y seguimiento de personas con un trastorno cognitivo. Con este fin, se ha desarrollado un protocolo de transferencia de mensajes que facilita la provisión de un servicio telemático para personas afectadas de Parkinson, pudiendo así realizar estimulación cognitiva personalizada, de forma ubicua, mediante un dispositivo fácil de usar como un tablet Android. Asimismo, este servicio permite a los terapeutas adaptar y monitorizar de forma segura la terapia, vía web, beneficiándose así de una mejor calidad en el seguimiento efectivo de cada paciente. El sistema ha sido evaluado satisfactoriamente durante tres meses con 10 pacientes entre 59 y 77 años. La solución resultante es fácilmente integrable con otras terapias complementarias y puede ser adaptada para otros deterioros cognitivos, como el debido a la enfermedad de Alzheimer o el deterioro cognitivo leve.

Identificación de la percepción del cliente de la calidad del servicio en las empresas de turismo de aventura analizadas en España, italia y Costa Rica en relación a la segmentación del país analizado, a través de la percepción del responsable de la empresa.

DECRIBE LA PERCEPCIÓN QUE POSEE EL EMPRESARIO DE LO QUE EL CLIENTE CONIDERA OPTIMOM EN EL SERVICIO

Señor. Don Agustín de Valdenoches, Ministro Honorario del Consejo de Hacienda, con la mayor veneracion, a los Reales Pies de V.M. hace presente a su soberana comprehension, Que ... con la falta de ... Comisiones ... se vè reducido el corto sueldo de su Contadurìa ... y para continuar el Real Servicio, acude à sus Pies

Tít. tomado de comienzo de texto

Casa Huarte: José Antonio Corrales y Ramón Vázquez Molezún. El concepto de lo experimental en el ámbito doméstico

Se plantea aquí el estudio de la Casa Huarte (1966) como un experimento doméstico -así lo concibió el matrimonio Huarte desde la libertad de acción y la entrega al talento de los arquitectos- que sintetizó los principios de los proyectos de la primera etapa de la obra de José Antonio Corrales (1921-2010) y Ramón Vázquez Molezún (1922-1993): paisaje construido, topografía modificada, basamento pesado y arraigado, cubierta ligera flotante y abstracción compositiva. La considerada vivienda experimental del siglo XX estaba asociada a estructuras familiares reducidas, como mucho formadas por un matrimonio con dos hijos. La Casa Huarte, sin embargo, pertenece a un grupo no reconocido de viviendas experimentales de gran formato, que aportaban -en entornos de vida socio-familiar no convencionales- una complejidad funcional, espacial y de relaciones interpersonales que la vivienda mínima no tenía. La Casa Huarte supuso un punto de inflexión en la carrera de Corrales y Molezún, culminando una primera etapa donde se concentraron sus obras más destacadas: Instituto en Herrera de Pisuerga (1956), Residencia de Miraflores (1958) y Pabellón de Bruselas, en sus versiones belga (1958) y española (1959). El proyecto de la Casa Huarte adelantó estrategias que aplicarían en proyectos posteriores -dinamismo del plano horizontal, visuales diagonales, entrada tangencial- y culminó la evolución de un tipo de vivienda que Corrales y Molezún comenzaron a investigar diez años antes. Entre 1956 y 1961 proyectaron cuatro viviendas (Casa Remírez Escudero, Casa Álvarez Mon, Casa Gómez Acebo y Casa Cela) que anticiparon soluciones y situaciones presentes y perfeccionadas en la Casa Huarte. Corrales aseguraba que si la vida es contradictoria la arquitectura también debería serlo. La Casa Huarte es compleja y contradictoria funcional y espacialmente, homogeneizada por una imagen exterior rotunda y atractiva de juegos de volúmenes maclados. El proyecto se muestra así de contundente detrás de habilidosas maniobras tectónicas que ocultan las muchas complejidades y contradicciones aparentemente inapreciables. Estas maniobras confunden la imagen que de la casa se tiene. Debajo de su manto cerámico de reminiscencias vernáculas - híbrido de casa castellana y arquitectura nórdica- se esconde una obra de arquitectura avanzada tecnológicamente. La tesis se desarrolla en cuatro apartados denominados procesos, por lo que tienen de secuencia en el desarrollo de la investigación. Estos procesos son: proceso descriptivo, proceso analítico, proceso interpretativo y proceso poético. Después del necesario e introductorio proceso descriptivo, el cuerpo central de la tesis -que contiene los procesos analítico, interpretativo y poético- sigue un guión marcado por la defensa de la categoría experimental de la Casa Huarte. Se han tratado los conceptos más característicos de la vivienda, desde los más generales a los más específicos divididos en cuatro grupos: Composición, volumen y espacio; El patio como lugar; El jardín: horizonte construido; Domesticidad del mundo interior; y Euritmia: materia y espíritu Molezún aseguraba que para entender una obra de arquitectura había que dibujarla. La Casa Huarte ha sido redibujada en sus tres etapas fundamentales: el proyecto de ejecución (marzo 1965), la casa acabada (noviembre 1966) y el estado actual (2012). El estudio y análisis se centra en la casa construida, por ser la realidad tridimensional en que el proyecto se nos manifiesta. La documentación gráfica del estado actual de la vivienda es inédita y ha sido posible gracias a múltiples inspecciones de la Casa Huarte en visitas facilitadas por las hijas de Jesús Huarte, actuales propietarias de la vivienda. Esta documentación nos permite constatar las alteraciones sobre la obra construida y conocer que modificaciones serían necesarias para recuperar el estado original de la casa. La Casa Huarte es una obra singular, una de las cinco viviendas unifamiliares pertenecientes a la Arquitectura del Movimiento Moderno en España y Portugal de mayor interés registrada por el Docomomo Internacional. Su futuro es incierto, se encuentra deshabitada y en venta. La familia Huarte ha cumplido con creces la misión de conservar su patrimonio. Es pertinente reivindicar su vigencia como obra de referencia de la arquitectura española del siglo XX, y, de esa manera, evitar que caiga en el olvido y el abandono. ABSTRACT The Huarte House (1966) will be analysed as a domestic experiment – that is how the Huarte’s conceived it, putting their faith in the architects – that synthesized the principles from the projects of the first phase of the work of Jose Antonio Corrales (1921-2010) and Ramón Vázquez Molezún (1922-1993): built landscape, modified topography, heavy and rooted base, light, floating roof and abstraction in composition. The experimental house of the 20th century was associated with small nuclear families of at the most a couple and two children. The Huarte House belongs to a group of non-recognised experimental houses of a larger size -and more unconventional familial settings- that lent themselves to greater functional, spatial and interpersonal complexity than their smaller counterparts. The Huarte House represented a turning point in the careers of Corrales and Molezún, capping a first phase that includes their most prominent work: the Institute at Herrera de Pisuerga (1965), the Residence at Miraflores (1958) and the Brussels Pavilion, in its Belgian (1958) and Spanish (1959) version. The project for the Huarte house anticipated strategies which they would apply to later projects: dynamism of the horizontal plane, diagonal visuals, and tangential entrances. It was also the culmination of the evolution of a type of house that Corrales and Molezún had started to investigate ten years earlier. Between 1956 and 1961 they designed four houses (Ramírez Escudero House, Álvarez Mon House, Gómez Acebo House and Cela House) that anticipated the solutions applied and perfected in the Huarte House. Corrales believed that if life was contradictory architecture should be so too. The Huarte House is complex and contradictory. Corrales and Molezún homogenised the project under a bold and attractive image of intersecting volumes. The project appears emphatic thanks to skilful tectonic manoeuvres that conceal the many complexities and contradictions so that they become imperceptible. These manoeuvres confound the image of the house. Under its ceramic blanket of vernacular reminiscences (a mixture of Castilian house and Nordic architecture) lies a technologically advanced piece of architecture. The thesis is organised in four chapters named ‘processes’ in reference to their sequence in the development of the research. These processes are: descriptive process, analytic process, interpretative process and poetic process. After the necessary and introductory descriptive process, the main body of the thesis, which encompasses the analytical, interpretative and poetic processes, develops the argument for incorporating the Huarte House into the experimental category. The thesis addresses the characteristic concepts of a house, from the general to the more specific, divided in four groups: composition, volume and space; the patio: architecture and landscape; the garden: building the horizon and eurythmy: spirit and matter. Molezún was convinced that to get to know a work of architecture it was necessary to draw it. The Huarte House is redrawn in its three main phases: the executive project (march 1965), the finished house (november 1966) and its actual state (2012). The study and analysis centers on the built house, as the actual tri-dimensional manifestation of the project. The graphic documentation of the present state of the house has never been published before and has been made possible by numerous visits to the House facilitated by Jesus Huarte’s daughters who are the current owners. This documentation allows us to determine any alterations of the constructed work and derive the necessary modifications to bring the house back to its original state. The Huarte House is a unique work, one of five single family homes registered by the International Docomomo. Its future is uncertain. It is currently uninhabited and up for sale. The Huarte family has more than delivered on the mission to safeguard its patrimony. It is important to defend its place as a key work of Spanish architecture of the 20th century and so avoid it being forgotten and abandoned.