Mission control system for dam inspection with an AUV

This paper presents a complete control architecture that has been designed to fulfill predefined missions with an autonomous underwater vehicle (AUV). The control architecture has three levels of control: mission level, task level and vehicle level. The novelty of the work resides in the mission level, which is built with a Petri network that defines the sequence of tasks that are executed depending on the unpredictable situations that may occur. The task control system is composed of a set of active behaviours and a coordinator that selects the most appropriate vehicle action at each moment. The paper focuses on the design of the mission controller and its interaction with the task controller. Simulations, inspired on an industrial underwater inspection of a dam grate, show the effectiveness of the control architecture

Retrat de Joella (de l’art objectual al mètode paranoicocrític)

És una traducció de l'article de Valeriano Bozal, es tracta de la història i comentari de l’obra Retrat de Joella ,de Salvador Dalí i Man Ray. Joella Bayer era, en aquell moment, esposa del galerista Julien Levy. Es tracta d’un bust fet per Man Ray i pintat per Salvador Dalí

La construcció del sistema fiscal municipal a Barcelona, segles XIII-XIV

A l’article es pretén traçar una primera cronologia de l’evolució de les competències fiscals del municipi barceloní fins a la consolidació d’un veritable sistema fiscal. Més que conclusions definitives, el treball vol establir unes primeres hipòtesis dins d’una investigació pròpia en curs sobre la fiscalitat reial a la ciutat de Barcelona que, fins al moment, s’havia centrat sobretot en l’anàlisi del patrimoni reial

Les Glosses romàniques del manuscrit de la Biblioteca Vaticana Ebr. 413

Estudi del manuscrit hebreu 413 de la Biblioteca Vaticana què conté un diccionari hebreu del segle XIII. Aquest diccionari té un gran interès per a la filologia romànica, atès que conté un conjunt de 155 glosses en una llengua romànica, que l'editor del manuscrit identifica com a provençal. L’anàlisi detallada d'aquestes glosses permet que,en bona part puguin ser llegides com a catalanes i, alhora, convida a pensar en les profundes concomitàncies existents entre les dues llengües en aquest moment de la historia dels orígens romànics

El Cancionero del Barón de Claret: fama de Lope de Vega y Calderón de la Barca en la Cataluña de la segunda mitad del siglo XVII

Comentari del llibre Cancionero del Barón de Claret, compilat a Catalunya. El comentari es centra en la influència de Lope de Vega i de Calderón de la Barca sobre aquesta obra. Resulta més influent Lope de Vega, malgrat que en el moment de la compilació de la obra ja no estava de moda, que Calderón de la Barca

El documental històric com a reflexió sobre l’ús i abús de la memòria

Aquest article estudia el documental històric amb la intenció de confrontar alguna de les controvèrsies que han sorgit sobre la idea de la reconstrucció històrica en el camp del cinema i de la televisió. El primer punt plantejat consisteix en l’actualització de la idea proposada per Marc Ferro de que cada pel•lícula és un document de mentalitats, partint de dues idees bàsiques: primer, que el cinema, a més de ser un document, té una història com a producte artístic i segon, que la documentació del passat ha de dur-se a terme sense caure en el que Tzevan Todorov diu els abusos de la memòria. El segon punt té a veure amb el problema de com la història és modificada donada la percepció que tenim de ella des d’un punt particular al present. Finalment, entra en el tema de la ètica amb la intenció de fer front al problema de les limitacions de l’acte de mostrar en un moment històric particular en que aquesta mostra ha estat transformada en una forma de banalització

Estudi històric i patològic del Mas Vell: rehabilitació del Mas Vell i transformació en centre d’esports d’aventura

L’objectiu que es va marcar abans de començar el projecte, era el de realitzar la rehabilitació del Mas Vell convertint-lo en un centre d’esports d’aventura. Per fer això creiem convenient que abans calia realitzar un estudi de les principals patologies que l’afectaven i de pas, datar la seva construcció i estudiar l’evolució i modificacions que ha patit al llarg dels anys. Per realitzar l’estudi patològic es crearien unes fitxes, localitzant, descrivint, explicant la causa de cada patologia en concret i donant la solució més adequada per reparar cada una d’elles. La rehabilitació del mas es faria pensant amb l’ús immediat que se li donarà, que serà un centre d’esports d’aventura. Les premisses que volíem seguir eren: no augmentar la volumetria que la masia tenia en el moment del seu abandonament, conservar l’aspecte rústic de l’edifici, tant en les parts que es conserven com en les que reconstruïm. Es pensava mantenir l’estructura de fusta de coberta i forjat que es trobés en bon estat. A la zona que estava en ruïnes es pensava construir les parets aterrades amb els mateixos materials originaris

Les troubles alimentaires atypiques : recherche qualitative auprès d'adolescentes suivies dans un groupe thérapeutique

RESUMELes troubles des conduites alimentaires atypiques (TCAA) représentent une catégorie diagnostique émergente, relativement peu décrite. Ils regroupent des tableaux cliniques ne satisfaisant pas entièrement aux critères des troubles alimentaires typiques anorexie et boulimie. Désignés par le terme de EDNOS' dans le DSM-IV2 (American Psychiatrie Association, 1994), ils sont appelés troubles atypiques dans la CIM-103 (World Health Organization, 1993).Les TCAA représentent la majorité des demandes dans les consultations pour troubles alimentaires, concernent une grande proportion de la population non-consultante et constituent un enjeu de santé publique prioritaire.Cette étude se penche sur le parcours de 24 jeunes filles présentant de tels troubles, qui ont été suivies dans le cadre d'un groupe thérapeutique à l'UMSA (Unité Multidisciplinaire de Santé des Adolescents, CHUV, Lausanne). Elle a pour but de mieux connaître ces troubles alimentaires atypiques.Deux axes de questions de recherche organisent ce travail: le premier, orienté autour du trouble alimentaire atypique, de sa définition (avec les questions de classification diagnostique) et de son évolution (avec les questions de passages d'une catégorie à une autre), le second autour du groupe thérapeutique, de son utilité et de ses indications.1. Résultats cliniquesLes résultats de l'analyse thématique décrivent un trouble important, qui induit une souffrance plus intense que ne tendraient à le laisser penser la relative banalité de la présentation clinique en comparaison des troubles typiques ainsi que la catégorisation en tant que troubles résiduels. Des moyens compensatoires -qui visent au maintien d'un poids stable en dépit des crises alimentaires ainsi qu'à la perte de poids, soit par des méthodes non-purgatives (restrictions massives, diètes, jeûnes, pratique du sport à outrance), soit par des méthodes purgatives (vomissements auto-induits, usage de laxatifs, diurétiques) - sont présents chez 15 participantes, sous forme de vomissements chez 6 d'entre elles. Seize participantes ont présenté des troubles des menstruations. Des difficultés de la lignée anxio-dépressive sont relevées chez la moitié des participantes, alliées à un perfectionnisme important. L'estime de soi apparaît globalement basse, excessivement influencée par l'insatisfaction attachée au poids et aux formes corporelles. L'analyse fait clairement apparaître le lien complexe unissant les attitudes face à l'alimentation et le désir de maigrir aux crises de frénésie alimentaire. Les crises permettent aux patientes de moduler leurs émotions, tant .positives que négatives. Le vécu de la maladie et des préoccupations pour le corps et l'alimentation semble généralisable. et «transcatégorique», bien que les troubles alimentaires de l'ordre de l'anorexie atypique restrictive, du fait de l'absence de crises de frénésie, semblent appartenir à un registre différent des troubles avec perte de contrôle sur l'alimentation et crises, notamment en termes d'implications dans la vie quotidienne.Lorsque les participantes sont revues (au minimum un an après la sortie du groupe thérapeutique), 15 d'entre elles sont indemnes de tout symptôme, 5 présentent encore un TCAA type boulimie atypique, et 4 ont parfois des crises résiduelles. Des préoccupations pour l'alimentation et le poids subsistent. Le pronostic d'évolution n'apparaît lié ni à la durée de participation au groupe, ni uniquement à la catégorie diagnostique ou aux seuls éléments de co-morbidité, mais davantage à un investissement rapidement positif du groupe, ainsi qu'à la qualité des prises en charge parallèles en présence d'éléments de co-morbidité importants ou d'antécédents d'autres troubles alimentaires.Notre collectif atteste de passages d'une catégorie de trouble à une autre (anorexie puis boulimie, comme décrit dans la littérature) et de changements d'intensité (trouble typique puis atypique) au cours de la maladie, confirmant un continuum possible, tant entre les troubles typiques, qu'entre les troubles typiques et atypiques. Néanmoins, la multiplicité des parcours possibles dans la maladie, ainsi que l'existence de formes stables, sans passages d'une catégorie à une autre, incite à la prudence et ne permet pas de confirmer en tout point l'hypothèse de la nature dimensionnelle (même nature, intensité différente) des troubles alimentaires.Le trouble atypique représente parfois une étape dans l'évolution à partir d'un trouble typique, pouvant être envisagé comme moment sur le chemin de la guérison, ce qui pose la question des critères de guérison.2. Nature des troubles alimentaires atypiquesDu collectif émergent 4 catégories diagnostiques de troubles alimentaires atypiques: hyperphagie boulimique, boulimie atypique non-purgative, boulimie atypique purgative et anorexie atypique restrictive. Le tableau clinique.de l'hyperphagie boulimique comporte des crises de boulimie, mais peu de préoccupations concernant le poids et les formes corporelles en compá= raison des 3 autres catégories, et pas de moyens de compensation des crises, ce qui induit fréquemment un surpoids voire une obésité pour les patientes concernées. Les moyens de compensation des crises de boulimie demeurent non-purgatives (jeûne, sport) dans la boulimie atypique non-purgative, alors que vomissements et usage de laxatifs suite aux crises caractérisent la boulimie atypique purgative. Le tableau clinique de l'anorexie atypique restrictive ne présente ni crises de boulimie ni moyens de compensation purgatifs type vomissements. Ces catégories sont retrouvées dans la littérature.Nos résultats rejoignent la littérature actuelle qui envisage la nécessité d'une reclassification des troubles alimentaires en vue du DSM-V. Dans l'intervalle, adopter la classification de la CIM et parler d'anorexie atypique, de -type restrictif ou avec crises, de boulimie atypique, purgative ou non, et y ajouter l'hyperphagie boulimique, rendrait mieux compte de la réalité clinique des troubles alimentaires atypiques que ne le fait la classe des EDNOS du DSM, peu différenciée, mêlant des tableaux très divers et au final insatisfaisante.3. Utilité et indication du groupeLe groupe recèle un fort pouvoir thérapeutique pour les patientes qui s'y impliquent. L'étayage sur les autres émerge comme facteur thérapeutique principal, ainsi que le décrit la littérature. Cette prise en charge thérapeutique convient particulièrement à des patientes présentant un trouble alimentaire sur le versant boulimique, comprenant l'hyperphagie boulimique, la boulimie atypique, purgative ou non, ainsi que certaines boulimies de moyenne gravité. Les patientes du collectif qui présentent des difficultés de l'ordre de l'anorexie atypique restrictive bénéficient moins du groupe que les participantes qui expérimentent des pertes de contrôle sur la nourriture.4. ImplicationsL'intensité de la souffrance, la complexité des tableaux symptomatiques, la diversité des parcours et les multiples répercussions sur la vie sociale démontrent l'importance de repérer et prendre en charge ces troubles alimentaires qui demeurent souvent banalisés. Dans cette perspective, la formation au dépistage, à l'évaluation et à la prise en charge des divers intervenants confrontés à ces troubles représente un enjeu majeur. .Enfin, dénoncer les pressions socioculturelles à la minceur et le dictat des régimes, promouvoir une notion de bien-être et une bonne estime de soi qui ne soient pas liées à l'apparence contribuera à prévenir les troubles alimentaires atypiques.

Aplicatiu de gestió de magatzem amb dispositiu mòbils de Materials Brecor

Disseny d’un projecte que controli la gestió d’ubicacions del magatzem d’una empresa del sector de materials de construcció, concretament de “Materials Brecor”, una empresa líder de la zona compresa entre la costa brava sud i el maresme nord. L’Objectiu principal és concebre un projecte que permeti controlar en temps real tant l’entrada com la sortida de mercaderies, a més a més de poder consultar la ubicació de cadascuna d’elles dins el magatzem. Aconseguint millorar els temps de resposta en el moment de localitzar l’article demanat i la seva posterior expedició al client

Projecte constructiu d’una plataforma inclinable adaptada a la sala polivalent d’un hotel

Disseny constructiu d’una plataforma inclinable per ser automatitzada adaptada al terra de la sala polivalent d’un hotel, de manera que permeti convertir-la en un moment donat, en un saló de congressos tot facilitant la visió i audició als assistents. El projecte respon a la necessitat d’un establiment hoteler de crear una nova línia de negoci no estacional. El projecte queda emmarcat en un hotel que està en funcionament, el qual condiciona el projecte amb unes especificacions de partida molt restrictives i que condicionen el seu disseny i dimensionament pensant amb la posterior posada en obra de la instal•lació

Bòbila d’Ermedàs: Estudi del material arqueològic de la UE-115

Estudi del material trobat a l’interior d’una de les tres canals presents en el jaciment d’Ermedàs recuperat durant la 6a i 7a campanyes d’excavació, al 2004 i 2006, en què es va excavar l’estructura. El conjunt a analitzar correspon al moment de l’abandó de la canalització, indicatiu que ens trobem davant un conjunt tancat. L’objectiu és analitzar un grup de material ceràmic que serveix per datar i contextualitzar la canalització dins el funcionament global de la bòbila d’Ermedàs, per tal de poder conèixer una part més del seu funcionament

Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer

Aquest projecte titulat: “Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer”, té com a funcióincloure en la recerca, que ja està iniciada, del control del Robot Pioneer 2DX, una novaversió d’agents go to per al funcionament del robot.La problemàtica que ens trobem és sobretot per al primer controlador. Fins ara el sistemamulti-agent fet, feia servir un agent go to que generava la trajectòria a seguir i la controlavamitjançant un PID. Introduint un mètode geomètric com és el cas del pure pursuit la cosa escomplica ja que és més complex l’ajustament del funcionament d’aquest. Centrant-nos encanvi el cas del segon controlador el problema es simplifica ja que l’ajustatge d’aquestmateix es pot realitzar de manera empírica i la problemàtica per a la situació en concret esmillora amb major facilitat.És per aquest motiu, sobretot pel primer controlador, que s’han hagut de realitzar algunesmodificacions en el plantejament del projecte al llarg d’aquest. En un principi estava pensatcrear aquest controlador a través de Matlab® mitjançant l’eina Simulink® però perproblemes de software en un moment donat hem hagut de redirigir el projecte cap alllenguatge base de l’estructura multi-agent com és el C++. Per aquest motiu també s’hahagut de prescindir de la implementació d’aquests també en l’estructura LabView®.

Ser jove als marges de la cultura: com es relacionen els joves amb l’entorn social i cultural a través d’expressions plàstiques d’art al carrer

En el procés de ser jove hi ha implícites dinàmiques de socialització i de relació. Tot i ser un procés habitual, no deixa de sorprendre la incorporació, a través de l’acció dels joves, de nous valors i nous referents en els constructes culturals ja establerts, que, en termes molt generals, identifiquen fins aquest moment els que en podríem dir la massa adulta. L’article es basa en un treball empíric fet a la ciutat de Tarragona, combinant les opinions directes de 21 joves creadors, l’observació dels carrers (especialment dels graffitis i instal•lacions plàstiques que hi podem trobar) i l’anàlisi de fonts bibliogràfiques i documentals amb les que es planteja els referents teòrics i contextuals

I ara què? que hi ha en polítiques de joventut després del Plans de Joventut?

Fa més de 10 anys del primer Pla Nacional de Joventut de Catalunya, del pas de les polítiques de suport a l’associacionisme a les polítiques integrals, i amb aquestes la prolífica etapa dels Plans de Joventut i de l’expansió real de les polítiques de joventut al territori català. És a dia d’avui, en un moment de grans esdeveniments en aquest camp, en que es proposa un anàlisi sobre la futura evolució de les polítiques de joventut, basat en l’estudi i la interpretació de la informació existent i les aportacions de 9 persones vinculades al món de les polítiques de joventut

Aproximació a la figura de l'educador/a social com a tècnic/a de joventut en l'àmbit rural

Aquest projecte es posa en marxa l’any 2005 a partir de l’elaboració del Pla Comarcal, dels Plans Locals de joventut, dels Projectes Tècnics de joventut, de les Programacions d’activitats i d’accions concretes. Aquests instruments d’intervenció, en els seus diferents nivells, han de ser coherents amb el Pla Nacional de Joventut de la Generalitat de Catalunya, el qual regeix les línies d’actuació de les polítiques de joventut al nostre país. A grans trets, aquesta és una breu descripció del servei en el qual he dut a terme les meves pràctiques d’educador social i un dels motius pels quals he escollit fer aquest treball, ja que en un primer moment, no tenia la intenció d’elaborar un treball de fi d’estudis que tractes sobre l’àmbit de la meva plaça de pràctiques