Study of relations among age at first calving, average weight gains and weights from weaning to maturity in Nellore cattle

Dados de 23.120 animais da raça Nelore foram utilizados para estimar herdabilidade e correlações genéticas para a idade ao primeiro parto, o ganho em peso da desmama ao ano e do ano ao sobreano, o peso à desmama, o peso ao ano, o peso ao sobreano e os pesos aos 2 e aos 5 anos de idade. Utilizou-se o método da máxima verossimilhança restrita, em análise multicaracterística. As herdabilidades estimadas para idade ao primeiro parto, ganho da desmama ao ano, ganho do ano ao sobreano, peso à desmama, peso ao ano, peso ao sobreano e peso aos 2 aos 5 anos foram de 0,17 ± 0,01; 0,23 ± 0,03; 0,25 ± 0,03; 0,28 ± 0,02; 0,26 ± 0,03; 0,30 ± 0,03; 0,32 ± 0,02 e 0,36 ± 0,04, respectivamente. Correlações genéticas baixas e negativas foram estimadas entre a idade ao primeiro parto e os pesos medidos em diferentes idades, que variaram de -0,26 a -0,14. As correlações genéticas estimadas entre a idade ao primeiro parto e os ganhos de peso também foram negativas, porém levemente superiores (-0,29 e -0,32). Os resultados indicam que a seleção para maior ganho de peso pode reduzir a idade ao primeiro parto e aumentar o peso adulto de fêmeas da raça Nelore. Mudança genética mais rápida para diminuição da idade ao primeiro parto das fêmeas pode ser obtida com a inclusão dessa característica nos índices de seleção.

Modeling of average growth curve in Santa Ines sheep using random regression models

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Efeito da restrição alimentar sobre algumas características de carcaça de cabritos F1 Boer X Saanen

Objetivou-se com este trabalho avaliar o efeito da restrição alimentar nas características de carcaça de cabritos F1 Boer x Saanen. Foram utilizados 21 cabritos, pesando 15 kg de PV, distribuídos em três tratamentos (0, 30 e 60% de restrição). O consumo dos animais do tratamento 0% de restrição determinavam o consumo dos animais dos tratamentos 30 e 60% de restrição. Quando os animais do nível de restrição 0% atingiam 25 kg, estes juntamente com seus pares foram submetidos a jejum de sólido de 24 h e de líquido de 16 h. O abate ocorreu mediante descarga elétrica, seguido de sangria e retirada dos órgãos. Os ganhos de peso foram de 211,03, 126,15 e 11,71g/dia; a eficiência alimentar de 0,20, 0,18 e de 0,03; os pesos de abate de 25,44, 20,91 e 15,82kg para os tratamentos 0, 30 e 60% de restrição, respectivamente. O rendimento de carcaça quente, de carcaça fria e biológico não foram influenciados pela restrição alimentar. Somente a proporção da paleta e a do lombo foram influenciados pela restrição alimentar, com aumento linear do rendimento da paleta e decréscimo linear do rendimento do lombo. Houve efeito da restrição na redução do rendimento de gordura e aumento da proporção de osso. A restrição alimentar em níveis moderados, permitiu a obtenção de carcaças de boa qualidade, com bom rendimento, elevada proporção de músculo e baixa participação de gordura e, dependendo da relação custo:benefício, pode tornar-se boa alternativa para o produtor.

Avaliação de diferentes dirtas sobre o desempenho de bezerros da raça holandesa durante o período de aleitamento

Foram utilizados 24 bezerros da raça Holandesa distribuídos em delineamento inteiramente casualizado com oito repetições e três tratamentos: leite integral (LI) e dois tipos de sucedâneos, DestetorÒ (DES) e LactalÒ (LAC), durante o período de aleitamento (60 dias), sendo avaliados: ganho de peso, consumo de matéria seca e mensurações corporais (altura na cernelha, circunferência toráxica e ventral). Os ganhos médios diários de peso, a altura na cernelha e a circunferência torácica e ventral dos bezerros não diferiram (P>0,05) entre os tratamentos. Foram obtidas as médias de ganho de peso de 0,32, 0,41 e 0,26 kg/bezerro/dia nos tratamentos LI, DES e LAC, respectivamente. O consumo de matéria seca total na fase de aleitamento, durante 60 dias, diferiu entre os tratamentos, sendo que os bezerros que receberam o sucedâneo DES consumiram mais matéria seca total, comparados àqueles que receberam o sucedâneo LAC (P<0,05). As médias de consumo diário de matéria seca foram: 0,79; 0,94 e 0,68kg/bezerro respectivamente para os tratamentos LI, DES e LAC.

Digestibilidade aparente da energia e da fibra de dietas para ovinos contendo uréia, amiréia ou farelo de algodão

Este trabalho foi conduzido com o objetivo de avaliar a digestibilidade da energia e da fibra de dietas contendo uréia, amiréia ou farelo de algodão como fontes protéicas exclusivas e silagem de milho como volumoso. Utilizaram-se 24 borregos com 11 meses de idade e peso médio 31 kg e o método da coleta total de fezes. A ingestão de matéria seca foi de 64,1; 68,8 e 71,4 g/kg PV0,75/dia e as digestibilidades da energia da FDN e da FB foram 63,0; 67,7 e 64,4%, 39,6; 55,7 e 50,0%, 47,0; 49,3 e 53,4%, respectivamente, para dietas com uréia, amiréia e farelo de algodão. Os ganhos em peso foram 278,5; 348,0; e 293,7 g/anim.dia, na mesma ordem. O uso da amiréia poderá ser o mais adequado, em relação a uréia e farelo de algodão, em dietas para borregos contendo silagem de milho como volumoso.

Resposta à Seleção para Características de Desempenho em um Rebanho de Seleção de Suínos

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Qualidade do Feno de Brachiaria decumbens Stapf. Submetido ao Tratamento com Amônia Anidra ou Uréia

O experimento foi conduzido na fazenda Pedrões, no município de Uberaba-MG, para avaliar a qualidade do feno de Brachiaria decumbens enfardado após a queda de sementes. Os fenos foram submetidos aos seguintes tratamentos: feno não tratado, feno tratado com amônia anidra (3,0% NH3 na MS), feno tratado com uréia (5,0% na MS). A composição química, a digestibilidade dos fenos e o desempenho de novilhos foram avaliados usando um delineamento em blocos completos casualisados com três tratamentos e seis repetições. A amonização utilizando NH3 ou uréia aumentou o conteúdo de proteína bruta e a DIVMS. O tratamento com NH3 reduziu os conteúdos de FDN e FDA, e a aplicação de uréia reduziu os conteúdos de hemicelulose e lignina. A amonização não afetou os valores de nitrogênio insolúvel em detergente neutro e nitrogênio insolúvel em detergente ácido. Novilhos recebendo feno de brachiaria e farelo de soja (1,08 kg/dia de MS), feno tratado com amônia e milho grão (1,14 kg/dia de MS) e feno tratado com uréia e milho grão (1,14 kg/dia de MS) apresentaram consumo de MS de 1,97; 2,23 e 1,90% do peso vivo e ganhos de peso de 0,60; 0,53 e 0,37 kg/dia, e conversão alimentar 10,8; 12,8 e 16,9 kg MS/kg de ganho de peso, respectivamente.

Utilização de subprodutos de origem animal em dietas formuladas com base em proteína bruta e proteína ideal para frangos de corte de 1 a 21 dias de idade

Foi conduzido um experimento para avaliar a utilização de subprodutos de origem animal em dietas para frangos de corte, formuladas com base na proteína bruta ou proteína ideal. O delineamento foi inteiramente casualizado em esquema fatorial 2x2+1, com duas fontes de proteína de origem animal (farinha de vísceras de aves e farinha de sangue bovino), dois conceitos de formulação (proteína bruta e proteína ideal) e uma dieta testemunha à base de milho e farelo de soja, com quatro repetições. As características avaliadas foram ganho de peso, consumo de ração e conversão alimentar. Houve efeito significativo das interações entre fontes de proteína de origem animal e conceitos de formulação para consumo de ração e ganho de peso. Quanto à conversão alimentar, não houve diferença significativa na interação e os melhores valores de conversão alimentar foram encontrados quando se incorporou a farinha de vísceras às dietas. Os melhores ganhos de peso foram obtidos com as dietas com farinha de sangue formuladas com base na proteína bruta e com farinha de vísceras de aves com base na proteína ideal.

Estimação de parâmetros genéticos em caprinos leiteiros por meio de análise de regressão aleatória utilizando-se a Amostragem de Gibbs

Modelos de regressão aleatória foram utilizados neste estudo para estimar parâmetros genéticos da produção de leite no dia do controle (PLDC) em caprinos leiteiros da raça Alpina, por meio da metodologia Bayesiana. As estimativas geradas foram comparadas às obtidas com análise de regressão aleatória, utilizando-se o REML. As herdabilidades encontradas pela análise Bayesiana variaram de 0,18 a 0,37, enquanto, pelo REML, variaram de 0,09 a 0,32. As correlações genéticas entre dias de controle próximos se aproximaram da unidade, decrescendo gradualmente conforme a distância entre os dias de controle aumentou. Os resultados obtidos indicam que: a estrutura de covariâncias da PLDC em caprinos ao longo da lactação pode ser modelada adequadamente por meio da regressão aleatória; a predição de ganhos genéticos e a seleção de animais geneticamente superiores é viável ao longo de toda a trajetória da lactação; os resultados gerados pelas análises de regressão aleatória utilizando-se a Amostragem de Gibbs e o REML foram semelhantes, embora as estimativas das variâncias genéticas e das herdabilidades tenham sido levemente superiores na análise Bayesiana, utilizando-se a Amostragem de Gibbs.

Tendências genéticas para escores visuais de conformação, precocidade e musculatura à desmama de bovinos Nelore

Os objetivos neste estudo foram estimar os coeficientes de herdabilidade e a mudança genética nos escores visuais de conformação (C), precocidade (P) e musculatura (M) à desmama de bovinos Nelore e avaliar as mudanças promovidas pelo programa de seleção ao qual os animais foram submetidos. Foram utilizados dados de 56.076 animais nascidos entre 1990 e 2002. Os componentes de variância foram estimados por máxima verossimilhança restrita e os valores genéticos foram preditos pelo método dos modelos mistos aplicando-se um modelo animal. As tendências genéticas foram estimadas pela regressão dos valores genéticos sobre o ano de nascimento dos animais. Os coeficientes de herdabilidade do efeito direto estimados foram de 0,122±0,012; 0,153±0,012; e 0,124±0,012 e, para o efeito materno, de 0,043±0,010; 0,038±0,009; e 0,056±0,010 para C, P e M, respectivamente. As tendências genéticas diretas estimadas foram de 0,013; 0,022 e 0,018 pontos de escore ao ano para C, P e M, respectivamente, o que representa incremento anual de 0,42; 0,67 e 0,60% ao ano em relação à média fenotípica. As tendências genéticas do efeito materno foram de -0,0020; -0,0010; e -0,0009 pontos de escore ao ano para C, P e M, respectivamente, o que representa uma mudança anual de -0,07; -0,03; e -0,03% na média fenotípica da população.

Modelagem e controle de um microveículo aéreo: uma aplicação de estabilidade robusta com a técnica backstepping em uma estrutura hexarrotor

In this Thesis, the development of the dynamic model of multirotor unmanned aerial vehicle with vertical takeoff and landing characteristics, considering input nonlinearities and a full state robust backstepping controller are presented. The dynamic model is expressed using the Newton-Euler laws, aiming to obtain a better mathematical representation of the mechanical system for system analysis and control design, not only when it is hovering, but also when it is taking-off, or landing, or flying to perform a task. The input nonlinearities are the deadzone and saturation, where the gravitational effect and the inherent physical constrains of the rotors are related and addressed. The experimental multirotor aerial vehicle is equipped with an inertial measurement unit and a sonar sensor, which appropriately provides measurements of attitude and altitude. A real-time attitude estimation scheme based on the extended Kalman filter using quaternions was developed. Then, for robustness analysis, sensors were modeled as the ideal value with addition of an unknown bias and unknown white noise. The bounded robust attitude/altitude controller were derived based on globally uniformly practically asymptotically stable for real systems, that remains globally uniformly asymptotically stable if and only if their solutions are globally uniformly bounded, dealing with convergence and stability into a ball of the state space with non-null radius, under some assumptions. The Lyapunov analysis technique was used to prove the stability of the closed-loop system, compute bounds on control gains and guaranteeing desired bounds on attitude dynamics tracking errors in the presence of measurement disturbances. The controller laws were tested in numerical simulations and in an experimental hexarotor, developed at the UFRN Robotics Laboratory

Materiais supercondutores HTS para arranjos de antenas e aplicação de PBG para micro-ondas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior

Efeito do tamanho de tubetes na qualidade de mudas de Jatobá (Hymenaea courbaril L. var. stilbocarpa (Hayne) Lee et Lang.), Ipê-amarelo (Tabebuia chrysotricha (Mart. ex DC.) Sandl.) e Guarucaia (Parapiptadenia rigida (Benth.) Brenan)

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Desenvolvimento de esquema de controle com realimentação visual para um robô manipulador

This work proposes a kinematic control scheme, using visual feedback for a robot arm with five degrees of freedom. Using computational vision techniques, a method was developed to determine the cartesian 3d position and orientation of the robot arm (pose) using a robot image obtained through a camera. A colored triangular label is disposed on the robot manipulator tool and efficient heuristic rules are used to obtain the vertexes of that label in the image. The tool pose is obtained from those vertexes through numerical methods. A color calibration scheme based in the K-means algorithm was implemented to guarantee the robustness of the vision system in the presence of light variations. The extrinsic camera parameters are computed from the image of four coplanar points whose cartesian 3d coordinates, related to a fixed frame, are known. Two distinct poses of the tool, initial and final, obtained from image, are interpolated to generate a desired trajectory in cartesian space. The error signal in the proposed control scheme consists in the difference between the desired tool pose and the actual tool pose. Gains are applied at the error signal and the signal resulting is mapped in joint incrementals using the pseudoinverse of the manipulator jacobian matrix. These incrementals are applied to the manipulator joints moving the tool to the desired pose

Controlador preditivo não linear aplicado ao controle de golfadas em processos de produção de petróleo

Slugging is a well-known slugging phenomenon in multiphase flow, which may cause problems such as vibration in pipeline and high liquid level in the separator. It can be classified according to the place of its occurrence. The most severe, known as slugging in the riser, occurs in the vertical pipe which feeds the platform. Also known as severe slugging, it is capable of causing severe pressure fluctuations in the flow of the process, excessive vibration, flooding in separator tanks, limited production, nonscheduled stop of production, among other negative aspects that motivated the production of this work . A feasible solution to deal with this problem would be to design an effective method for the removal or reduction of the system, a controller. According to the literature, a conventional PID controller did not produce good results due to the high degree of nonlinearity of the process, fueling the development of advanced control techniques. Among these, the model predictive controller (MPC), where the control action results from the solution of an optimization problem, it is robust, can incorporate physical and /or security constraints. The objective of this work is to apply a non-conventional non-linear model predictive control technique to severe slugging, where the amount of liquid mass in the riser is controlled by the production valve and, indirectly, the oscillation of flow and pressure is suppressed, while looking for environmental and economic benefits. The proposed strategy is based on the use of the model linear approximations and repeatedly solving of a quadratic optimization problem, providing solutions that improve at each iteration. In the event where the convergence of this algorithm is satisfied, the predicted values of the process variables are the same as to those obtained by the original nonlinear model, ensuring that the constraints are satisfied for them along the prediction horizon. A mathematical model recently published in the literature, capable of representing characteristics of severe slugging in a real oil well, is used both for simulation and for the project of the proposed controller, whose performance is compared to a linear MPC