路标定位中的优化选择策略

基于合作路标的三角定位是自主式移动机器人的主要定位方法。路标的优化选择是提高定位算法精度的关键。本文在给出该算法原理的基础上 ,通过理论分析和实验证明了路标优化选择对提高定位算法精度的作用 ,并介绍了路标优化选择的准则

自由曲面透明体的非接触厚度测量

针对自由曲面透明体厚度测量,提出一种基于结构光机理的3D 视觉测量方法和系统结构,介绍了该方法的基本原理和测量系统实现技术,并给出了部分实验,证实了该方法的有效性。

两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计

提出了一种既能够在陆地上爬行,又能够在一定深度的水下浮游和在海底爬行的新概念轮桨腿一体化两栖机器人;多运动模式和复合移动机构是该机器人的突出特点.分析了轮桨腿复合式驱动机构的运动机理,并采用多目标优化设计理论和算法,对驱动机构的爬行性能和浮游特性进行了综合优化,得到了两栖机器人驱动机构的结构优化参数.虚拟样机的仿真结果证明了该轮桨腿一体化两栖机器人驱动机构的综合运动性能良好,对非结构环境具有一定的适应能力。

轮桨腿一体两栖机器人爬行步态规划研究

爬行运动为轮桨腿一体两栖机器人基本运动模式之一。以机器人爬行运动为研究对象，分析了两栖机器人爬行运动机理，并建立了其典型驱动单元的运动学模型；根据机器人不同爬行运动状态，提出了基于轮桨和足板不同步态形式的运动规划策略；采用虚拟样机技术，对不同爬行状态下的步态规划效果进行了仿真试验分析和验证。试验结果表明，在规划的步态下，轮桨腿一体两栖机器人具有良好的爬行稳定性、转向机动性和越障能力。

供排气管对接机械手的机构研究与参数优化

根据水下救援作业中连接供排气管的需求,失事对象救生围壁的结构形式,遵循水下机械手机构选型原则,设计了一种专用的六功能气管对接水下机械手,并从机械手工作空间和轻量化要求两方面建立了机械手的数学模型,对其机构参数进行了优化设计。最后对优化结果进行了分析和工作空间的仿真。结果表明该机械手的设计能满足供排气管对接作业要求,达到了预期目的。

AUV定位信号检测延时的蒙特卡洛模拟分析

在简要介绍AUV声学定位声纳接收机原理基础上,分析了CW脉冲信号在极性相关检测电路中的传输过程,建立了极性相关积分检测延时仿真分析模型。提出采用蒙特卡洛模拟方法获取检测延时的分布特征和统计参数的观点。实验结果表明蒙特卡洛模拟实验与硬件电路实验结果一致,对于解决随机性检测延时问题具有很强的能力。获得的结果可为AUV定位声纳检测门限的设定、声学测距和定位精度分析以及水声通信延时分析提供参考。

基于混合灵敏度的水下机器人鲁棒控制研究

为了使水下机器人(AUV,autonomous underwater vehicle)在多环节不确定条件下满足水下作业时动力定位的控制精度要求,深入研究了混合灵敏度鲁棒控制中各加权函数的选取原则后,设计了基于混合灵敏度的 AUV 鲁棒控制器。通过 AUV 半物理仿真平台上的动力定位试验和控制算法对比试验,证明了所设计的鲁棒控制器对于水下机器人系统的外界扰动和参数变化不确定性具有良好的抑制作用,控制效果令人鼓舞。

蠕动爬行攻泥机构转向工作特性的有限元分析

针对用于沉船打捞的水下攻泥机器人蠕动爬行攻泥机构的结构与工作机理 ,建立了适当的有限元计算模型 ,进而通过弹塑性有限元计算 ,模拟了攻泥机构处于土中不同深度的工作情况 ,建立了攻泥机构前进位移V和转向角θ之间关系的通用公式。通过它可以实现对攻泥机构前进路线的规划与自动控制

蠕动爬行攻泥机构工作特性的有限元分析

针对水下攻泥机器人蠕动爬行攻泥机构的结构与工作机理，建立了适当的有限元计算模型，进而通过弹塑性有限元计算，分析了攻泥机构直行攻泥时与土相互作用的工作特性，阐明了攻泥机构在前进过程中限位块导致的土体局部弱化区对其工作特性的影响程度．综合分析计算与模型试验结果，建议了攻泥机构宜行攻泥所必须的条件．

基于NetMeeting COM组件的远程医疗与会诊系统

Ｉｎｔｅｒｎｅｔ技术的发展为远程医疗的实现提供了一条更加实际的实现途径、文章提出了基于 ＮｅｔＭｅｅｔｉｎｇＣＯＭ组件实现远程医疗与会诊系统的设计思路和实现模型，并结合ＣＯＭ组件给出了系统的实现方法。同时介绍了作者开发的远程医疗原型系统的功能和特点。

回转器及其应用

叙述了在自动控制、仪器仪表、信号变换以及传感器信号采集与处理等电路中实现大时间常数的一种新方法。根据近代电工理论中的回转器原理 ,利用运算放大器及电阻、电容器件可以实现模拟电容和模拟电感。给出了理论计算与应用实例

基于8098单片机的气压伺服及数据采集系统

本文介绍了一种以8098单片机为核心器件的气压伺服及数据来集系统，包括硬件设计，软件编程及测控原理。

柔性制造单元的智能调度系统

本文基于递阶控制原理提出了柔性制造单元的一种新的计划与调度方法,并综合采用了理论分析、专家系统技术和仿真技术,建立了一个智能调度系统原型.另外,在制造单元调度问题的描述上采用了状态方程形式,从系统的观点来研究调度问题.并在此基础上建立了仿真模块,对单元的加工过程进行了仿真实验.

水下机械手液压控制系统动力机构参数的分析计算

本文所介绍的水下机械手液压控制系统为一典型的具有变回油压力封闭式系统。文中阐述了此种系统液压动力机构的设计原理及静、动态参数的分析计算方法。对于在变回油压力下,由四通阀控制的非对称油缸的静态特性进行了详细的分析。给出了在不同回油压力下,不同面积比的非对称油缸、阀的负载压降及最大空载流量的变化规律。这对于确定水下机械手的液压动力机构的参数提供了依据。

着眼于实用化的 SZS 主从伺服机械手

SZS 主从机械手是中国科学院沈阳自动化研究所研究开发的通用型多功能主从机械手。本文概要介绍了该机械手的应用环境,性能特点及提高操作性能的部分方法。