Broadcast Control Mechanism for Positional Consensus in Multiagent Systems

In this paper, a strategy for controlling a group of agents to achieve positional consensus is presented. The problem is constrained by the requirement that every agent must be given the same control input through a broadcast communication mechanism. Although the control command is computed using state information in a global framework, the control input is implemented by the agents in a local coordinate frame. We propose a novel linear programming (LP) formulation that is computationally less intensive than earlier proposed methods. Moreover, a random perturbation input in the control command that helps the agents to come close to each other even for a large number of agents, which was not possible with an existing strategy in the literature, is introduced. The method is extended to achieve positional consensus at a prespecified location. The effectiveness of the approach is illustrated through simulation results. A comparison between the LP approach and the existing second-order cone programming-based approach is also presented. The algorithm was successfully implemented on a robotic platform with three robots.

Design and Evaluation of Torsional Probes for Multifrequency Atomic Force Microscopy

Multifrequency atomic force microscopy is a powerful nanoscale imaging and characterization technique that involves excitation of the atomic force microscope (AFM) probe and measurement of its response at multiple frequencies. This paper reports the design, fabrication, and evaluation of AFM probes with a specified set of torsional eigen-frequencies that facilitate enhancement of sensitivity in multifrequency AFM. A general approach is proposed to design the probes, which includes the design of their generic geometry, adoption of a simple lumped-parameter model, guidelines for determination of the initial dimensions, and an iterative scheme to obtain a probe with the specified eigen-frequencies. The proposed approach is employed to design a harmonic probe wherein the second and the third eigen-frequencies are the corresponding harmonics of the first eigen-frequency. The probe is subsequently fabricated and evaluated. The experimentally evaluated eigen-frequencies and associated mode shapes are shown to closely match the theoretical results. Finally, a simulation study is performed to demonstrate significant improvements in sensitivity to the second-and the third-harmonic spectral components of the tip-sample interaction force with the harmonic probe compared to that of a conventional probe.

A novel index for identification of weak nodes for reactive compensation to improve voltage stability

In this study, a new reactive power loss index (RPLI) is proposed for identification of weak buses in the system. This index is further used for determining the optimal locations for placement of reactive compensation devices in the power system for additional voltage support. The new index is computed from the reactive power support and loss allocation algorithm using Y-bus method for the system under intact condition and as well as critical/severe network contingencies cases. Fuzzy logic approach is used to select the important and critical/severe line contingencies from the contingency list. The inherent characteristics of the reactive power in system operation is properly addressed while determining the reactive power loss allocation to load buses. The proposed index is tested on sample 10-bus equivalent system and 72-bus practical equivalent system of Indian southern region power grid. The validation of the weak buses identification from the proposed index with that from other existing methods in the literature is carried out to demonstrate the effectiveness of the proposed index. Simulation results show that the identification of weak buses in the system from the new RPLI is completely non-iterative, thus requires minimal computational efforts as compared with other existing methods in the literature.

Stalagmite growth perturbations from the Kumaun Himalaya as potential earthquake recorders

The central part of the Himalaya (Kumaun and Garhwal Provinces of India) is noted for its prolonged seismic quiescence, and therefore, developing a longer-term time series of past earthquakes to understand their recurrence pattern in this segment assumes importance. In addition to direct observations of offsets in stratigraphic exposures or other proxies like paleoliquefaction, deformation preserved within stalagmites (speleothems) in karst system can be analyzed to obtain continuous millennial scale time series of earthquakes. The Central Indian Himalaya hosts natural caves between major active thrusts forming potential storehouses for paleoseismological records. Here, we present results from the limestone caves in the Kumaun Himalaya and discuss the implications of growth perturbations identified in the stalagmites as possible earthquake recorders. This article focuses on three stalagmites from the Dharamjali Cave located in the eastern Kumaun Himalaya, although two other caves, one of them located in the foothills, were also examined for their suitability. The growth anomalies in stalagmites include abrupt tilting or rotation of growth axes, growth termination, and breakage followed by regrowth. The U-Th age data from three specimens allow us to constrain the intervals of growth anomalies, and these were dated at 4273 +/- 410 years BP (2673-1853 BC), 2782 +/- 79 years BP (851-693 BC), 2498 +/- 117 years BP (605-371 BC), 1503 +/- 245 years BP (262-752 AD), 1346 +/- 101 years BP (563-765 AD), and 687 +/- 147 years BP (1176-1470 AD). The dates may correspond to the timings of major/great earthquakes in the region and the youngest event (1176-1470 AD) shows chronological correspondence with either one of the great medieval earthquakes (1050-1250 and 1259-1433 AD) evident from trench excavations across the Himalayan Frontal Thrust.

Numerical Simulation of 3D-Thermal Field with Phase Transformation

以激光熔凝表面强韧化处理为背景,应用空间的弹塑性有限单元和高精度的数值算法、同时考虑材料组织性能的变化来模拟材料的温度场。主要研究激光熔凝加工中瞬时温度场数值模拟,同时考虑相变潜热的影响,为第二步热应力场及残余应力的数值模拟做准备。最后用算例验证了模型的正确性,并给出了不同时刻温度场的分布。

Variational Approach to the Thomas-Fermi Equation

By the semi-inverse method, a variational principle is obtained for the Thomas-Fermi equation, then the Ritz method is applied to solve an analytical solution, which is a much simpler and more efficient method.

Una investigación sobre los principios económicos de Juan Bautista Alberdi y sus vinculaciones con la tradición de la escuela austríaca

Resumen: El Dr. Juan Bautista Alberdi, abogado, jurista, periodista, tratadista de derecho comparado, constitucionalista, economista, legislador y político, es considerado una figura insoslayable en la inspiración de las instituciones políticas, sociales y económicas de la organización nacional de la República Argentina durante el siglo XIX. De hecho se lo sindica como la fuente primaria, principal y casi excluyente de la constitución de la República Argentina que fuera aprobada por el Congreso de 1853, si se toma a sus trabajos de derecho comparado,. Complementariamente, concibió un tratado sobre “El sistema económico y rentístico” que aconsejaba adoptar a la Confederación, en el cual se encuentra una gran cantidad de puntos de vista económicos que se pueden considerar muy relevantes al sistema económico a adoptar por la nación. Con posterioridad, en diferentes fechas, e incluso en forma póstuma, se dieron a conocer más trabajos suyos en los que abordaba cuestiones económicas importantes. Dada su formación, que puede considerarse anterior a la del fundador de la Escuela Austriaca, (ya que, aunque en cierto aspectos fueron contemporáneos, la vida de Alberdi se inicia y termina unos 30 años antes que la de Menger), y considerando la barrera del idioma y otras cuestiones que pueden separarlos, la idea de este trabajo es tratar de investigar sobre los puntos de contacto entre ambas corrientes del pensamiento. La intención de esta investigación es doble: Por un lado, abrir un camino de estudio y dar a conocer a otros ámbitos, el pensamiento del Genial Tucumano, y su vigencia en el tiempo. Por otro lado, y ya, de una mayor complejidad y dando lugar a mayor controversia, analizar otro aspecto. Esto es, si dada la actual revalorización del pensamiento austriaco, especialmente en lo relativo a su teoría del ciclo económico, por un lado, y la proverbial inestabilidad mostrada por la economía argentina, al menos en los últimos 80 años, se puede intentar, retornando a los valores Alberdianos rescatar un ordenamiento institucional, que por encontrarse en la esencia de su pensamiento y por ende ser absolutamente compatible con el espíritu fundacional de nuestra constitución, permita además un fortalecimiento institucional del funcionamiento económico argentino.

Estudio agromorfológico de quince poblaciones de frijol común (Phaseolus vulgaris L.) conservadas in situ y ex situ

Los objetivos del trabajo fueron describir la variabilidad fenotípica presente tanto entre como dentro de las poblaciones evaluadas, y a su vez determinar los efectos de color de semilla y tipo de conservación (ex situ e in situ ) sobre dicha diversidad, El estudio consistió en un experimento trifactorial, des balanceado y parcialmente anidado en un diseño de bloques completo al azar con tres repeticiones, cuyos factores de estudio fueron: Color de semilla, tipo de conservación y poblaciones anidadas dentro de cada uno de los factores. Se sometieron a análisis variables cualitativas de la flor, fenológicas y de producción (Rendimiento y sus componentes). Los resultados indicaron que el color de la semilla y el tipo de conservación resultaron ser los criterios principales de diferenciación de las poblaciones bajo estudiado destacándose el grupo de semilla de color café, la interacción de los efectos color de semilla y tipo de conservación resultaron significativas para el rendimiento, cierto de sus componentes e índice de cosecha, mostrando los materiales genéticos de color de grano crema y conservadas actualmente por los agricultores los mayores valores para la variable antes mencionadas. Las poblaciones conservadas in situ comparadas a las conservadas ex situ, presentaron valores diferentes para las variables bajo estudio

Temas de historia argentina y americana, 2005, n° 7 (número completo)

Centralismo y descentralización en el Plata. Aproximaciones / Edberto Oscar Acevedo -- La Justicia letrada en la campaña bonaerense. 1853-1856 / María Angélica Corva -- La tradición indiana y la formación del derecho argentino / José María Días Couselo -- El destierro de Perón en la España franquista / Beatriz J. Figallo -- Ideología y pragmatismo: relaciones hispano-chilenas, 1964-1970 / María José Henriquez Uzal -- Los aspectos navales de las relaciones Argentino Germanas II – La época del Tercer Reich 1930-1945 / Julio M. Luqui-Lagleyze -- Las formas sociales del habitar. Derivaciones tipológicas de la vivienda hacia el Centenario de Mayo / Susana N. Tuler -- Las publicaciones producidas por el ambiente del Centenario de la Revolución de Mayo (1910) / Juan María Veniard -- Documentos -- Reseñas Bibliográficas

Evaluación de tres tipos de fertilizantes (gallinaza, estiércol vacuno y un fertilizante mineral) en el cultivo de maiz (Zea mays L.) variedad NB-6

El presente trabajo fue realizado en el departamento de Carazo en la unidad experimental La Compañía, ubicada en el km. 45 de la carretera San Marcos–Masatepe durante la época de primera (2001). Los suelos de esta estación son originados a partir de cenizas volcánicas de textura franco-limosa su pH es considerado de medio ácido a neutro, buena profundidad y buena permeabilidad. El propósito del experimento fue la evaluación del cultivo de maíz (Zea mays L.), ante la aplicación de tres tipos de fertilizantes (gallinaza, estiércol vacuno y un fertilizante mineral de la formula 18-46-0). Las dosis utilizadas fueron calculadas a partir de los requerimientos del cultivo y apoyados en un análisis de suelo realizado previo a la siembra, de tales resultados se aplicaron las dosis de 2772.84 y 1386.42 kg/ha de gallinaza, 2303.59 y 1151.79 kg/ha de estiércol y para el fertilizante mineral las dosis de 249.56 y 124.78kg/ha respectivamente. Las parcelas experimentales tuvieron un tamaño de 20 m2. La variedad de maíz evaluada fue la variedad NB-6, de la cual se utilizó semilla certificada, se usó un arreglo unifactorial con un diseño de bloques completos al azar (B.C.A), con siete tratamientos y cuatro repeticiones. Las variables evaluadas fueron: Altura de planta, Número de hojas, Diámetro del tallo, la Altura de la hoja bandera, Altura de inserción de la mazorca, Número de fruto por planta y Componentes del rendimiento como son: número de hileras por mazorca, largo de la mazorca, número de granos por hilera y el diá metro de la mazorca. A los datos obtenidos se le realizó un análisis estadístico usando el análisis de varianza utilizando el comparador de Tukey al 95 % de confiabilidad. Este análisis se realizó en el programa estadístico MINITAB y SAS. También se realizó un análisis económico para conocer la tasa de retorno marginal, que se obtiene con la inversión de cualquiera de los tratamientos evaluados. Los mejores resultados en cuanto al rendimiento agrícola, así como la mayor tasa de retorno marginal, se obtuvieron con la aplicación de 2772.84 kg/ha de gallinaza obteniéndose un rendimiento de 5848.86 kg/ha, y una tasa de retor no marginal de 662 %.

Anuario Argentino de Derecho Canónico, 2007, Vol. XIV (número completo)

Contenido: La anorexia y la bulimia como causas psicopatológicas de nulidad matrimonial / C. Baccioli – El acuerdo de 1957 / R. Bosca – Algunas consideraciones acerca de las presunciones jurídicas : aportes de la filosofía del derecho canónico / A. D. Busso – Los nuevos movimientos eclesiales y su encuadramiento canónico en la Iglesia particular / M. D. Colombo – Las relaciones diplomáticas entre el gobierno argentino y la Santa Sede : notas históricas sobre un posible concordato (1853-1892) / J. G. Durán – Abusos sexuales cometidos por clérigos y admisión al Orden Sagrado ¿un problema de homosexualidad? / R. D. Medina – Obispos y sexualidad : los cánones de Elvira como instrumento de disciplinamiento social / S. Panzram – Requisitos de prueba, la exigencia de un mínimo de prueba y la notoriedad en el derecho procesal medieval (siglos IX-XII) / M. Schmoeckel – Algunas consideraciones alrededor del canon 221 / H. A. von Ustinov – Notas – Documentos – Sentencias – Actualidad – Recensiones

Guía de suplementación alimenticia estratégica para bovinos en época seca

La Universidad Nacional Agraria, institución que promueve el desarrollo y fortalecimiento de la sociedad nicaragüense, en el campo Agropecuario y Forestal, pone en manos de la sociedad nicaragüense la "Guía de suplementación alimenticia estratégica para bovinos en época seca", la cual brinda información sobre diferentes procedimientos para la Elaboración, usos, conservación y suministro de pastos de corte y recursos de la finca para la alimentación animal durante la época seca. La información que se presenta en la guía, es producto de la experiencia desarrollada por académicos de la Universidad Nacional Agraria, y resultados de investigaciones realizadas por académicos y estudiantes del departamento de Sistemas de Producción Pecuaria, de la Facultad de Ciencia Animal, y del intercambio y colaboración interinstitucional con organizaciones afines que trabajan en el Campo Agropecuario y Forestal, como el Instituto Nicaragüense de Tecnología Agropecuaria (INTA). El objetivo de la serie GUIAS TECNICAS es apoyar a productores, técnicos y estudiantes en la toma de decisiones sobre la producción de los cultivos, la producción forestal, el manejo pecuario y los procesos agroindustriales que den mayor competitividad al sector agropecuario y forestal. De igual forma, contribuir al maneo integral de las fincas, desde una perspectiva agro ecológica. La publicación de las GUIAS TECNICAS, se constituye en una de las estrategias con las que cuenta la UNA para la difusión de su quehacer universitario. Estas se unen al Centro Nacional de Documentación Agropecuaria (CENIDA), así como a la infraestructura y equipo para la investigación, (laboratorios y personal técnico), a los medios de divulgación de los resultados, eventos científicos y la Revista Científica La Calera. Las GUIAS TECNICAS han sido elaboradas con el propósito de hacerlas accesibles a una amplia audiencia, que incluye Productores, Profesionales, Técnicos, y Estudiantes, de tal forma que se constituyan en una herramienta de consulta, enseñanza y aprendizaje, que motiven la investigación y la adopción de tecnologías, y que contribuyan de la mejor manera al desarrollo Agropecuario y Forestal de Nicaragua.

Abundancia, riqueza y diversidad insectil asociada al cultivo de Marango (Moringa oleifera L.).

El marango (Moringa oleífera L.) Es un árbol de la familia Moringácea que crece en el trópico, es un cultivo de gran importancia en Centroamérica. En Nicaragua durante los últimos años a crecido el interés por este cultivo debido a su potencial nutritivo en la alimentación de ganado bovino, porcino y aves. Sin embargo se ha visto afectado por muchos problemas fitosanitarios, causando éstos una drástica reducción en los rendimientos de este rubro. Con el objetivo de generar información para el manejo de estos insectos, realizamos este estudio para identificar los principales insectos asociados al cultivo de marango, describir la fluctuación poblacional de estos insectos en las diferentes épocas del año, calcular la abundancia y su riqueza y el comportamiento de cada uno de ellos. Este trabajo se realizó en el período comprendido de Mayo a Diciembre del 2013 en Managua, en dos fincas experimentales Las Mercedes y CNIA-INTA. En ambas fincas se colocaron trampas para la captura de insectos, trampas de caída libre y trampas de recipientes de plástico de un galón con agua y melaza. El total de trampas por finca fueron 24, los muestreos se realizaron semanalmente y los insectos colectados en el campo fueron llevados al laboratorio para su respectiva identificación. De acuerdo a lo resultados obtenidos, las principales familias de insectos encontrados asociados al cultivo del marango fueron las familias Formicidae, Lonchaeidae, Elateridae, Tachinidae, Syrphidae, Apidae, Coccinellidae, Scarabaeidae, Vespidae, Histeridae, Tenebrionidae y Curculionidae. Se encontró que la mayor abundancia y riqueza de insectos asociados al cultivo de marango fue encontrada en la finca CNIA INTA, también se observó que la familia Formicidae y Lonchaeidae fueron las más abundante en ambas fincas. La mayor Incidencia y Severidad del daño de termitas se encontró en la finca Las Mercedes

O clero no parlamento brasileiro

v. 1. Assembléia Geral Constituinte e Legislativa (1823) -- v. 2. Câmara dos Deputados(1826-1829) -- v. 3. Câmara dos Deputados (1830-1842) -- v. 4. Câmara dos Deputados (1843-1862) -- v. 5. Câmara dos Deputados (1861-1889) : índice de pessoas, índice de assuntos. No v. 5 inclui dicionário biobibliográfico dos eclesiásticos que participaram, com ao menos uma intervenção, dos debates parlamentares.

O clero no parlamento brasileiro : Senado do Império

v. 1. 1826-1840 -- v. 2. 1840-1889 : índice de pessoas, índice de assuntos. Inclui notas explicativas, bibliográficas e índice.