Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Omnidirectional Depth Computation from a Single Image

Omnidirectional cameras offer a much wider field of view than the perspective ones and alleviate the problems due to occlusions. However, both types of cameras suffer from the lack of depth perception. A practical method for obtaining depth in computer vision is to project a known structured light pattern on the scene avoiding the problems and costs involved by stereo vision. This paper is focused on the idea of combining omnidirectional vision and structured light with the aim to provide 3D information about the scene. The resulting sensor is formed by a single catadioptric camera and an omnidirectional light projector. It is also discussed how this sensor can be used in robot navigation applications

Accuracy estimation of a new omnidirectional 3D vision sensor

We present a computer vision system that associates omnidirectional vision with structured light with the aim of obtaining depth information for a 360 degrees field of view. The approach proposed in this article combines an omnidirectional camera with a panoramic laser projector. The article shows how the sensor is modelled and its accuracy is proved by means of experimental results. The proposed sensor provides useful information for robot navigation applications, pipe inspection, 3D scene modelling etc

A new optimised De Bruijn coding strategy for structured light patterns

Coded structured light is an optical technique based on active stereovision that obtains the shape of objects. One shot techniques are based on projecting a unique light pattern with an LCD projector so that grabbing an image with a camera, a large number of correspondences can be obtained. Then, a 3D reconstruction of the illuminated object can be recovered by means of triangulation. The most used strategy to encode one-shot patterns is based on De Bruijn sequences. In This work a new way to design patterns using this type of sequences is presented. The new coding strategy minimises the number of required colours and maximises both the resolution and the accuracy

Overview of coded light projection techniques for automatic 3D profiling

Obtaining automatic 3D profile of objects is one of the most important issues in computer vision. With this information, a large number of applications become feasible: from visual inspection of industrial parts to 3D reconstruction of the environment for mobile robots. In order to achieve 3D data, range finders can be used. Coded structured light approach is one of the most widely used techniques to retrieve 3D information of an unknown surface. An overview of the existing techniques as well as a new classification of patterns for structured light sensors is presented. This kind of systems belong to the group of active triangulation method, which are based on projecting a light pattern and imaging the illuminated scene from one or more points of view. Since the patterns are coded, correspondences between points of the image(s) and points of the projected pattern can be easily found. Once correspondences are found, a classical triangulation strategy between camera(s) and projector device leads to the reconstruction of the surface. Advantages and constraints of the different patterns are discussed

Implementation of a robust coded structured light technique for dynamic 3D measurements

This paper presents the implementation details of a coded structured light system for rapid shape acquisition of unknown surfaces. Such techniques are based on the projection of patterns onto a measuring surface and grabbing images of every projection with a camera. Analyzing the pattern deformations that appear in the images, 3D information of the surface can be calculated. The implemented technique projects a unique pattern so that it can be used to measure moving surfaces. The structure of the pattern is a grid where the color of the slits are selected using a De Bruijn sequence. Moreover, since both axis of the pattern are coded, the cross points of the grid have two codewords (which permits to reconstruct them very precisely), while pixels belonging to horizontal and vertical slits have also a codeword. Different sets of colors are used for horizontal and vertical slits, so the resulting pattern is invariant to rotation. Therefore, the alignment constraint between camera and projector considered by a lot of authors is not necessary

Underwater SLAM in a marina environment

This paper describes a navigation system for autonomous underwater vehicles (AUVs) in partially structured environments, such as dams, harbors, marinas or marine platforms. A mechanical scanning imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. A modified version of the Hough transform has been developed to extract line features, together with their uncertainty, from the continuous sonar dataflow. The information obtained is incorporated into a feature-based SLAM algorithm running an Extended Kalman Filter (EKF). Simultaneously, the AUV's position estimate is provided to the feature extraction algorithm to correct the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. Experiments carried out in a marina located in the Costa Brava (Spain) with the Ictineu AUV show the viability of the proposed approach

Identificación de escenarios a futuro para lograr competitividad en el sector de telefonía móvil en Colombia al año 2020

Este trabajo pretende explorar el desarrollo del sector de la telefonía móvil desde sus inicios hasta la actualidad en Colombia, con el fin de generar escenarios de futuro. Las herramientas prospectivas MicMac (Análisis Estructural Prospectivo), Smic (Sistema de Matrices de Impactos Cruzados) y la opinión de expertos líderes del sector, son la base principal para el desarrollo del trabajo. Las entidades gubernamentales, la CTR (Comisión de Regulación de Telecomunicaciones), y los líderes de los operadores del sector de telefonía móvil, entre otros, se han concientizado que la innovación es la base del éxito en este tipo de organizaciones y por eso se ha trabajado en mejorar su regulación, logrando de esta manera que el desarrollo de los productos y servicios que se ofrecen sean cada vez mejores y perjudique en menor medida al medio ambiente y a los usuarios. Este subsector de las telecomunicaciones, es el más dinámico y con mayor potencial. Sin embargo, este también es afectado por las condiciones económicas del mercado, la inestabilidad política, las importaciones y exportaciones derivadas de los tratados comerciales, entre otros temas. El escenario apuesta facilitaría la prestación de productos con tecnología de punta y servicios con la mejor cobertura y acceso posible a precios bajos.

Lecture 7 - Going Loopy

Looping while do while for Arrays indexes For each loop

Programming Principles: Collections and Iterators

In this session we look at how we can use collection objects like ArrayList as a more advanced type of array. We also introduce the idea of generics (forcing a collection to hold a particular type) and see how Java handles the autoboxing and unboxing of primitives. Finally we look at Iterators, a common design pattern for dealing with iteration over a collection.

La lectura expressiva d'escrits literaris a l'aula : una estratègia de descodificació de textos per formar lectors lingüísticament competents. 'La lectura expresiva de escritos literarios en el aula : una estrategia de descodificación de textos para formar lectores lingüísticamente competentes'.

Resumen de la autora en catalán. Este artículo forma parte de la monografía 'Recerques i propostes del professorat'

Literatura y matemáticas.

Resumen tomado de la publicación

La evaluación compartida.

Resumen tomado de la revista

Experiencia de intervención en un aula de segundo de EGB mediante una reducción de la conducta de salirse del asiento utilizando una recompensa de grupo de intervalo variable.

Hipótesis: es posible mejorar y potenciar las conductas instrumentales necesarias o deseables para el satisfactorio rendimiento escolar, o incluso debilitar las antagónicas o perturbadoras, mediante la aplicación de un programa de recompensa de grupo de intervalo variable. 42 alumnos del segundo curso de EGB del Colegio 'La Salle' de Zarautz. El grupo de control fue de 6 alumnos para reducirse luego a 5. El grupo experimental fue de 6 con la pérdida de uno de ellos en la fase de seguimiento. La experiencia tiene carácter de juego: el planteamiento de una recompensa grupal supone el aspecto más interesante al implicar a toda la clase. Un aspecto del juego era la utilización de fichas para contabilizar los logros de cada niño: con las fichas, el viernes, pagaban la actividad de recompensa. Para apoyar más esto, se optó por el elogio público al sonar el timbre para todos aquellos que, participando en el juego, no estaban realizando la conducta inapropiada. Al principio el refuerzo fue continuo y muy simple y, posteriormente, se hizo variable.. Obsevación, llevando el control de la conducta inapropiada -levantadas-.. Registro individualizado de las conductas -frecuencia de levantamientos del asiento-. Tasa y duración media de las conductas. Gráficas -histogramas de las tasas-. Sociograma individual de los integrantes del grupo experimental.. Los resultados -numéricos- registrados han sido tendentes a la confirmación de la hipótesis: el profesor y observadores han coincidido en señalar una aparente mejora, no sólo en los sujetos en cuestión sino también, en el resto de la clase. Esta afirmación debe ser recogida con las lógicas reservas de una opinión subjetiva pero compartida. Los objetivos no han de centrarse sólo en ayudar a que los alumnos aprendan más y mejor y a eliminar las conductas inapropiadas sino que ha de trabajar con el profesor para que éste trate de mejorar ciertas conductas así como el conocimiento de los efectos que la conducta de un niño tiene en los demás. Asimismo, resulta deseable que se sigan ampliando las intervenciones terapéuticas más allá de la escuela, cuando menos, hasta el marco familiar.

¿Qué fue de Lorca sin Federico? : la reelaboración de algunos tópicos de la cultura española a través de sus obras.

Memoria de máster (Universidad de Salamanca, 2008). Resumen basado en el de la publicación