Development of advanced human robot interaction systems

O trabalho aqui apresentado é a Dissertação da minha Tese do curso de Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores do ISEP, realizada em parceria com o INESC TEC. O trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema avançado de interação entre homem-robô, usando ferramentas de software livres e de domínio público e hardware pouco dispendioso e facilmente acessível. Pretende-se que o sistema desenvolvido possa ser adotado por pequenas ou micro empresas, daí a restrição monetária. Este tipo de empresas tem, por norma, uma capacidade de investimento pequena, e ficam impossibilitadas de aceder a este tipo de sistemas automatizados se estes forem caros. No entanto, o robô continua a ser um componente fundamental, sendo dispendioso. Os trabalhos realizados pelos sistemas robóticos podem por um lado, ser repetitivos sem necessidade de grandes ajustes; por outro lado, o trabalho a realizar pode ser bastante diverso, sendo necessários bastantes ajustes com (possivelmente) programação do robô. As empresas podem não ter disponível mão-de-obra qualificada para realização da programação do robô. Pretende-se então um sistema de “ensino” que seja simples e rápido. Este trabalho pretende satisfazer as necessidades de um sistema de interação homem-robô intuitivo mesmo para operadores que não estejam familiarizados com a robótica. Para simplificar a transferência de informação da tarefa a desempenhar pelo sistema robótico é usado um sistema de infravermelhos para delinear a operação a desempenhar, neste caso concreto uma operação de soldadura. O operador usa um apontador com marcadores, a posição destes marcadores é detetada usando duas câmaras para permitir o posicionamento tridimensional no espaço. As câmaras possuem filtros infravermelhos para separar o espectro de luz. Para o controlo do sistema e interface com o robô é usado um computador de baixos recursos computacionais e energéticos, e também de baixo custo. O sistema desenvolvido é portanto computacionalmente leve para poder ser executado neste computador.

Sorodiagnóstico da doença de Chagas: novo reagente para o teste de hemaglutinação indireta (THAI IAL)

Reagente novo destinado ao teste de hemaglutinação indireta, THAI IAL, foi padronizado, utilizando hemácias de ganso, como suporte inerte, para o diagnóstico de campo da tripanosomíase americana. O objetivo foi o de substituir o reagente liofilizado ou congelado de THAI produzido rotineiramente, empregando hemácias humanas, no Instituto Adolfo Lutz (São Paulo, Brasil). O reagente padronizado apresentou longa estabilidade em suspensão líquida, e foi avaliado em 137 amostras de soros de pacientes chagásicos e não chagásicos, em THAL IAl. O desempenho diagnóstico deste teste foi semelhante ao de THAI utilizando hemácias humanas e ao de THAl de procedência comercial. A sensibilidade foi 1,00, especificidade 0,98, valores de preditivo positivo 0,96, e negativo 1,00. As diferentes partidas de reagente sucessivamente produzidas demonstraram ser reprodutíveis em método de controle de qualidade. O novo reagente é mais econômico que o anterior, de fácil preparo e aplicável aos estudos soroepidemiológicos.

Efeito residual de apresentações comerciais dos larvicidas temefos e Bacillus thuringiensis israelensis sobre larvas de Aedes aegypti em recipientes com renovação de água

Avaliou-se o efeito residual do temefos (apresentações comerciais A, B, C) e Bacillus thuringiensis israelensis (D e E) sobre larvas de Aedes aegypti, em recipientes com renovação de água. Utilizaram-se 44 béqueres de 1.000ml (8 para cada apresentação e 4 controles). Em cada béquer introduziram-se diariamente 25 larvas. Após 24 horas, contavam-se as larvas mortas, esvaziavam-se os béqueres até 200ml, repunha-se o volume original e acrescentavam-se novas larvas. A duração do efeito residual máximo (100% de mortalidade) foi: A-19; B-39; C-40; D-8; E-19 dias. A razão de mortalidade permaneceu equivalente entre todos os larvicidas durante 25 dias; B e C mostraram RM 2,40 vezes maior do que E entre 46-95 dias; B, comparado com A, mostrou RM 1,90-7,51 vezes maior entre 26-95 dias. Conclui-se pela maior eficácia de duas apresentações do temefos, mesmo em uma situação epidemiológica de longa exposição ao produto e com renovação de água dos recipientes.

Análise da cadeia de produção de verduras em Ribeirão Preto, SP

Com o objetivo de avaliar o risco cumulativo de contaminação de hortaliças, investigou-se 45 cadeias produtoras. Foi detectada a presença de coliformes a 45ºC, Salmonella e/ou parasitas em 69% delas, em todas as etapas de produção. Ressalta-se a necessidade de se intensificar o controle de qualidade ao longo da cadeia produtiva.

Contribuição para o estudo da anexina V na apoptose celular em concentrados de eritrócitos

A hemoterapia moderna baseia-se na utilização correcta dos diversos componentes sanguíneos, associados a um maior controle de qualidade do sangue, o que a torna mais segura e, actualmente, muitos doentes sao beneficiados pois, a transfusão de componentes sanguineos, em situaçoes várias, está na linha da frente na manutenção da vida e em casos extremos, o último recurso que salva vidas. A qualidade e a segurança nas transfusões de sangue são grandes preocupações da área médica, autoridades de saúde e doente1. O sangue obtido pelos Centros de Sangue provem de dadores voluntários, dotados de uma enorme sensibilidade social, que periodicamente assumem uma postura benevola e altruista e consequentemente mantêm os bancos de sangue providos de um produto imprescindivel no tratamento de diversas patologias. O produto final disponível – concentrado de eritrócitos (CE´s), plasma e concentrado plaquetário – tem de assumir um carácter seguro e viável de modo a que os riscos para o doente sejam diminutos2. O controlo de qualidade aplicado a todo o sangue doado realiza provas de conformidade nas unidades com especificações previamente definidas, sendo a hémolise um dos parâmetros importantes na avaliação da qualidade dos concentrados de eritrócitos, pois, pode ocasionar implicações clinicas para o receptor. Para além disso a avaliação da concentração de hemoglobina (Hg) no sangue doado mostra-se um controlo imprescindivel que salvaguarda a qualidade e segurança do componente a transfundir3;4.Até se obter um CE há todo um processo moroso e de responsabilidade vital. Todo o sangue obtido passa por várias etapas fundamentais até à obtenção do componente pretendido (analise, produção e armazenamento). Os CE’s obtidos quando armazenados, num ambiente de refrigeração, têm uma vida útil de 42 dias. Após este período, o sangue deve ser inutilizado por se verificar alterações bioquímicas, biomecânicas, e imunológicas nos CE’s e por consequência a sua instabilidade vital no que ao tratamento de patologias, para as quais este componente está indicado, diz respeito5. Foi realizado um estudo experimental com o objetivo de avaliar a contribuição da Anexina V na apoptose celular nos concentrados de eritrócitos, constatando a degradação dos mesmos ao longo de todo o período de armazenamento e validar o paradigma que a ciência preconiza: “Os CE’s após os 42 dias armazenados, em condições específicas (2 a 6º centígrados), são inviaveis para transfundir”6;7. A avaliação dos níveis de apoptose por citometria de fluxo é geralmente realizada por métodos que utilizam Anexina V como marcador vital, que se associa aos resíduos de fosfatidilserina, externalizados no início do processo apoptótico. A Anexina V é uma proteína humana endógena dependente do ião Ca+2, amplamente distribuída intracelularmente em altas concentrações na placenta e em concentrações mais baixas nos eritrócitos, plaquetas e monócitos. Apresenta como principal característica a capacidade de se ligar à fosfatidilserina, um fosfolipído presente na camada interna da bicamada lipídica, que durante a apoptose celular é translocada para a camada externa da membrana celular. A determinação da Anexina V é normalmente utilizada para verificar se as células são viáveis, apoptóticas ou necróticas por meio de diferenças na integridade da membrana plasmática. Assim, ao conjugar a Anexina V ao FITC (Isotiocianato de fluoresceína) é possível identificar e quantificar as células apoptóticas por citometria de fluxo7. Numa amostra de 15 CE’s, a qual foi induzida a hemólise, verificou-se, por citometria de fluxo, que a viabilidade deste componente se desvanesce ao longo do tempo, confirmando assim que o tratamento, manuseamento e armazenamento do sangue compromete a vitalidade terapeutica deste insubstituivel produto vital.

Contaminação bacteriana em concentrados plaquetários: identificação, perfil de sensibilidade aos antimicrobianos e sepse associada à transfusão

INTRODUÇÃO: Devido à sepse bacteriana associada à transfusão de concentrados plaquetários (CPs) ter sérias consequências clínicas para os pacientes, alguns procedimentos têm sido incorporados na preparação e no controle de qualidade dos componentes sanguíneos para reduzir o risco da contaminação bacteriana. Este artigo descreve a prevalência da contaminação bacteriana dos CPs que foram transfundidos, o espectro bacteriano detectado com seu perfil de sensibilidade aos antimicrobianos e as reações transfusionais nos receptores. MÉTODOS: Um total de 292 CPs (278 randômicos e 14 por aférese), proveniente do Hemocentro do Estado do Rio Grande do Sul (HEMORGS) de Santa Maria foi testado. As quantidades de 100μL e 200μL foram coletadas da porção tubular da bolsa de plaquetas e semeadas utilizando dois tipos de metodologias. RESULTADOS: Em cinco unidades(1,7%; 5/292) foram isoladas bactérias pela metodologia qualitativa e apenas uma pela quantitativa. Staphylococcus epidermidis foi o microrganismo identificado em todas as amostras. Dois pacientes apresentaram sepse associada à transfusão com desfecho fatal. CONCLUSÕES: A contaminação bacteriana pelas transfusões de CPs constitui-se num importante problema de saúde pública devido a sua associação com altas taxas de morbidade e mortalidade. Neste estudo, somente microrganismos gram-positivos foram isolados sendo que nenhuma amostra obtida por aférese apresentou contaminação.

Caracterização farmacognóstica de Piper arboreum var. arboreum e P. tuberculatum (Piperaceae)

RESUMO Piper arboreum Aubl. var. arboreum e P. tuberculatum Jacq. (Piperaceae), conhecidas como pimenta-longa, são comercializadas como produtos tradicionais fitoterápicos e, frequentemente, identificadas erroneamente, não havendo relatos sobre controle de qualidade dessas espécies. O objetivo do trabalho foi preparar e caracterizar drogas vegetais foliares e caulinares dessas espécies para estabelecer-lhes parâmetros de autenticidade botânica e grau de pureza para o controle de qualidade. Foram utilizados métodos padrões para o preparo e análises estrutural e físico-química das drogas vegetais. São caracteres diagnósticos macroscópicos para distinguir as drogas vegetais íntegras: tamanho, forma, cor, sabor, textura, características da superfície de fratura e da secção transversal e os padrões de venação foliar. São caracteres diagnósticos para distinguir as drogas vegetais pulverizadas: padrões de cutícula e cera epicuticular, tipos de tricoma e espessamento parietal dos elementos traqueais e a forma do hilo dos grãos de amido. Emergências são marcadores morfológicos chave para as drogas vegetais de P. tuberculatum. Os valores dos parâmetros físico-químicos foram similares nas drogas vegetais das espécies, exceto o de cinzas ácido-insolúveis que foi maior nas drogas vegetais caulinares de P. arboreum var. arboreum. As maiores concentrações de metais ocorreram nas drogas vegetais de P. arboreum var. arboreum. As concentrações mais elevadas foram de Al, Cu, Mn e V e as mais baixas de Cd, Co e Hg. Os resultados obtidos poderão ser utilizados como parâmetros de controle de qualidade para as drogas vegetais de ambas as espécies.

Prevalência de dislipidemias em adultos da demanda laboratorial de Salvador, Brasil

OBJETIVO: Determinar a prevalência das dislipidemias em adultos da demanda laboratorial não-hospitalar da cidade de Salvador (BA). MÉTODOS: Casuística procedente de amostra probabilística de 25% dos laboratórios não-hospitalares da cidade que usavam o método enzimático para dosagem dos lípides séricos e controle de qualidade da Sociedade Brasileira de Patologia Clínica (93% do total); LDL estimado pela fórmula de Friedewald. Sorteados os meses ímpares de 1995 para o estudo. Critérios para dislipidemias, em mg/dl: colesterol ³240; LDL ³160; HDL <35 e triglicérides ³200. Análise: prevalências, seus intervalos de confiança (IC) a 95% e qui-quadrado (chi²). RESULTADOS: Excluídos uma recusa e um laboratório que arquivava laudos só por 3 meses, foram analisados dados de 24 dos 26 laboratórios amostrados. Dos 7392 adultos, 65,5% eram mulheres. Prevalências estimadas e valores dos IC a 95% para homens, foram: hipercolesterolemia =24,0% (20,5; 27,5); LDL elevado =26,1 (22,4; 29,3); HDL baixo =15,9 (14,2; 17,8) e hipertrigliceridemia =27,6 (25,7; 29,5). Para mulheres: hipercolesterolemia =30,0 (27,8; 32,2), LDL elevado =33,1 (30,8; 35,4); HDL baixo =8,0 (7,1; 8,9) e hipertrigliceridemia =30,4 (29,0; 31,4). Todas as prevalências diferiram significantemente inter-gênero (p, 0,05 a p<0,001). Também foram mais freqüentes nas mulheres os níveis indesejáveis do colesterol e LDL. CONCLUSÃO: As dislipidemias são importante fator de risco para aterosclerose na demanda laboratorial de Salvador em ambos os gêneros. Os resultados subsidiam os médicos para incentivar mudanças no estilo de vida que conduzam seus pacientes a níveis lipídicos desejáveis.

Prevalência de dislipidemias na demanda laboratorial de três diferentes prestadores de assistência

OBJETIVO: Detectar diferenças nas prevalências das dislipidemias em adultos da demanda laboratorial de três diferentes prestadores de assistência médica, em Salvador, 1995. MÉTODOS: Estudo seccional, clínico epidemiológico, baseado em resultados das dosagens de lípides séricos de uma amostra probabilística de 25% dos 104 laboratórios que usavam o mesmo método de dosagem e o mesmo padrão para controle de qualidade. O critério de dislipidemia foi o do II Consenso Brasileiro de Dislipidemias para adultos. Os resultados foram agrupados conforme procedência: Sistema Único de Saúde (SUS), convênios (C) e seguros privados + particulares (SP). Análise: prevalência com intervalos de confiança (IC) a 95%, e teste do chi². RESULTADOS: Dos 5.464 adultos com menção da procedência, 14,8% foram do SUS, 31,6% dos C e 53,6% dos S+P. As mais elevadas prevalências de hipercolesterolemia - 28,0% (IC 24,0; 32,0) e de LDL-c elevado - 30,4% (IC 27,6; 33,2) foram detectadas no grupo C. No grupo S+P concentraram-se as maiores prevalências de HDL-c anormal - 12,3% (IC 10,0; 13,8) e hipertrigliceridemia - 17,8% (IC 16,3; 19,3). Quase todas as diferenças entre as prevalências foram estatisticamente significantes, favoráveis às taxas mais baixas do SUS. CONCLUSÃO: O melhor perfil lipídico do grupo SUS sugere diferenças sociais nas prevalências das dislipidemias. Para os três prestadores de assistência, a prevalência do HDL-c <35mg/dL foi baixa quando comparada às das demais dislipidemias. Os resultados podem ser inferidos para a prática médica dos respectivos prestadores de assistência e indicam a necessidade de informação e de orientação dos usuários para redução das dislipidemias e melhoria do estilo de vida.

Níveis plasmáticos elevados de lipoproteína(a) correlacionados com a gravidade da doença arterial coronariana em pacientes submetidos à angiografia

OBJETIVO: Determinar os níveis plasmáticos de lipoproteína(a) e perfil lipídico de um grupo de indivíduos submetidos à angiografia coronariana, buscando estabelecer a possível correlação entre estes parâmetros e a gravidade da doença coronariana. MÉTODOS: Níveis plasmáticos de colesterol total, HDL C, LDL C, triglicérides, lipoproteína(a), apolipoproteínas A-I e B foram medidos em amostras de sangue de 17 indivíduos com ausência de ateromatose nas coronárias (controles), 12 indivíduos apresentando ateromatose leve/moderada e 28 indivíduos apresentando ateromatose grave. RESULTADOS: Não foram encontradas diferenças estatisticamente significativas entre as médias dos três grupos para os parâmetros avaliados, exceto para os níveis plasmáticos de lipoproteína(a) que apresentaram diferenças significativas entre as médias dos grupos controle, ateromatose leve/moderada e ateromatose grave (p<0,001). CONCLUSÃO: As médias obtidas nos três grupos para Lp(a) sinalizam um aumento progressivo nos níveis plasmáticos deste parâmetro, de acordo com a gravidade da ateromatose coronariana. Estes achados sugerem a necessidade de estudos adicionais, visando obter suficiente evidência para a introdução rotineira da avaliação dos níveis de Lp(a) em laboratórios clínicos, no monitoramento de pacientes apresentando risco para doença arterial coronariana (DAC).

Homocistéina e metilenotetrahidrofolato redutase em indivíduos submetidos à angiografia coronariana

OBJETIVO: Determinar os níveis plasmáticos de homocisteína e a incidência do polimorfismo C677T no gene da enzima metilenotetrahidrofolato redutase (MTHFR) em um grupo de indivíduos submetidos a angiografia coronariana, buscando estabelecer a possível correlação entre esses parâmetros e a gravidade da doença arterial coronariana (DAC), bem como investigar a correlação entre hiper-homocisteinemia e a presença do polimorfismo. MÉTODOS: Vinte indivíduos com ausência de ateromatose nas coronárias (controles), quatorze indivíduos apresentando ateromatose leve/moderada e vinte e nove indivíduos apresentando ateromatose grave foram avaliados. RESULTADOS: Para o parâmetro homocisteína foram observadas diferenças significativas entre as médias dos grupos controle e ateromatose grave (p < 0,001). Entre os demais grupos não foram observadas diferenças significativas. O grupo ateromatose grave apresentou uma freqüência de 62,0% e 6,9% para o polimorfismo C677T no gene da enzima MTHFR, em heterozigose e homozigose, respectivamente. Entretanto, não foi observada correlação entre a presença da mutação e hiper-homocisteinemia. Foi observada uma correlação positiva da ordem de 41,91% (p < 0,001) entre hiper-homocisteinemia e a presença de DAC. CONCLUSÃO: O achado mais importante deste estudo foi a associação entre hiper-homocisteinemia e a presença de estenose coronariana superior a 70%; entretanto, permanece a dúvida se o aumento da concentração plasmática de homocisteína constitui um fator determinante para o agravamento da lesão aterosclerótica nas coronárias ou se o mesmo é uma conseqüência desta lesão.

Eficácia da estufa de Pasteur como equipamento esterilizante em consultórios odontológicos

Este estudo objetivou avaliar a eficácia do uso da estufa de Pasteur, como equipamento esterilizante, em consultórios odontológicos, por meio de monitoramento biológico. Para esta avaliação foram consideradas: adequação no carregamento dos materiais no equipamento, tempo/temperatura utilizados e manutenção preventiva da estufa. Os dados foram coletados em 101 consultórios odontológicos, no Distrito Central de Goiânia-GO, Brasil, por meio de observação, entrevista e realização de teste com indicador biológico. Os resultados demonstraram não-padronização de algumas condutas preconizadas pelo Ministério da Saúde (MS), para esterilização dos artigos em estufa, e positividade do teste biológico em 46 (45,5%) dos ciclos testados. Os fatores intervenientes, com maior significância, relativos às falhas da esterilização foram: ausência do termômetro acessório para o controle da temperatura dos ciclos e a inobservância das relações tempo/temperatura recomendados para o ciclo de esterilização, por calor seco.

Percepção dos enfermeiros sobre a avaliação da aprendizagem nos treinamentos desenvolvidos em um hospital de São Paulo

Este estudo foi realizado com os enfermeiros de um hospital universitário da cidade de São Paulo, objetivando conhecer sua percepção sobre o processo de valiação da aprendizagem nos treinamentos desenvolvidos junto a eles. Para a coleta de dados utilizou-se um instrumento contendo a questão norteadora: Qual a sua percepção sobre a avaliação da aprendizagem nos programas de treinamento? Os discursos foram analisados, segundo o referencial de Bardin, na modalidade análise de conteúdo. Os resultados mostraram as posições dos enfermeiros em três categorias distintas: 1) dificuldades percebidas no processo de avaliação da aprendizagem em que a disponibilidade de tempo, sentimentos negativos quanto à avaliação e despreocupação com os resultados dos treinamentos são os desafios a serem trabalhados no dia-a-dia; 2) metodologia desenvolvida no processo de avaliação da aprendizagem devendo considerar diferentes ritmos de aprendizado, sua experiência e história de vida e conhecimentos anteriores e 3) a avaliação do processo ensino-aprendizagem como um indicador preciso das ações passadas e controle da qualidade do ensino adotado no treinamento.

O monitoramento de processos físicos de esterilização em hospitais do interior do estado de Goiás

Estudo descritivo com o objetivo de identificar a realização de controles físicos, químicos e biológicos dos processos de esterilização pelo vapor saturado sob pressão e em estufas de Pasteur em Centros de Material e Esterilização - CME. Os dados foram obtidos por meio de entrevista ao responsável pelo CME do maior hospital de todas as cidades do interior do Estado de Goiás, com número de habitantes igual ou superior a 20.000, no período de agosto de 2005 a junho de 2006. Participaram 44 municípios. Foi utilizado o programa SPSS, para análise. Em 31 (94,0%) hospitais não havia enfermeiros exclusivos no CME, os responsáveis eram técnicos e auxiliares de enfermagem. A maioria não realizava os controles físicos, químicos e biológicos dos processos de esterilização e, em apenas um, esses eram realizados simultaneamente. O descumprimento da monitorização dos ciclos de esterilização, impedindo a garantia da qualidade dos processos, representa risco à população assistida.

Princípios construtivos para edifícios Edifícios em betão armado

No momento em que volume de construções em Cabo Verde tem aumentado, e com este aumento o nivel concorrência entre os construtores aumenta, levando por vezes a violação dos principios de uma boa construção. Tendo em conta a probabilidade de aumento dessa violação, esse trabalho vem como uma chamada de atenção, ou por assim dizer uma “cábula” para os construtores. O presente trabalho, aborda pontos chaves de uma boa construção de edificios em betão armado, ou seja existem princípios construtivos que parecem irrelevantes, mas que são a chave de uma boa contrução. Ao longo deste trabalho, foram abordados princípios que passam por vezes despercebidos, e que são de uma importância tal que, quando não são tidos em conta têm consequências gravíssimas para o edifício, quer durante a fase da construção quer durante a fase de exploração do edificio. No inicio deste trabalho, levou-se em conta os ensaios antes e durante a contrução, por se tratar de um momento da contrução que tem sido posto de lado na maioria das vezes com presuposto de ser custoso, principalmente em Cabo Verde. Deste modo este trabalho mostra que esse princípio construtivo tem muita importância antes e durante a construção. Durante este trabalho são abordados princípios relacionados com movimentos de terra, betão armado, revestimentos, redes de água e esgotos, pinturas, alvenarias, pavimentos e coberturas. Este trabalho termina ressaltando os principios que pela sua importância, quando não são tidos em conta, as consequencias são ainda mais graves em relação aos restantes principios construtivos.