Att förstå det stora i det lilla : byskolan som pedagogik, kultur och struktur

I det lilla sammanhanget synliggörs de stora frågorna om både pedagogik, kultur och struktur och om samverkan mellan dem. Studiet av de minsta enheterna i den finländska utbildningen ger kunskap om det viktiga i pedagogiska relationer och i skolgemenskaper, men synliggör också samhällsskeendets inbyggda konflikter om mål och värderingar. Det övergripande syftet med studien är att fördjupa kunskapen om de små skolornas pedagogiska, kulturella och strukturella innebörd och betingelser. Genom djupintervjuer med 12 finlandssvenska lärare i byskolor med färre än 30 elever, analys av skolindragningsdebatt och utbildningspolitiska styrdokument, samt genom teoretiskt förankrade reflektioner skapas en förståelse av såväl lärares arbete och pedagogiska tänkande som skolans funktion i samhället. Avhandlingen byggs upp enligt ett hermeneutiskt och narrativt tänkande. I studien framkommer att byskollärares pedagogiska tänkande syftar till det enskilda barnets optimala och balanserade helhetsutveckling i en gemenskap, där det är centralt att finna den pedagogiska balansen och möjligheten inom kontinuum mellan bl.a. elevbemyndigande och beledsagande. De pedagogiska intentionerna bär syftet att ge rötter och vingar, samhörighet och frihet. I lärarnas beskrivningar uttrycks en sammanvävning mellan deras pedagogiska intentioner och de kontextuella möjligheterna att realisera dessa. Byskollärarna är bärare av en pedagogisk professionalitet som utvecklas i relation till arbetets betingelser. Det praktiska yrkeskunnandet innefattar en balansgång mellan å ena sidan systematik och organisering och å andra sidan flexibilitet och frihet. Att samma lärare handhar eleverna en lång tid är en pedagogisk möjlighet och utmaning. I lärarnas berättelser aktualiseras vad balansgången i en god pedagogisk relation innebär. Både lärare och elever fostras in i en särskild skolkultur och undervisningskultur, i en växelverkan. Yrkeskulturen präglas av olika former av samverkan, både med skolans hela personal som ett teamarbete och med lokalsamhället. Lärarna uttrycker god arbetstrivsel, men friheten och ansvaret i arbetet kan vara både stimulerande och betungande. I en metaanalys skapas teoretiska modeller för vad arbete i närhetens och litenhetens spänningsfält kan innebära och hur det kan påverka lärares professionella utveckling och ork. Den lilla byskolan relaterad till en större samhällskontext öppnar för frågor om vad kvalitet innebär och vilka värderingar som är riktgivande inom utbildningsplanering. Kampen för kontinuiteten i byskolans berättelse tolkas som en kamp för det lokala rummet, för gemenskap, existens, framtid, likvärdighet och trygghet. Kampen för byskolan är ett försvar av både lokal livskvalitet och pedagogisk kvalitet för den enskilde eleven. I det övergripande kulturella sammanhanget synliggörs motsättningar. Det verkar finnas en inbyggd konflikt i utbildningsplaneringens föresatser att samtidigt uppnå jämlikhet, kostnadseffektivitet och kvalitet. En teoretisk modell synliggör hur pedagogik, kultur och struktur samverkar inom utbildning/byskola och påverkar lärares och elevers handlingsutrymme.

Rummet i vårdandets värld

This study is made in the context of basic research within the field ofcaring science. The aim is to make a theoretical and ontological investigation of what the space is in the world of caring. The basic proposition is that the space, as a fundamental dimension, has an impact on how the appreciation of one's mental health and suffering is shaped, and vice versa. The overall purpose is to develop a theoretical model of space from the caring science point of view andalso to offer an ideal concept of space to caring science. Guided by a theoretical horizon (Eriksson 1993, Eriksson 1995, Eriksson 2001) and methodological approach grounded in Gadamer's philosophic and existential hermeneutics a three-stage analysis and interpretation is conducted. The hermeneutic spiral of this investigation starts through a procedure in accordance with Eriksson's model (1997) of concept definition. The goal is to clarify the etymology of the concept as well as semantic differences between synonymous concepts, i.e. to identify the different extents of the concept of `space` (`rum`) in order to bring these closer for an exploration. The second phase is to analyse and interpret a sample of narratives in order to explicate the ontological nature and meaning of the space. The material used here is literary texts. The goal is to clarify the characteristics of the very inside of the space when it is shaped in relation to the human being in encountering suffering. In the third phase an interview study is taken place. The focus of the study is directed towards the phenomenon of space as it is known by a patient in a landscape of psychiatric care, i.e. what the space is in a contextual meaning. Then, a gradual hermeneutic understanding of the space is attempted by using theories from the field of caring science as well as additional theories from other disciplines. Metaphors are used as they are vivid and expressive tools for generating meaning. Different metaphoric space formations depict here a variety of purports that, although not quite the same, share extensive elements. Six metaphorically summarized entities of meaning emerged. The comprehensive form of space is pointed out as the Mobile-Immobile Room. Furthermore, the Standby, the Asylum, the Wall and the Place. In the further dialogue with the texts the understanding has deepened ontologically. The theoretical model ofthe space sums up the vertical, horizontal and the inward extent of deepness inthe movement of mental health. Three entities of ontological meaning have emerged as three significant rooms: the Common Land emerges as the ideal concept of mutual creation in the freedom of doing, being and becoming health. On the interpersonal level it means freedom, which includes sovereignty, choice and dignity of the human being. The Ice World signifies, ultimately, the space as a kind of frozenness of despair which "wallpapers" the person's entire being in the world in the drama of suffering. The Spiritual Home is shaped when the human being has acquired the very core of his/her inner and outer placeness as a kind of "at-homeness" and rootedness. Time is a central element and the inward extent of deepness of this trialectic space. Each of the metaphors is then the human being's unique, although even paradoxical, way of conceiving reality, and mastering spiritual suffering. They condense characteristic structures and patterns of dynamic scenery, which take place within the movement of health. The space encloses a contradictory spatiality constituted through the dynamic field of meaningfulness and meaninglessness. Anyway, it is not through a purging of these contradictions but through bringing them together in a drama of suffering that the space is shaped as ontologically good and meaningful in the world of caring.

Den etiske akten : den caritative etikken når pasientens fordringer er av eksistensiell art

The purpose of this thesis is to develop a theory model about some core concepts and phenomena within caritative ethics when patients' demands are existential. There are two research questions, (A) Which realities represent concepts such courage, responsibility, and sacrifice within the caritative ethics. (B) Which phenomena of ethical significance are made current and applicable when patients¿ demands are existential. This study takes as its point of departurecertain chosen theoretical perspectives that discuss some perspectives of the concepts of courage, responsibility, and sacrifice in terms of their significanceto the research questions A. This represents the study¿s theoretical data. The empirical data provide answers to the research question B. In the end, the thesis discusses synthesis of these two accesses of knowledge in order to formulate theses and create a theory model. Løgstrup's contribution and description of the ethical claim helps in understanding and interpreting the links between the substance of the caritative ethic and the concrete reality in the encounter with existential issues. This thesis is a study within the field of Caring Science. The nursing profession provides empirical data and reflects the study topic, by addressing issues of relevance to the application of the knowledge of Caring Sciencein light of the nursing profession's various daily challenges. This study proceeds from the basic assumption: "Caring relationships form the meaningful contextfor caring and derive from the ethos of love, responsibility, and sacrifice, i.e. a caritative ethics" (Eriksson 2001). This study attempts to explore and prove this statement in the light of theoretical and empirical data, in the light ofthe caring scientific perspective which is here linked particularly to the viewof man as a unity of body, mind, and soul, and to the ontological health model. Hermeneutics is the overall perspective for the interpretations proposed in this thesis. Through conversation and hermeneutic observations, I try to understandthe challenges of nursing performance in the encounter with existential issues. This constitutes the empirical data that was gathered on a ward treating cancerpatients. The discussion proceeds sequence by sequence, first by discussing theconditions of the caritative ethics when meeting the existential claims in the light of the concepts of courage, sacrifice, and responsibility. Then a thesis is formulated concerning the caritative ethics in the light of Caring Science. This is the foundation of the creation of the theory model. The resulting theses concern the chosen concepts and phenomena which promote caritative ethics when patients' claims are existential: Freedom is the hallmark of caritative ethics. Freedom is the basic category of caring. When attending to the patient's existential claims, it is of vital importance to secure human relationships as caring interpersonal communions, created by responsible persons who have shown courage and sacrifice. Courage and sacrifice constitute the ethos of caring communities (communions). Courage and sacrifice are then a part of the collective ethos of caring communities, because the patient is confirmed as the unity of body, mind, and soul.

Foucault, fenomenologi?

Kirjallisuusarvostelu

Lyssnande : en vårdvetenskaplig betraktelse

Denna vårdvetenskapliga studie har sökarljuset riktat mot lyssnande som något fundamentalt för människan. Studiens syfte är att utifrån forskarens traditionstillhörighet och en klart uttalad teorikärna, värdegrund, ontologisk grund samt en hermeneutisk ansats avtäcka nytt inseende om vad lyssnande är samt vad som är vårdande i lyssnande. Studiens avsikt är att bringa ontologisk klarhet, klargöra lyssnandets plats inom vårdvetenskaplig teoribildning samt bidra med bilder av det vårdande med relevans för klinisk praxis. Det hermeneutiska arbetssättet är en ständig rörelse mellan det enskilda och gemensamma. Den vårdvetenskapliga traditionens grundläggande ordning utgör siktet för kunskapssökandet samtidigt som det är gentemot den caritativa vårdteorin som nytt inseende ur historiska källor reflekteras för att lysa upp och synliggöra det evidenta och ursprungliga om lyssnande. Begreppsutredningen av lyssna som begrepp ger förståelse för begreppets historiska ursprung och dess starka band med begreppen lyss, lystra, lyda, följa, iaktta, se samt lust, begär, böjelse och glädje. Läsning och begrundan av filosoferna Bubers, Lévinas och författaren Dostojevskijs livsverk avtäcker vittnesbörd och stillbilder som tolkas för att synliggöra tolkningsantaganden om lyssnandets väsen och gestaltning. Jag har läst och begrundat texterna med öppenhet, lyhördhet och en kvardröjande hållning för att låta dem beröra, tilltala mig och framträda som något nytt. Ur de enskilda texterna avtäcks mönster av en gemensam inre ordning och en gemensam stillbild och tolkningsantaganden om lyssnande formas. När den gemensamma inre ordningen får sammanstråla med studiens vårdvetenskapliga grund synliggörs en urbild och teser om lyssnande samt det vårdande i lyssnande. Avtäckandet visar att lyssnande är en grundhållning till livet självt. Människan lyssnar till sitt innersta väsen för att tillägna sig en inre grundordning samt hörsamma sin tillhörighet i en mera allomfattande gemenskap till den skapande, den andre och det oändliga. I ljuset av kärlekens kraft och bejakandet av mänskligt lidande kan ensamhet och gemenskap sluta förbund med varandra i en mellanverklighet som bär oändlighetens och evighetens kännetecken, och som får toner av det heliga och eviga att ljuda i allt och alla i en närvaro här och nu. Lyssnande är en väsenshandling som uttalas genom en vårdande hållning att tjäna, offra och bära ansvar för den andre med medmänsklig barmhärtighet och medmänskligt medlidande. Band till den andre knyts genom den egna sårbarheten och genom att med ödmjukhet, äkthet och gästfrihet bjuda in och välkomna den andre i sin annanhet. Den vårdande gemenskapen skapar en rörelse som bär på en livsbringande kraft genom vilken människan uppnår frihet att varda, finna näring och försoning.

”Jos tietää, mitä haluaa.” Seurantatutkimus lukio-opiskelijoiden itsesäätelystä, opiskelun kulusta ja odotusten toteutumisesta

Tutkimuksen päätarkoituksena on selvittää lukio-opiskelijoiden käsityksiä oppimisensa itsesäätelystrategioista. Lukiokoulutuksessa toteutetut muutokset kuten valinnanmahdollisuuksien lisääntyminen ovat antaneet lukio-opiskelijoille kasvaneen mahdollisuuden omanlaisensa lukio-opiskelupolun suunnitteluun ja yksilölliseen tavoitteenasetteluun. Työssä tarkastellaan myös lukio-opiskelijoiden opintojen kulkua, erilaisia opiskeluodotuksia ja niiden toteutumista sekä näiden yhteyttä itsesäätelyyn. Tutkimus toteutettiin seurantatutkimuksena, jossa kyselylomakkeilla kerättiin tietoa syksyllä 2004 Turun kaupungin suomenkielisissä päivälukioissa (10 koulua) opintonsa aloittavilta opiskelijoilta kahdesti; ensimmäisenä ja kolmantena opiskeluvuotena. Tutkimuksessa oli mukana 245 opiskelijaa, 142 tyttöä ja 103 poikaa. Tutkimuksen vastausprosentti oli 84 %. Kyselylomakkeiden itsesäätelyä ja oppimisorientaatioita koskevat kysymykset pohjautuivat Jan Vermuntin ILS-oppimistyylimittariin (Inventory of Learning Styles) (Vermunt 1994; 1996). Lisäksi haastateltiin 15 tutkimuksessa mukana ollutta opiskelijaa. Kyselylomakeaineisto analysoitiin ristiintaulukoinneilla, korrelaatiokertoimilla, t-testeillä ja erilaisilla varianssianalyyseillä. Itsesäätelystrategiamittarin neljän summamuuttujan oletus testattiin erikseen mittauksissa 1 ja 2 konfirmatorisen faktorianalyysin avulla. Tutkimuksessa identifioitiin klusterianalyysillä tehdyssä ryhmittelyssä neljä erilaista lukio-opiskelijaryhmää: menestyvät navigoijat, tavalliset tasapainoilijat, säätelemättömät kulkeutujat ja ylikuormittuneet avuntarvitsijat. Navigoijille on tyypillistä niin prosessin/ tulosten kuin sisällön suhteen korkea itsesäätely. Tyypillinen piirre navigoijien kohdalla on myös ulkoisen säätelyn korkea taso. Avuntarvitsijat eroavat muista ryhmistä selkeästi korkeampien puutteellisten säätelystrategioidensa perusteella, vaikka heidän itsesäätelynsä on suhteellisesti niihin ja muihin ryhmiin nähden melko korkealla tasolla. Tasapainoilijat sijoittuvat itsesäätelyn ja ulkoisen säätelyn osalta ryhmien keskitasolle. Kulkeutujien itsesäätely samoin kuin ulkoinen säätely ovat ryhmien matalinta tasoa. Tuloksista nähdään, että kehittyneemmällä itsesäätelyllä on selvä yhteys lukio-opintojen sujuvuuteen ja opintomenestykseen, mutta noin kolmasosalle opiskelijoista itsesäätelevä, suunnitelmallinen tavoitteenasettelu on vaikeaa. Navigoijilla ja tasapainoilijoilla opiskelu on sekä heille itselleen mielekästä että ulkoisesti arvioituna tehokasta. Joidenkin opiskelijoiden erityisesti avuntarvitsijoiden ja kulkeutujien keskuudessa opintojen kulku sen sijaan hapuilee. Lukiolaisten opiskeluun kohdistuvien odotusten voidaan tämän tutkimuksen tuloksen perusteella katsoa ennustavan todellista opintojen kulkua ja opintomenestystä melko hyvin. Eroja on sekä tavoitetasossa, opiskeluprosessiin liittyvissä kokemuksissa että jatko-opintosuunnitelmissa ja ne ovat yhteydessä sukupuoleen, isän sosioekonomiseen asemaan, erikoislinjalla opiskeluun sekä lukion alun itsesäätelyryhmiin.

Novel force control methods in a teleoperation system of a hydraulic slider

The objective of the this research project is to develop a novel force control scheme for the teleoperation of a hydraulically driven manipulator, and to implement an ideal transparent mapping between human and machine interaction, and machine and task environment interaction. This master‘s thesis provides a preparatory study for the present research project. The research is limited into a single degree of freedom hydraulic slider with 6-DOF Phantom haptic device. The key contribution of the thesis is to set up the experimental rig including electromechanical haptic device, hydraulic servo and 6-DOF force sensor. The slider is firstly tested as a position servo by using previously developed intelligent switching control algorithm. Subsequently the teleoperated system is set up and the preliminary experiments are carried out. In addition to development of the single DOF experimental set up, methods such as passivity control in teleoperation are reviewed. The thesis also contains review of modeling of the servo slider in particular reference to the servo valve. Markov Chain Monte Carlo method is utilized in developing the robustness of the model in presence of noise.

Frihetens möjligheter och den erfarande kroppen

Kirjallisuusarvostelu

Suomen Ilmavoimien johtamisjärjestelmän evoluutio ilmasotateorian, kansallisten instituutioiden ja johtamisjärjestelmän ulkomaisen kehityksen näkökulmasta

Ilmavoimien johtamisjärjestelmä on osa Ilmavoimien järjestelmäkokonaisuutta, jonka kaksi muuta osaa ovat taistelujärjestelmä ja tukeutumisjärjestelmä. Ilmavoimien materiaalista suorituskykyä rakennetaan tämän järjestelmäajattelun pohjalta. tässä tutkimuksessa Ilmavoimien johtamisjärjestelmää tutkitaan kolmen kokonaisuuden, ilmavalvontajärjestelmän, ilmatilannekuvan muodostamisjärjestelmän ja tulenkäytön johtamisjärjestelmän, näkökulmasta. Ilmavoimien johtamisjärjestelmän laajuuden vuoksi tutkimusaluetta on jouduttu rajaamaan. Tutkimus perustuu evoluutioparadigmaan, jonka mukaisesti kaikki olevainen on evolutionaarista. Mikään tässä ajassa oleva ilmiö ei ole historiaton. Jokaisella ilmiöllä on nykyisyytensä lisäksi historia ja tulevaisuus. Evoluutioparadigman avulla laajennetaan Ilmavoimien johtamisjärjestelmän nykyisyyden ymmärtämistä kuvaamalla ja analysoimalla sen evoluutiota. Tutkimusaineistoa analysoidaan käyttäen hyväksi polkuriippuvuutta evolutionaarisena mallina. tätä mallia on käytetty uusinstitutionaalisessa ja evolutionaarisessa taloustieteessä ja taloushistoriassa tutkittaessa yritysten, toimialojen tai tuotteiden pysyvyyttä markkinoilla sekä erilaisten innovaatioiden vaikuttavuutta menestymiseen eri markkinatilanteissa. Tutkimusasetelman lähtökohtana on Ilmavoimien johtamisjärjestelmäevoluution kuvaaminen kolmen tekijän tasapainoasetelman suhteen, joita ovat instituutiot, ilmasotateoria ja kansainvälinen ilmavoimien johtamisjärjestelmän kehitys. tutkimuksen tavoitteena on löytää institutionaalinen logiikka Ilmavoimien johtamisjärjestelmän evoluutiolle sekä sen eri kehitysprosesseihin liittyvä mahdollinen polkuriippuvuuden logiikka. Tutkittavina instituutioina ovat kansallinen poliittinen päätöksenteko, joka ilmentyy erilaisina komiteamietintöjä, raportteina ja selontekoina. Sotilaallista instituutiota edustavat eri operatiiviset ohjeet, ohjesäännöt ja doktriinit, jotka ovat ohjanneet johtamisjärjestelmäkehitystä. Ilmasotateorian vaikuttavuuden analyysiä varten tutkimuskohteiksi on valittu seitsemän merkittävää ilmasotateoreetikkoa. Kenraalimajuri Giulio douhet, ilmamarsalkka Hugh Trenchard ja kenraalimajuri William Mitchell edustavat ilmasotateorian varhaista kautta. Kansallista ilmasotateorian kehitystä edustavat eversti Richard Lorentz ja kenraalimajuri Gustaf Erik Magnusson. Yhdysvaltalaiset everstit John Boyd ja John Warden III ovat uuden ajan ilmasotateoreetikkoja. Näiden henkilöiden tuottamien teorioiden avulla voidaan piirtää kuva muutoksesta, jota ilmasodankäynnin teoreetti- sessa ajattelussa on tapahtunut. Ilmavoimien johtamisjärjestelmän evoluutiolle haetaan vertailua kehityksestä, jota on tapahtunut Yhdysvalloissa, Isossa-Britanniassa ja Saksassa. Ilmavoimat on saanut vaikutteita muistakin maista, mutta näiden maiden kehityksen avulla voidaan selittää Suomessa tapahtunutta kehitystä. Tutkimuksessa osoitetaan, että kansainvälisellä johtamisjärjestelmäevoluutiolla on ollut merkittävä vaikutus suomalaiseen kehitykseen. Tämä tutkimus laajentaa prosessuaalista tutkimusteoriaa ja polkuriippuvuusmallin käyttöä sotatieteelliseen tutkimuskenttään. tutkimus yhdistää toisiinsa aivan uudella tavalla sotilasorganisaation institutionaalisia tekijöitä pitkässä evoluutioketjussa. Tutkimus luo pohjaa prosessuaaliseen, havaintoihin perustuvaan evoluutioajatteluun, jossa eri tekijöiden selitysmalleja ja kausaalisuutta eri periodien aikana voidaan kuvata. Tutkimuksen tuloksena ilmavoimien johtamisjärjestelmäevoluutiossa paljastui merkittäviä piirteitä. Teknologia on ollut voimakas katalysaattori ilmapuolustuksen evoluutiossa. Uusien teknologisten innovaatioiden ilmestyminen taistelukentälle on muuttanut oleellisesti taistelun kuvaa. Sodankäynnin revoluutiosta huolimatta sodankäynnin tai operaatiotaidon ja taktiikan perusperiaatteissa ei ole tapahtunut perustavanlaatuista muutosta. Ilmavoimien johtamisjärjestelmän kehitys on voimakkaasti linkittynyt ulkomaiseen johtamisjärjestelmäkehitykseen, jossa teknologiaimplementaatiot perustuvat usean eri ilmiön paljastumiseen ja hyväksikäyttöön. Sotilas- ja siviili-instituutiot ovat merkittävästi vaikuttaneet Ilmavoimien johtamisjärjestelmän kansalliseen kehitykseen. Ne ovat antaneet poliittisen ohjauksen, taloudellisten resurssien ja strategis-operatiivisten käskyjen ja suunnitelmien avulla perusteet, joiden pohjalta johtamisjärjestelmää on kehitetty. Tutkimus osoittaa, että Suomen taloudellisten resurssien rajallisuus on ollut merkittävin institutionaalinen rajoite Ilmavoimien johtamisjärjestelmää kehitettäessä. Useat poliittiset ohjausasiakirjat ovat korostaneet, ettei Suomella pienenä kansakuntana ole taloudellisia resursseja seurata kansainvälistä sotilasteknologiakehitystä. Lisäksi ulko- ja turvallisuuspoliittinen liikkumavapaus on vaikuttanut kehittämismahdollisuuksiin. Ilmasotateorian evoluutio on luonut johtamisjärjestelmän kehitykselle välttämättömän konseptuaalisen viitekehyksen, jotta ilmasota on voitu viedä käytännön tasolle. Teoria, doktriini ja instituutiot toimivat vuorovaikutuksessa, jossa ne interaktiivisesti vaikuttavat toinen toisiinsa. Tutkimus paljasti kuusi merkittävää sokkia, jotka saivat aikaan radikaaleja muutoksia johtamisjärjestelmän evoluutiopolulla. tutkimuksen perusteella vaikuttavimmat muutoksia aiheuttavat sokit olivat radikaalit turvallisuuspoliittiset muutokset kuten sota ja voimakkaat kansantalouden muutokset kuten lama. Sokkeja aiheuttaneet kuusi ajankohtaa olivat: 1. Puolustusvoimien rakentamisen aloittaminen vapaussodan jälkeen 1918 2. Maailmanlaajuinen lama 1929–1933 ja eurooppalainen rauhanaate 1928–1933 3. Talvi- ja jatkosota 1939–1944 4. Uusi alku Pariisin rauhansopimuksen 1947 ja YYA-sopimuksen 1948 varjossa 5. Kylmän sodan päättyminen ja Suomen lama 1990–1993 6. Maailmanlaajuinen lama 2008- Tutkimuksen perusteella voidaan todeta, että Suomen ilmavoimien johtamisjärjestelmän kehittäminen on perustunut rationaalisiin päätöksiin, jotka ovat saaneet vaikutteita ulkomaisesta ilmasotateorian ja -doktriinien kehityksestä sekä kansainvälisestä johtamisjärjestelmäkehityksestä. Johtamisjärjestelmän evoluutioon on vaikuttanut globaali konvergenssi, johon on tehty kansallisen tason ratkaisuja järjestelmien adaptaation ja implementaation yhteydessä.

A multibody dynamic model of the cross-country ski-skating technique

The objective of this thesis is the development of a multibody dynamic model matching the observed movements of the lower limb of a skier performing the skating technique in cross-country style. During the construction of this model, the formulation of the equation of motion was made using the Euler - Lagrange approach with multipliers applied to a multibody system in three dimensions. The description of the lower limb of the skate skier and the ski was completed by employing three bodies, one representing the ski, and two representing the natural movements of the leg of the skier. The resultant system has 13 joint constraints due to the interconnection of the bodies, and four prescribed kinematic constraints to account for the movements of the leg, leaving the amount of degrees of freedom equal to one. The push-off force exerted by the skate skier was taken directly from measurements made on-site in the ski tunnel at the Vuokatti facilities (Finland) and was input into the model as a continuous function. Then, the resultant velocities and movement of the ski, center of mass of the skier, and variation of the skating angle were studied to understand the response of the model to the variation of important parameters of the skate technique. This allowed a comparison of the model results with the real movement of the skier. Further developments can be made to this model to better approximate the results to the real movement of the leg. One can achieve this by changing the constraints to include the behavior of the real leg joints and muscle actuation. As mentioned in the introduction of this thesis, a multibody dynamic model can be used to provide relevant information to ski designers and to obtain optimized results of the given variables, which athletes can use to improve their performance.

Miehittämättömän ilma-aluksen hyödyt ja haitat ilmatiedustelussa operaatio Enduring Freedomissa

Tämän tutkielman tarkoituksena on kirjallisuuskatsauksen keinoin luoda käsitys miehittämättömän ilma-aluksen ilmatiedustelukäytön hyödyistä ja haitoista operaatio Enduring Freedomissa. Tutkielmassa pohditaan lisäksi UAV:iden tulevaisuuden näkymiä ja kehityssuuntia ilmatiedustelun kannalta. Tämä tutkielma sisältää kvalitatiivisen tutkimuksen piirteitä ja tutkimusmetodina käytetään narratiivista kirjallisuuskatsausta. Tutkielman pääluvuissa tutustutaan UAV-konseptiin sekä tutkitaan UAV:n hyötyjä ja haittoja ilmatiedustelussa operaatio Enduring Freedomissa. Tutkielmassa on pyritty tutustumaan aihealueeseen kokonaisvaltaisesti ja sen pohjalta luomaan teoreettinen kokonaisuus tutkimuskysymyksiin vastaten. Operaatio Enduring Freedom alkoi 7.10.2001, kun Yhdysvaltain johtama liittouma hyökkäsi Afganistaniin vastauksena 11.9.2001 tehtyihin terrori-iskuihin. Operaation tavoitteena oli tuhota terroristien koulutusleirit ja infrastruktuuri Afganistanin alueella, pidättää al-Qaidan johto sekä lopettaa terrorismitoiminta Afganistanissa. Yhdysvaltain ilmavoimat on käyttänyt operaation alusta alkaen ilmatiedustelussa pääasiassa kahta UAVtyyppiä, jotka ovat RQ/MQ-1 Predator ja RQ-4 Global Hawk. Tutkielmassa perehdytään näiden kahden UAV:n hyötyihin ja haittoihin. Vertailupohjana käytetään miehitettyjä ilma-aluksia. Tutkielmassa käytettyjen lähteiden perusteella voidaan todeta, että miehittämättömillä ilma-aluksilla on etuja, joita ei voi saavuttaa miehitettyjä ilma-aluksia käyttäen. Hyödyt on jaettu tässä tutkielmassa rakenteellisiin, kustannuksellisiin ja tehtäväkohtaisiin hyötyihin. UAVkäytön merkittävin haitta lienee maa-aseman ja ilma-aluksen välisen datalinkin aiheuttamat haasteet ja rajoitteet. Lisäksi miehittämättömän ilma-aluksen haavoittuvuus ilmatorjuntatulten ja ilmasta ilmaan -ohjusten vaikutuspiirissä on vielä tällä hetkellä haaste. Tutkielmassa käsitellyt hyödyt ja haitat on todettu operaatio Enduring Freedomin kaltaisessa epäsymmetrisessä toimintaympäristössä, joten niiden soveltuvuutta symmetriseen toimintaympäristöön ei ole juurikaan arvioitu. Miehittämättömien ilma-alusten kehitystä todennäköisesti jatketaan tulevaisuudessa, ja kehityksen painopiste tullee olemaan monikäyttöisten UAV:iden kehityksessä. UAV:t tullee tulevaisuudessa korvaamaan miehitetyt ilma-alukset ilmatiedustelun ja ilmasta maahan -toiminnan osalta.

Aseistettujen UAV:iden käyttö Afganistanin sodassa

Nykyajan sodankäynnissä jatkuvan tilannekuvan ylläpitäminen, kaukovaikuttaminen ja täsmäiskut ovat nousseet tärkeisiin rooleihin. Perinteisten lentokoneiden rinnalle taistelukentille ovat tulleet miehittämättömät ilma-alukset, joiden käyttö on lisääntynyt valtavasti 2000-luvun puolella. Tutkimuksessa tarkastellaan Afganistanin sodassa käytettyjä miehittämättömiä ilma-aluksia ja niiden käyttöperiaatteita. Tutkielma on laadullinen eli kvalitatiivisin menetelmin tehty tutkimus, jonka menetelmät painottuvat asiakirja- ja tekstianalyysiin. Päätutkimuskysymyksenä on ”Mitä taktisia elementtejä UCAV tuo taisteluun?”. Tutkimuksessa esitellään UAV yleisesti sekä Afganistanin sodassa käytetyt mallit. Tutkielma jakautuu lukuihin, joista ensimmäisessä esitellään UAV:ta teknisesti ja toisessa luvussa tarkastellaan UAV:iden käyttöä Afganistanissa. Kolmannessa pääluvussa tarkastellaan UAV:iden etuja ja heikkouksia lentokoneisiin verrattuna. Johtopäätöksissä saadut tulokset tiivistetään vastauksiksi tutkimuskysymyksiin. Tutkielman ajankohtaisuutta korostaa UAV-operaatioiden lisääntyminen sodissa jatkuvasti ja niiden lentotuntimäärien huomattava kasvu verrattuna lentokoneisiin. Myös Suomen Puolustusvoimat on päättänyt hankkia lisää tiedusteluun sopivia kevyitä UAV:ita.

Design of Instrument for Knee Joint Kinematics Measurement

This thesis describes the process of design and modeling of instrument for knee joint kinematics measurement that can work for both in-vivo and in-vitro subjects. It is designed to be compatible with imaging machine in a sagittal plane. Due to the invasiveness of the imaging machine, the instrument is designed to be able to function independently. The flexibility of this instrument allows to measure anthropometrically different subject. Among the sixth degree of freedom of a knee, three rotational and one translational degree of freedom can be measured for both type of subject. The translational, proximal-distal, motion is stimulated by external force directly applied along its axis. These angular and linear displacements are measured by magnetic sensors and high precision potentiometers respectively

Arpajaislain uudistamisprosessi ja uudistusten vaikutukset rahapelien markkinointiin

Tutkielma kuvaa Suomen arpajaislain muutosprosessia ja sen taustalla olevia tekijöitä sekä muutoksen vaikutuksia rahapelien markkinointiin. Tutkielmassa tarkastellaan erityisesti vuoden 2010 arpajaislain uudistusta ja vaikutuksia. Rahapelejä on kohdeltu Europpan Yhteisöjen lainsäädännössä eri tavalla verrattuna muuhun liiketoimintaan eikä siihen ole sovellettu palveluiden vapaan liikkuvuuden periaatetta samassa mittakaavassa kuin muuhun kaupalliseen toimintaan. Rahapelipalveluiden tarjoaminen internetissä on asettanut valtioiden vanhat rahapelimonopolit uusien haasteiden eteen myös lainsäädännöllisesti. Suomessa valtio on lainmuutoksilla pyrkinyt turvaamaan vallitsevan tilanteen, jossa rahapelipalveluiden tarjoamisesta suomalaisille vastaavat tietyt yhtiöt ja yhdistykset yksinoikeudella. Tutkielma pyrkii kuvaamaan tätä prosessia käyden läpi sen syitä ja seurauksia. Erityishuomion kohteeksi on otettu lakimuutosten vaikutukset ulkomaisten rahapeliyhtiöiden mainontaan suomalaisessa mediassa. Lähteinä on käytetty pääasiassa viranomaislähteitä, mutta tutkielmassa on pyritty tuomaan esille myös rahapelialan toimijoiden näkökulmia.

Simulation of structural stress history based on dynamic analysis

Modern machine structures are often fabricated by welding. From a fatigue point of view, the structural details and especially, the welded details are the most prone to fatigue damage and failure. Design against fatigue requires information on the fatigue resistance of a structure’s critical details and the stress loads that act on each detail. Even though, dynamic simulation of flexible bodies is already current method for analyzing structures, obtaining the stress history of a structural detail during dynamic simulation is a challenging task; especially when the detail has a complex geometry. In particular, analyzing the stress history of every structural detail within a single finite element model can be overwhelming since the amount of nodal degrees of freedom needed in the model may require an impractical amount of computational effort. The purpose of computer simulation is to reduce amount of prototypes and speed up the product development process. Also, to take operator influence into account, real time models, i.e. simplified and computationally efficient models are required. This in turn, requires stress computation to be efficient if it will be performed during dynamic simulation. The research looks back at the theoretical background of multibody dynamic simulation and finite element method to find suitable parts to form a new approach for efficient stress calculation. This study proposes that, the problem of stress calculation during dynamic simulation can be greatly simplified by using a combination of floating frame of reference formulation with modal superposition and a sub-modeling approach. In practice, the proposed approach can be used to efficiently generate the relevant fatigue assessment stress history for a structural detail during or after dynamic simulation. In this work numerical examples are presented to demonstrate the proposed approach in practice. The results show that approach is applicable and can be used as proposed.