Kinematics and dynamics of Jansen leg mechanism: A bond graph approach

The Jansen mechanism is a one degree-of-freedom, planar, 12-link, leg mechanism that can be used in mobile robotic applications and in gait analysis. This paper presents the kinematics and dynamics of the Jansen leg mechanism. The forward kinematics, accomplished using circle intersection method, determines the trajectories of various points on the mechanism in the chassis (stationary link) reference frame. From the foot point trajectory, the step length is shown to vary linearly while step height varies non-linearly with change in crank radius. A dynamic model for the Jansen leg mechanism is proposed using bond graph approach with modulated multiport transformers. For given ground reaction force pattern and crank angular speed, this model helps determine the motor torque profile as well as the link and joint stresses. The model can therefore be used to rate the actuator torque and in design of the hardware and controller for such a system. The kinematics of the mechanism can also be obtained from this dynamic model. The proposed model is thus a useful tool for analysis and design of systems based on the Jansen leg mechanism. (C) 2015 Elsevier B.V. All rights reserved.

[Discurso do Deputado Manoel de Almeida : Sessão da Câmara dos Deputados de 18 de março de 1964]

Condena os que se declaram favoráveis ao retorno da capital do país para o Rio de Janeiro.

Região occidental de Matto Grosso : viagem e estudos sobre o Valle do Baixo Guaporé : da cidade de Matto Grosso ao Forte de Principe da Beira pelo Dr. Manoel Esperidião da Costa Marques, 1906. A seguir : Projectos de vias de communicação : exploração do Alto Guaporé e dos rios Jaurú, Aguapehy e Alegre : do mesmo autor, 1899

Apontamentos, notas e narrativas sobre o vale do Baixo Guaporé, com detalhes sobre riqueza, civilização, indústria, comércio, população, comunidades indígenas, usos e costumes.

Nova floresta, ou, sylva de varios apophthegmas, e ditos sentenciosos espirituaes, e moraes : com reflexoens, em que o util da doutrina se acompanha com o vario da erudição, assim divina, como humana : offerecida, e dedicada a soberana mãy da divina graça Maria Santissima senhora nossa pelo Padre Manoel Bernardes da Congregação do Oratorio de Lisboa

Manoel Bernardes nasceu em 1644, em Lisboa, onde viveu e morreu em 1710 . Estudou Filosofia e Direito Canônico na Universidade de Coimbra e seguiu, posteriormente, o curso de Teologia ordenando-se sacerdote . No consenso unânime dos críticos e historiadores da literatura portuguesa “Nova floresta...” é a mais importante obra do Padre Manuel Bernardes. Ela contém, na ordem alfabética dos assuntos (Abstinência, Alegria, Alma, Amizade, etc.): histórias, narrativas morais e apólogos que são, segundo Fidelino de Figueiredo, "verdadeiros modelos da arte de contar com serenidade, equilíbrio, economia, boa ordem e incisão incisiva". António José Saraiva e Oscar Lopes veem a obra "como remate ou apuramento final de um gênero que vem da Idade Média: o exemplo ou conto exemplar, gênero em que a cultura do clero se vivifica ao contacto da tradição folclórica

Paraiso dos contemplativos, opusculo devotissimo, e utilissimo para as almas que aspirão a perfeição espiritual, e vida contemplativa : composto pelo V. Padre Fr. Batholomeu de Salucio, religioso da Serafica Familia dos Observantes Reformados : traduzido de italiano, e ilustrado com anotações pelo Padre Manoel Bernardes, da Congregação do Oratorio da cidade de Lisboa : offerecido a V. Santissima senhora nossa, concebida nos resplendores da Divina Graça sem sombra de culpa original

Bartholomeu de Salucio nasceu na Itália em 1558, não se sabe exatamente onde. Viveu em Roma, onde morreu em 1617. Frei franciscano foi orador e místico. Escreveu muitas obras espirituais tais como, As Sete Trombetas, As Invenções do Amor Divino, e O Namorado de Jesus, que foram traduzidas para o francês pelo Padre Carlos Jouya e impressas em Rouen, no ano de 1623. O Paraiso dos Contemplativos... é um dialogo entre um filho espiritual e o seu Diretor, com perguntas e respostas, orações e exclamações. É como uma história de peregrinação do espírito em busca da perfeição. As doutrinas são mostradas nas figuras do diálogo. O tradutor Manuel Bernardes fez anotações para ilustrar as metáforas que pudessem parecer obscuras e para confirmar' as doutrinas que pudessem parecer novas. Segundo Inocêncio, "parece que o coletor do pseudo-catálogo da Academia ignorou a existência da edição de 1739, aliás, não deixaria de citá-la de preferência à de 1761, que é a indicada no catálogo.

Os ultimos fins do homem, salvaçam, e condenaçam eterna : tratado espiritual, dividido em dous livros : no primeiro se trata da singular providencia de Deos na salvação das almas; no segundo das causas geraes da perdição das almas, ou estradas commuas do reyno da morte : escrito, e dedicado à soberana Rainha dos Anjos, Maria Santissima senhora nossa : pelo Padre Manoel Bernardes da Congregação do Oratorio de Lisboa

Manuel Bernardes nasceu em 1644, em Lisboa, onde viveu e morreu em 1710. Estudou Filosofia e Direito Canônico na Universidade de Coimbra e seguiu, posteriormente, o curso de Teologia ordenando-se sacerdote. De acordo com a Advertência contida na obra, o Padre Manuel Bernardes pretendia acrescentar mais algumas causas da perdição das almas, o que não chegou a fazer, impedido por outras ocupações. Não obstante esta falta, pareceu-lhe conveniente publicá-la para não tirar dos fiéis a oportunidade de aprender lição tão útil e saudável. A primeira edição, ‘rara’ e muito apreciada foi impressa em Lisboa na Oficina de Joseph Antonio da Sylva, em 1728

Collecção das leis do Imperio do Brasil de 1862

Parte 1 - Atos do Poder Legislativo

Collecção das Leis da Republica dos Estados Unidos do Brasil de 1922

Parte 1 - Atos do Poder Legislativo

Da vida e feitos D'ElRey D. Manoel : XII livros dedicados ao cardeal D. Henrique, seu filho / por D. Jeronimo Osorio ; vertido em portugues pelo padre Francisco Manoel do Nascimento

Retrato do tradutor no frontispicio.

Obras do doutor Duarte Ribeiro de Macedo...offerecidas ao Illustrissimo, e Excelentissimo Senhor D. Jozé Miguel Joam de Portugal, IX... por Manoel da Conceiçam Duarte Ribeiro de Macedo

Uma nota curiosa : Antonio Isidoro da Fonseca foi quem primeiro instalou uma imprensa no Brasil, onde publicou duas pequenas obras. Foi preso, a imprensa desmontada e ele foi mandado de volta a Portugal.

Elementos de geometria / por A. M. Legendre ; traduzidos do francez, e dedicados ao Principe Regente Nosso Senhor por Manoel Ferreira de Araujo Guimarães

Bibliografia da Impressão Régis informa que "Publicada pela primeira vez em Paris em 1794, a obra logo se tornou clássica. A edição do Rio de Janeiro, destinada aos alunos da Academia Militar, apresenta treze estampas com figuras geométricas , as primeiras a serem gravadas na Impressão Régia; não trazem assinatura, porém devem ter sido feiras por Romão Elói de Almeida ou por Paulo dos Santos Ferreira Souto, artistas da Tipografia do Arco do Cego, de Lisboa, recém-chegados ao Brasil por Frei José Mariano da Conceição Velloso..." Texto escurecidos pela acidez com marcas de cupim.

Chronica do Serenissimo Senhor Rei D. Manoel / escrita por Damião de Goes ; e novamente dada a luz, e offerecida ao Illustrissimo Senhor D. Rodrigo Antonio de Noronha, e Menezes por Reinerio Bocache

Referência: Library of Congress - Online Catalog.

Synopse dos trabalhos da Camara dos Srs. Deputados : relativos ao anno de 1922 : acompanhados de differentes documentos : orzanizada na Secretaria da mesma Camara

Sinopse dos trabalhos da Câmara dos Deputados, em 1922.