Estudo e implementação de um controlador preditivo generalizado bilinear compensado adaptativo

The present work presents the study and implementation of an adaptive bilinear compensated generalized predictive controller. This work uses conventional techniques of predictive control and includes techniques of adaptive control for better results. In order to solve control problems frequently found in the chemical industry, bilinear models are considered to represent the dynamics of the studied systems. Bilinear models are simpler than general nonlinear model, however it can to represent the intrinsic not-linearities of industrial processes. The linearization of the model, by the approach to time step quasilinear , is used to allow the application of the equations of the generalized predictive controller (GPC). Such linearization, however, generates an error of prediction, which is minimized through a compensation term. The term in study is implemented in an adaptive form, due to the nonlinear relationship between the input signal and the prediction error.Simulation results show the efficiency of adaptive predictive bilinear controller in comparison with the conventional.

Uso de funções de alívio para estimar o efeito de chaveamentos corretivos na eliminação de congestionamentos em sistemas de potência

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior

Desenvolvimento de um Sistema de Visão Global para uma Frota de Mini-Robôs Móveis

Navigation based on visual feedback for robots, working in a closed environment, can be obtained settling a camera in each robot (local vision system). However, this solution requests a camera and capacity of local processing for each robot. When possible, a global vision system is a cheapest solution for this problem. In this case, one or a little amount of cameras, covering all the workspace, can be shared by the entire team of robots, saving the cost of a great amount of cameras and the associated processing hardware needed in a local vision system. This work presents the implementation and experimental results of a global vision system for mobile mini-robots, using robot soccer as test platform. The proposed vision system consists of a camera, a frame grabber and a computer (PC) for image processing. The PC is responsible for the team motion control, based on the visual feedback, sending commands to the robots through a radio link. In order for the system to be able to unequivocally recognize each robot, each one has a label on its top, consisting of two colored circles. Image processing algorithms were developed for the eficient computation, in real time, of all objects position (robot and ball) and orientation (robot). A great problem found was to label the color, in real time, of each colored point of the image, in time-varying illumination conditions. To overcome this problem, an automatic camera calibration, based on clustering K-means algorithm, was implemented. This method guarantees that similar pixels will be clustered around a unique color class. The obtained experimental results shown that the position and orientation of each robot can be obtained with a precision of few millimeters. The updating of the position and orientation was attained in real time, analyzing 30 frames per second

Controle por modos deslizantes com compensação difusa aplicado a sistemas com descontinuidade

The development of non-linear controllers gained space in the theoretical ambit and of practical applications on the moment that the arising of digital computers enabled the implementation of these methodologies. In comparison with the linear controllers more utilized, the non -linear controllers present the advantage of not requiring the linearity of the system to determine the parameters of control, which permits a more efficient control especially when the system presents a high level of non-linearity. Another additional advantage is the reduction of costs, since to obtain the efficient control through linear controllers it is necessary the utilization of sensors and more refined actuators than when it is utilized a non-linear controller. Among the non-linear theories of control, the method of control by gliding ways is detached for being a method that presents more robustness, before uncertainties. It is already confirmed that the adoption of compensation on the region of residual error permits to improve better the performance of these controllers. So, in this work it is described the development of a non-linear controller that looks for an association of strategy of control by gliding ways, with the fuzzy compensation technique. Through the implementation of some strategies of fuzzy compensation, it was searched the one which provided the biggest efficiency before a system with high level of nonlinearities and uncertainties. The electrohydraulic actuator was utilized as an example of research, and the results appoint to two configurations of compensation that permit a bigger reduction of the residual error

Metodologia para rastreamento com modificação dos zeros e rejeição de distúrbio aplicada a sistemas incertos

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Controle ótimo H∞ de sistemas não-lineares com modelos fuzzy takagi-sugeno

Neste trabalho é proposta uma metodologia de rastreamento de sinais e rejeição de distúrbios aplicada a sistemas não-lineares. Para o projeto do sistema de rastreamento, projeta-se os controladores fuzzy M(a) e N(a) que minimizam o limitante superior da norma H∞ entre o sinal de referência r(t) e o sinal de erro de rastreamento e(t), sendo e(t) a diferença entre a entrada de referência e a saída do sistema z(t). No método de rejeição de distúrbio utiliza-se a realimentação dinâmica da saída através de um controlador fuzzy Kc(a) que minimiza o limitante superior da norma H∞ entre o sinal de entrada exógena w(t) e o sinal de saída z(t). O procedimento de projeto proposto considera as não-linearidades da planta através dos modelos fuzzy Takagi-Sugeno. Os métodos são equacionados utilizando-se inequações matriciais lineares (LMIs), que quando factíveis, podem ser facilmente solucionados por algoritmos de convergência polinomial. Por fim, um exemplo ilustra a viabilidade da metodologia proposta.

Características produtivas de novilhas submetidas à restrição alimentar e dieta suplementada com vitaminas D e E

O objetivo deste trabalho foi avaliar os efeitos da restrição alimentar e de dieta de suplementação com vitaminas D e E sobre o desempenho e características de carcaça de novilhas Canchim. Vinte e quatro fêmeas, com peso vivo inicial médio de 251,95±18,49 kg, foram distribuídas em quatro tratamentos: alimentação em quantidade restrita e não restrita, com e sem suplementação de vitaminas D e E. Utilizou-se o delineamento inteiramente casualizado, em arranjo fatorial 2x2, com seis repetições. Os animais com alimentação restrita receberam, por 48 dias, 70% da dieta fornecida ao grupo de alimentação não restrita. Após o período de restrição (peso médio de 300,10 kg), eles voltaram a receber ração à vontade por mais 77 dias, até atingirem peso de abate de 380 kg. As avaliações foram feitas ao final dos períodos de restrição e de realimentação. Não foi observado efeito da restrição alimentar sobre o desempenho animal. Novilhas que não receberam suplementação vitamínica apresentaram maiores índices de fragmentação miofibrilar, luminosidade e mastigabilidade, e menor força de cisalhamento. A restrição alimentar não afeta o desempenho nem as características de carcaça das novilhas Canchim, e a suplementação com vitaminas D e E não melhora a qualidade da carne.

Ordenação de constituintes em construções categorial, tética e apresentativa

A ordenação de constituintes oracionais nas variedades portuguesas é aqui tratada considerando-se três moldes de conteúdo, Tético, Apresentativo e Categorial. A linearização das estruturas oracionais refletem decisões assumidas na formulação do Nível Interpessoal e configuram predominantemente Molde de Conteúdo Categorial Tópico-orientado, com o constituinte Tópico ocupando a posição P I, a palavra verbal, a posição P M, e os outros constituintes, as posições à direita e à esquerda de P M. em Construções Téticas, a oração toda, por ser focal, ocupa o domínio de P F, já em Construções Apresentativas a cópula vazia assume a posição absoluta P M, e o sintagma nominal Tópico/Foco posiciona-se em P F.

Grãos de girassol ou gordura protegida em dietas com alto concentrado e ganho compensatório de cordeiros em confinamento

Avaliaram-se os efeitos de três dietas e dois regimes alimentares sobre o desempenho e as características de carcaça de cordeiros em confinamento. Trinta e seis cordeiros com peso inicial de 18,7 ± 2,4 kg foram distribuídos em delineamento inteiramente casualizado em esquema fatorial 3 × 2 e receberam dietas sem inclusão de lipídio e com inclusão de grãos de girassol ou gordura protegida. Seis cordeiros de cada dieta foram submetidos a restrição alimentar e posterior ganho compensatório, enquanto a outra metade foi alimentada à vontade por todo o período de confinamento. Foram avaliados o consumo de matéria seca, o ganho de peso e a conversão alimentar, os níveis de ureia e colesterol sanguíneos, as características de carcaça e os subprodutos do abate. No período de realimentação, o consumo dos cordeiros que passaram por restrição alimentar não diferiu do consumo dos animais alimentados sempre à vontade. Também não foi afetado pela dieta, no entanto, ao final desse período, o consumo acumulado foi 11,8% menor que nos animais submetidos previamente à restrição. O consumo até o peso de abate não foi alterado pelo regime alimentar. No período de restrição, o nível de colesterol sanguíneo nos cordeiros em restrição alimentar foi 24% superior ao daqueles sem restrição, mas, durante o período de realimentação, não houve diferença. A composição lipídica da dieta aumentou o colesterol sanguíneo em ambos os períodos, de restrição e de realimentação, e reduziu a ureia durante o período de realimentação. O desempenho avaliado ao peso de abate foi prejudicado pela restrição alimentar. Não houve efeito de regime alimentar ou da dieta sobre os parâmetros de carcaça. Fontes de lipídios elevaram a proporção de gorduras totais e reduziram o conteúdo do trato gastrintestinal. O regime alimentar com restrição prejudica o ganho e a conversão alimentar de cordeiros até o abate.

Influência do período de gestação e do tamanho da ninhada no crescimento ponderal intra-uterino de coelhos

Intrauterine growth of Norfolk rabbits was studied from the 20th day of gestation until the parturition (31st day). A theoretical equation was adjusted for fetuses body weight. The exponential model was tested by stepwise regression technique after linearization. Both stage of gestation (t) and number of fetuses (n) had significant effects on the growth rate. The following equation was proposed to describe the weight of the pups: W = exp. (-12,9772).n.exp. {(0,991263-0,014007.5-0,00039.n)t} (with R2 = 0,9932). The biological coherence and the interpretation of the coefficients permitted us to conclude that similar models could be used for other multiparous species. This model can also be used with or without the presence of different factors related to fetal growth.

Parâmetros produtivos, fisiológicos e imunológicos de juvenis de pacu (Piaractus mesopotamicus) submetidos à restrição alimentar e estresse de manejo

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Otimização de controladores robustos de sistemas dinâmicos sujeitos a falhas estruturais

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Controle robusto de sistemas não-lineares sujeitos a falhas estruturais

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Controle robusto h-infinito chaveado para sistemas lineares

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Construção,modelagem e controle de um pêndulo invertido com CLP e software scada

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS