Controle por modos deslizantes com compensação difusa aplicado a sistemas com descontinuidade

The development of non-linear controllers gained space in the theoretical ambit and of practical applications on the moment that the arising of digital computers enabled the implementation of these methodologies. In comparison with the linear controllers more utilized, the non -linear controllers present the advantage of not requiring the linearity of the system to determine the parameters of control, which permits a more efficient control especially when the system presents a high level of non-linearity. Another additional advantage is the reduction of costs, since to obtain the efficient control through linear controllers it is necessary the utilization of sensors and more refined actuators than when it is utilized a non-linear controller. Among the non-linear theories of control, the method of control by gliding ways is detached for being a method that presents more robustness, before uncertainties. It is already confirmed that the adoption of compensation on the region of residual error permits to improve better the performance of these controllers. So, in this work it is described the development of a non-linear controller that looks for an association of strategy of control by gliding ways, with the fuzzy compensation technique. Through the implementation of some strategies of fuzzy compensation, it was searched the one which provided the biggest efficiency before a system with high level of nonlinearities and uncertainties. The electrohydraulic actuator was utilized as an example of research, and the results appoint to two configurations of compensation that permit a bigger reduction of the residual error

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior

O desenvolvimento de controladores não lineares ganharam espaço nos âmbitos teórico e de aplicações práticas no momento que o surgimento de computadores digitais possibilitou a implementação destas metodologias. Em comparação aos controladores lineares mais utilizados, os controladores não lineares apresentam a vantagem de não necessitarem da linearização do sistema para determinar os parâmetros de controle, o que permite um controle mais eficiente principalmente quando o sistema apresenta elevado grau de não linearidade. Outra vantagem adicional é a redução dos custos, uma vez que para obter o controle eficiente através dos controladores lineares é necessária a utilização de sensores e atuadores mais refinados do que quando se utiliza um controlador não linear. Dentre as teorias de controle não linear, o método de controle por modos deslizantes se destaca por ser um método que apresenta maior robustez frente às incertezas. Já é comprovado que a adoção de técnicas de compensação na região do erro residual permite melhorar ainda mais o desempenho desses controladores. Assim, neste trabalho é descrito o desenvolvimento de um controlador não linear que busca a associação da estratégia de controle por modos deslizantes com a técnica de compensação fuzzy. Mediante a implementação de algumas estratégias de compensação fuzzy, buscou-se aquela que proporcionasse maior eficiência frente a um sistema com elevado grau de não linearidades e incertezas. O atuador eletrohidráulico foi utilizado como exemplo de estudo, e os resultados apontam para duas configurações de compensação que permitem uma maior redução do erro residual