Efficient learning of reactive robot behaviors with a Neural-Q_learning approach

The purpose of this paper is to propose a Neural-Q_learning approach designed for online learning of simple and reactive robot behaviors. In this approach, the Q_function is generalized by a multi-layer neural network allowing the use of continuous states and actions. The algorithm uses a database of the most recent learning samples to accelerate and guarantee the convergence. Each Neural-Q_learning function represents an independent, reactive and adaptive behavior which maps sensorial states to robot control actions. A group of these behaviors constitutes a reactive control scheme designed to fulfill simple missions. The paper centers on the description of the Neural-Q_learning based behaviors showing their performance with an underwater robot in a target following task. Real experiments demonstrate the convergence and stability of the learning system, pointing out its suitability for online robot learning. Advantages and limitations are discussed

A behavior-based scheme using reinforcement learning for autonomous underwater vehicles

This paper presents a hybrid behavior-based scheme using reinforcement learning for high-level control of autonomous underwater vehicles (AUVs). Two main features of the presented approach are hybrid behavior coordination and semi on-line neural-Q_learning (SONQL). Hybrid behavior coordination takes advantages of robustness and modularity in the competitive approach as well as efficient trajectories in the cooperative approach. SONQL, a new continuous approach of the Q_learning algorithm with a multilayer neural network is used to learn behavior state/action mapping online. Experimental results show the feasibility of the presented approach for AUVs

Tú, con tu color, ¡allá triunfas! La construcción de la identidad social en jóvenes inmigrantes

En la última década, Barcelona se ha convertido en una importante receptora de población inmigrante. Según datos estadísticos, el 14, 62% de la población es inmigrante, de los cuales el 29, 5% son jóvenes (Idescat 2010). Muchos de estos han arribado siguiendo el típico proceso de reagrupamiento familiar. El siguiente trabajo tiene por objetivo presentar la experiencia de distintos jóvenes sobre el fenómeno migratorio que experimentaron durante su adolescencia/ primera juventud. Lleva el propósito de destacar la importancia de dicha vivencia en la conformación de su identidad social. Se intentará indagar tanto sobre el papel que jugaron los diferentes actores implicados en el proceso de acogida y los años subsiguientes: amigos, familiares, escuela, administraciones, etc., como sobre el uso del espacio público y el espacio virtual en tanto facilitadores/obstaculizadores de su constitución como ciudadanos autónomos

Generació i correcció de problemes combinats

Aquest projecte forma part de la Plataforma ACME (Avaluació Continuada i Millora de l’ensenyament), un entorn virtual de resolució i correcció de problemes amb la finalitat de donar suport a les classes presencials i poder portar a terme una avaluació continuada dels alumnes. El sistema ofereix a l’alumne, a través d’Internet, una col•lecció personalitzada de problemes per assignatura, que a mida que l’alumne els resol, el sistema els corregeix automàticament, proporcionant a l’alumne un sistema de treball continu que l’ajudarà a portar l’assignatura al dia. I al professor li dóna la facilitat de fer el seguiment individualitzat de l’alumne coneixent d’aquesta manera quines són les principals dificultats que troben els alumnes, tant de manera individual com col•lectiva. L’objectiu d’aquest projecte és implementar un nou tipus de problema que ha de permetre al professor elaborar problemes que combinin diferents qüestions de igual o diferent tipologia i que quan l’alumne hagi resolt totes les qüestions, enviï les solucions juntes al sistema perquè aquest retorni el resultat global de la correcció

Hacer castells, construir nación: castells, modelo festivo y catalanismo

Este trabajo propone un análisis del proceso del catalanismo, los modelos festivos y los castells para interpretar el modo en que esta relación es histórica y ha pasado por diferentes etapas. Si bien el catalanismo se había aliado con las sardanas hasta los años cincuenta, lo que se ha denominado el modelo festivo de la Catalunya Vella, a partir de este momento y con el inicio de la modernidad castellera, las alianzas se afianzan con los castells, el modelo festivo de la Catalunya Nova. Esto se produce porque los castells pueden hacer frente a los retos de la nueva realidad española y del nuevo nacionalismo que guiará el proceso de construcción de la Cataluña en que vivimos actualmente

Infohabitants: laboratori per la simulació d’ infohabitants com agents recomanadors (SIRA)

L’ objectiu del projecte és la implementació d’un simulador de sistema de recomanació que permeti estudiar algoritmes de dissociació entre agent-recomanador i usuari, combinant-los amb diverses tècniques de recomanació i fent servir infohabitants com Agents Recomanadors i veure com treballen en un sistema recomanador

Sistema de vigilància

El present projecte, de caire teòric, pretén ser una aproximació als conceptes de vigilància tecnològica o intel·ligència competitiva, la seva relació amb la gestió del coneixement, el que signifiquen i quina és la situació d'aquestes disciplines en el nostre entorn proper. Tan mateix, i partint d'aquesta base de coneixement teòric, també s'ha treballat en el plantejament del que podria ser una metodologia d'aplicació en una organització del concepte d'inteligència competitiva, les seves etapes a seguir i el que cal coordinar o tenir present en cadascuna d'elles.

Sistemas inteligentes para mundos virtuales

El desarrollo de mundos virtuales inteligentes requiere el conocimiento de áreas tan diversas como la realidad virtual, la inteligencia artificial, la psicología, la sociología y la física. El documento que se desarrolla a continuación recoge las nociones básicas para entender lo que representa dicho desarrollo, el estado del arte de varias de las técnicas y modelos utilizados en algunas de estas áreas y sus posibles aplicaciones, además de una posible solución para su implementación.

Recerca de l'eficiència en aplicacions SIG per Android

A causa de l'increment del nombre de consumidors de dades geogràfiques, sobretot de dispositius mòbils, els sistemes d'informació geogràfica es troben davant el repte de reduir el coll d'ampolla que suposa l'arquitectura client-servidor clàssica. Una de les solucions a aquest problema és la translació de part de la intel·ligència al node client, així com la creació de xarxes descentralitzades (peer to peer),L'objectiu d'aquesta recerca és demostrar la viabilitat d'una infraestructura client mòbil-servidor, on el client no és únicament un consumidor més, si no que es torna un node intel·ligent.Per fer aquest estudi s'ha desenvolupat una aplicació pel sistema operatiu Android que consumeix dades d'OpenStreetMap. Aquesta aplicació utilitza tècniques de tessel·lat, catching i descàrrega de dades en background segons la posició de l'usuari, per facilitar el consum i reduir el flux de dades intercanviades entre el client i el servidor. També s'ha creat un servei web intern al dispositiu mòbil per a la creació de xarxes peer to peer, les quals permetin un intercanvi de dades entre els terminals mòbils. En aquest treball s'ha demostrat la viabilitat de la infraestructura a través del impacte de l'ús de les tècniques comentades anteriorment sobre el dispositiu client. Per mesurar l'impacte s'ha tingut en compte la càrrega de la CPU (la qual repercuteix al consum de la bateria) i el temps de resposta del sistema. Els resultats de les proves realitzades indiquen que aquestes tècniques redueixen el temps de cerca de punts d'interès d'una manera dràstica, però que també tenen un alt impacte a la CPU i en el temps de càrrega, sobretot en dispositius amb menys capacitats.

Inteligencia artificial en vehiculo

Desarrollo de un robot seguidor de líneas, en el que se implementan diversas soluciones de las áreas de sistemas embebidos e inteligencia artificial.

El fracàs escolar lligat necessàriament a un QI baix? Estudi del fracàs escolar d'un grup classe de l'Escola Pit-Roig

Davant la diversitat de teories que acompanyen al concepte de fracàs escolar i a la seva relació amb la intel·ligència, a continuació es presenta un estudi d'un grup classe de primària en un centre escolar de Barcelona ciutat, enfocat a verificar o rebutjar algunes de les teories clàssiques que parlen sobre l'èxit i/o el fracàs escolar i els factors predictius d'aquest, en concret el quocient intel·lectual, a l'igual que d'altres factors determinants amb aquest rendiment escolar. D'aquest grup classe, han estat tres els subjectes que han estat sotmesos a un estudi més profund per ser els que presenten fracàs escolar. Els materials utilitzats han estat diferents tests psicomètrics per valorar la intel·ligència de tot el grup classe, i les conductes adaptatives i la part emocional i relacional d'aquests tres alumnes, i un qüestionari per obtenir informació dels hàbits d'estudi de tot el grup classe. Les activitats realitzades han inclòs el passar aquests tests, observacions a l'aula del grup classe, a l'aula de reforç i al pati, passar el qüestionari a tot el grup classe, entrevistes amb aquests tres alumnes en concret, amb les seves famílies, amb la tutora del grup classe i amb la monitora de reforç. Els resultats obtinguts en aquest estudi ens han permès rebutjar les teories que correlacionen directament el quocient intel·lectual amb un predictor del rendiment escolar i de les conductes adaptatives, i a reafirmar que la metodologia d'ensenyament-aprenentatge influeix de forma directa en la motivació de l'alumnat en els seus estudis, en la comprensió de la nova informació, en l'atribució d'un significat a l'aprenentatge i en rendiment escolar.

Aran : Ua identitat incomòda. Discorsi sus era identitat aranesa en Internet. Reaccions ath projècte de Lei de Vegueries.

Analisi des discorsi sus era identitat aranesa en Internet pendent era polemica peraaprobacion deth Projècte de Lei de Vegueries, en hereuèr de 2010. A trauès der estudi d'aguesti discorsi s'identifiquen quini son es principaus trèits identitaris damb es quaus se definissen es aranesi.

Retrats d'un poble en moviment: aproximació al fenomen migratori a Catalunya i als factors que influeixen en la integració de les persones nouvingudes

Les migracions han estat i són una constant en la història. Són fenòmens complexos, multidimensionals i multicausals, en constant evolució i que, en nombroses ocasions, han estat un factor determinant en les transformacions polítiques, socials, econòmiques i culturals de les regions d’origen, de destí i de trànsit. La immigració pot satisfer les necessitats del país d’origen i del país d’acollida. Però en les societats democràtiques planteja un altre repte: com integrar als immigrants com a ciutadans de ple dret? Aquest treball pretén endinsar-nos en la realitat de les migracions actuals a casa nostra, analitzant-la des d’una vessant teòrica i apropant-nos també a aquest fenomen a través d’un estudi de casos amb el qual ens endinsarem en la història de vida dels veritables protagonistes d’aquest episodi de la nostra història