Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

Esta tesis presenta el diseño conceptual, el análisis y la planificación de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigación para identificar las principales necesidades de ayuda técnica y una revisión del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitación. Esta información es empleada durante el proceso del diseño conceptual para establecer los objetivos del diseño identificar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posición de sentado, cuyo diseño permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrollo un prototipo a escala. Este prototipo fue útil para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecución de tareas y de navegación del robot, se simula y se analiza a través de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinámico y cinemático del robot. Se propone una relación entre la cinemática del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemática del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulación se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizo la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.

ROSPHERE: Diseño, Construcción y Aplicación de una Esfera Robótica

Este trabajo fin de máster presenta la concepción, diseño, modelado, simulación y construcción de un robot móvil terrestre con forma esférica, el cual presenta un mecanismo alternativo de locomoción respecto a opciones tradicionales como son los vehículos con ruedas, orugas, extremidades, etc. El sistema denominado ROSPHERE (“RObotic SPHERE”), esta ́ compuesto por una coraza o cuerpo exterior de forma esférica y un mecanismo interno que le permite autoinducir movimiento.

Análisis del modelo regulatorio de la seguridad y salud en la construcción en España e integración de la prevención a través del diseño

La necesidad de mejorar la eficacia preventiva del sector de la construcción en España exige profundizar en el análisis del modelo regulatorio vigente a la vez que evaluar los resultados del mismo. Considerando que la regulación española emana de la Directiva 92/57/CEE, es preciso partir de un estudio específico de dicha referencia normativa para, seguidamente, identificar tanto las diferencias y particularidades introducidas en nuestra transposición nacional como, en su caso, la coherencia de las mismas con la regulación comunitaria. Para todo ello, la memoria realizada analiza de manera discriminada las diferencias que, cada modelo regulatorio de la UE-15, introduce en las figuras y herramientas de gestión preventiva instauradas por la citada Directiva. Adicionalmente, la presente investigación evalúa los resultados que, en términos de siniestralidad laboral, costes económicos y responsabilidades legales, han arrojado los vigentes modelos de regulación del sector a nivel comunitario (UE-15) y español. Dicho análisis permite identificar, además, aquellos estados miembros de la UE-15 que, en términos comparativos, han logrado una mayor eficacia preventiva específica en el sector de la construcción y establecer, en su caso, la correspondiente correlación con el tipo de modelo regulatorio. Por otra parte, se analiza la vinculación existente entre los accidentes de trabajo en la construcción y las decisiones tomadas en la etapa de diseño (incluyendo un estudio experimental) así como, con carácter específico, las técnicas desarrolladas para integrar los aspectos preventivos en dicha etapa. Dichas técnicas, englobadas a nivel internacional bajo la denominación de Prevention Through Design (PtD), son analizadas en detalle a la vez que se prospecciona su aplicación al modelo regulatorio español. Por último, se realiza un análisis comparativo del modelo regulatorio español frente a aquellos sistemas que, a nivel internacional, han logrado mejores resultados relativos para, en base al mismo, efectuar una propuesta justificada y pormenorizada de modificación del actual modelo regulatorio de la seguridad y salud en la construcción en España. The need to improve risk prevention efficacy in construction sites in Spain requires a deeper analysis of the current regulatory model while evaluating its results. Whereas the Spanish regulation stems from Directive 92/57/EEC, it is necessary to start from a specific study of such reference, and then pass to identify both the differences and particularities introduced in national transposition and, where appropriate, its consistency with the European regulation system. Above from that, this research analyzes how each country of the EU15 has adapted the provisions in Directive 92/57/EEC and their respective regulation of the preventive management tools introduced by it. Additionally, this research evaluates the results, in terms of workplace accidents, economic costs and liabilities, produced by the current models of sector regulation both at EU-15 and Spanish level. This analysis allows to identify also those member states of the EU-15 that, in comparison, have achieved greater efficiency in specific preventive construction sector and establish, where appropriate, the corresponding correlation with the type of regulatory model. Moreover, we analyze the link between occupational accidents in the construction and the decisions taken at the design stage (including a pilot study) and, with specificity, the techniques developed to integrate the preventive aspects in the design works. Such techniques, included internationally under the name of Prevention through Design (PtD), are analyzed in detail while collating their application routes to the Spanish regulatory model. Finally, we develop a comparative analysis of the Spanish regulatory model against those systems that, worldwide, have achieved better results relating to make a justified and detailed proposal to amend the current regulatory model and health and safety in construction in Spain.

Clasificación superficial del hormigón visto. Gestión del diseño, construcción y recepción

Al abordar aspectos de calidad superficial en hormigones vistos nos encontramos con la carencia de clasificación de calidades de superficies, lo que obliga a establecer patrones propios. Una vez identificados los defectos que van a discriminar entre categorías se plantea el problema de la cuantificación de defectos. La actualidad de esta temática ha generado grupos de trabajo, fib (Aesthetics in concrete) y ACHE (hormigón visto). En estos grupos se ha puesto de manifiesto la importancia de la gestión del diseño y construcción de estos elementos, así como el de establecer un procedimiento de control y recepción.

Gestión del diseño y construcción con hormigón visto

Para la racionalización y concreción del proceso de diseño y construcción con hormigón visto resulta sin duda determinante no perder de vista la importancia que tienen los agentes involucrados e identificar las obligaciones y responsabilidades en cada etapa del proceso constructivo. Cuando se trabaja con un acabado superficial de categoría elevada, la experiencia indica que el "Equipo de Hormigón Visto" debe discutir las especificaciones en el inicio de la obra, de manera que tanto el arquitecto como el constructor puedan discutir los detalles del proceso junto con el fabricante de hormigón, suministrador de encofrados y/o productos especiales. La singularidad de algunas obras puede requerir la participación de un consultor externo especialista en hormigón visto como miembro del "Equipo de Hormigón Visto". Se han identificado como las etapas más relevantes del proceso constructivo las que se indican a continuación. Todas ellas están contempladas en el Borrador de documento ACHE, Hormigón visto.

Estudio de los riesgos técnicos aplicados al diseño y construcción de cimentaciones para máquinas

En el Código Técnico de la Edificación se define el riesgo como medida del alcance del peligro que representa un evento no deseado para las personas, expresado en términos de probabilidad vinculada a las consecuencias de un evento, también se expresa como Exigencia Básica de Resistencia y Estabilidad, que estas serán las adecuadas para que no se generen riesgos indebidos manteniendo la resistencia y estabilidad frente a las acciones e influencias previsibles durante la construcción y usos previstos de los edificios, y que además, los posibles eventos extraordinarios que puedan producirse no originen consecuencias desproporcionadas respecto a la causa original. Es ahora donde la gestión de riesgos juega un papel muy importante en la sociedad moderna, siendo esta cada vez más exigente con los resultados y calidad de productos y servicios, además de cumplir también con la responsabilidad jurídica que trae la concepción, diseño y construcción de proyectos de gran envergadura como los son la obra civil y edificación. La obra civil destinada al sector industrial debe ser ejecutada con la mayor precisión posible, pues requiere la instalación de complejos equipos y sistemas productivos que pueden producir esfuerzos dinámicos que muchas veces no se consideran en el diseño de los cimientos que lo soportan, razón por la cual interviene la gestión de riesgos para conocer y reducir los posibles riesgos de fallos que se puedan generar y así intentar aproximarse cada vez más al desarrollo de diseños eficientes y confiables, afianzando la exactitud y minimizando errores en la producción y elaboración de piezas, sistemas y equipos de las distintas áreas productivas de la industria. El presente trabajo de investigación se centra en el estudio de los riesgos técnicos existentes en el diseño y ejecución de cimentaciones para maquinarias, mediante la aplicación de varios métodos de investigación, a fin de intentar cubrir los aspectos más importantes que puedan incurrir en una posible causa de fallo de la estructura, evaluando el acoplamiento entre el sistema máquina-cimiento-suelo. Risk is defined, by the Technical Building Code (Código Técnico de la Edificación, CTE) as a measure of the scope of the hazard of an undesired event for people, expressed in terms of probability related to the consequences of an event, also is expressed as a Basic Requirement Strength and Stability these will be appropriate to not cause undue risk maintaining strength and stability against predictable actions and influences during construction and expected uses of the buildings. Nowadays, Risk Management is an important process in modern society, becoming ever more demanding about the results and quality of products and services, and also complies with the legal responsibility that brings the conception, design and construction of large projects as are civil engineering and construction projects. Civil work as a part of industry must be performed as accurately as possible, requiring the installation of sophisticated equipment and production systems which can produce dynamic forces that often are not considered in the design of the foundations, this is the reason why risk management is involved to understand and reduce the risks of failures that may arise and try to move closer to the development of efficient and reliable designs, strengthening the accuracy and minimizing errors in the production and processing of parts, systems and equipments from different production areas of the industry. This paper is a study of existing technical risks in the design and execution of foundations for machinery, through the application of various research methods, in order to try to cover the most important aspects that may produce the failure of the structure, evaluating the union between the machine-foundation system and soil.

Diseño y construcción de un sistema de archivo personal computadorizado para clínicas odontológicas

El objetivo del sistema es gestionar de manera automática y flexible el archivo profesional de los odontólogos. Los requisitos que debía cumplir el sistema fueron obtenidos mediante consultas a distintos especialistas odontólogos, fruto de las cuales fue la especificación de los tipos de información y los procesos de la misma que - tienen lugar en la consulta del odontólogo.

Diseño y construcción de una bomba manual de émbolo para cisternas de aguas pluviales y pozos someros

El objetivo de este proyecto es hacer un estudio sobre las bombas manuales de émbolo como tecnología social, analizando su implicación en el “Programa Um Milhão de Cisternas” – Programa un millón de cisternas - (P1MC) que se desarrolla en el semiárido brasileño basado en la recogida de agua de lluvia, ya que es una de las formas más sencillas y de bajo costo para paliar el déficit de agua en la región. El caso de estudio serán las bombas Carcará I y II cuya fabricación se hace con elementos de PVC y canicas, así como la construcción de la bomba Carcará II en metacrilato con fines esencialmente didácticos a fin de poder evaluar y enseñar el funcionamiento, recorrido del agua y disposición de sus elementos, su caracterización y posibles mejoras de este tipo de bombas en el laboratorio de Hidráulica Aplicada para el desarrollo de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial (ETSIDI) de la UPM.

Las bóvedas de crucería rebajadas: criterios de diseño y construcción

Las bóvedas de crucería rebajadas, criterios de diseño y construcción. Cuarto Congreso Nacional de Historia de la Construcción. Cádiz. Vol. II, pags: 821-830. ISBN: 84-9728-149-7. Sociedad Española de Historia de la Construcción

Diseño y construcción del vertedero para el depósito del material de excavación del túnel del Espiño (Orense)

El presente documento presenta la definición de las obras e instalaciones necesarias para dar cobertura a unos niveles de producción de material de excavación proveniente del túnel del Espiño, para lo cual se decide construir el Vertedero del Espiño. Dicho vertedero cumple con la normativa ambiental, una vez finalizadas las actividades dentro del túnel el vertedero se clausura, sella y recupera medioambientalmente la zona afectada. Para ello se incluyen todos los documentos necesarios para la definición, justificación y valoración de las obras. This paper presents the definition of works and facilities needed to cover production levels of material from tunnel excavation Espiño, for which it is decided to build the weir Espiño. This landfill complies with environmental regulations, once finalized the activities inside the tunnel the landfill closes, environmentally sealed and recovers the affected area. To do all the necessary documents for the definition, justification and evaluation of the works included

Seguridad alimentaria: diseño y construcción de un centro de acopio de granos básicos y depósito de 60 metros cúbicos para una escuela en San José de Cusmapa, Nicaragua

Realizado gracias a las becas de la UPM para proyectos en cooperación. Identificado en San José de Cusmapa, Madriz, Nicaragua, en colaboración con organismos locales (Fabretto e INSFOP). Centro de acopio para una cooperativa con gran potencial, con el objetivo de aumentar el margen obtenido por los campesinos con sus cosechas. Depósito de agua para mantener el huerto escolar durante todo el año en una comunidad con escasa disponibilidad de agua.

Diseño y construcción de una mini-turbina eólica

Dado que es difícil imaginar en el futuro una sociedad moderna donde la energía no juegue un papel fundamental y puesto que numerosos estudios han demostrado que el ritmo actual de consumo de combustibles es insostenible y perjudicial para la vida del planeta, es fundamental concienciar a la humanidad de que un cambio de tendencia no solo es necesario sino que es imperativo. No se trata de erradicar por completo el uso de fuentes de carácter fósil, pues en muchos países es su principal o incluso su única forma de obtener energía, sino de avanzar hacia un equilibrio en la generación, para lo que será vital permitir el desarrollo de energías limpias, aumentar la eficiencia de la tecnología y reducir el consumo. En este contexto se ha decidido construir un rotor eólico de pequeñas dimensiones que servirá como herramienta de estudio para alumnos de ingeniería. Para diseñar la turbina se ha desarrollado un modelo de programación informática que, basado en conceptos aerodinámicos, permite calcular la geometría de las palas en función de unas condiciones iniciales, estimar la potencia del rotor y obtener sus curvas de funcionamiento. Uno de los principales problemas de la tecnología eólica es su alta variabilidad, por ello se ha implementado un sistema de regulación de velocidad; se trata de un mecanismo que actúa sobre la orientación de las palas y permite regular la potencia de un generador eléctrico acoplado al rotor. Los aerogeneradores actuales recurren a este tipo de sistemas para tratar de suavizar los desequilibrios de potencia que puedan producir las ráfagas de viento. Se ha recurrido a un software de diseño asistido por ordenador para dibujar tanto el rotor como el sistema de regulación de velocidad. La mayoría de las piezas del rotor se han fabricado con ayuda de una impresora 3D, otras, las metálicas, se han tallado en aluminio mediante un torno. Aunque el programa informático que realiza los cálculos aerodinámicos devuelve datos teóricos a cerca del comportamiento del rotor, se ha creído necesario probar el molino mediante ensayos de laboratorio a fin de obtener un resultado más realista.Abstract Given that it’s difficult to imagine any modern society in the future where energy does not play a crucial role, and as many studies have shown that the actual rate of fuel consumption is unsustainable and harmful to life on the planet, it is essential to raise mankind’s awareness that a change in the current trend is not only necessary, but is also imperative. It is not a question of completely eradicating the use of fossil fuels, as in many countries they are the main or even the only way of generating energy, but rather working towards a balance in generation. To do so it is vital to encourage the development of clean energies, increase technological efficiency and reduce consumption. In view of this we have decided to build a small scale wind turbine rotor which can be used as a study tool for engineering students. To design the turbine a software programme was developed based on aerodynamic concepts, which allows us to calculate the geometry of the blades depending on certain initial conditions, estimate the power of the turbine, and obtain performance curves. One of the main issues with wind technology is its high variability, and therefore we implemented a speed regulation system consisting of a mechanism that varies the orientation of the blades and thus allows us to regulate the power of an electric generator attached to the turbine. Current wind powered generators use this type of system to try to smooth out spikes in power that may be caused by gusts of wind. We have used CAD software to design both the turbine itself and the speed regulation system. Most of the turbine parts have been manufactured with the aid of a 3D printer, while the other metallic parts have been turned on made a lathe in aluminum. Although the software programme which calculates the aerodynamics provide us theoretical data about the operation of the rotor. We consider it necessary to test the wind turbine in a lab to obtain more accurate results.

Diseño y construcción de un helicóptero coaxial controlado sobre Android

El presente proyecto sienta las bases para el desarrollo de un helicóptero coaxial autónomo. Como principales novedades, se quiere destacar el manejo y control de este. El manejo del helicóptero se consigue desplazando el centro de gravedad. Por otro lado, el control se realiza mediante los sensores de un Smartphone a bordo de la aeronave. Este teléfono además, proporcionará una amplia gama de recursos para el desarrollo de futuras aplicaciones, como pueden ser la cámara o GPS. También se desarrolla la aplicación para enviar órdenes desde el exterior para maniobrar el helicóptero. Este trabajo se lleva a cabo conjuntamente con mi compañero Eduardo Ortega Biber (1), quién se enfoca en las tareas de diseño y simulación. Mientras que el actual proyecto, se centra en el desarrollo de las dos aplicaciones Android de los teléfonos.

Diseño y Construcción de un Helicóptero Coaxial

Este proyecto sienta las bases para el desarrollo de un helicóptero coaxial autónomo. Este helicóptero consta de dos hélices montadas sobre un mismo eje y con sentidos de rotación opuestos. Para manejar el helicóptero, este trabajo propone un mecanismo capaz de desplazar el centro de gravedad del helicóptero. El control se realizará mediante los sensores de un teléfono móvil montado en el helicóptero. Este teléfono proporcionará además diferentes recursos para poder desarrollar futuras aplicaciones. Una aplicación ejecutada en un segundo teléfono móvil permitirá enviar las órdenes para maniobrar el helicóptero. El proyecto está dividido en dos mitades presentándose en el presente Trabajo Fin de Grado el diseño y la construcción del helicóptero. La segunda parte de este proyecto, referente al desarrollo de las aplicaciones para los dos teléfonos móviles, es abordada por Nicolás Parra Sánchez.

Diseño y construcción de una aplicación de soporte a la gestión académica de asignaturas

El objetivo fundamental del PFC desarrollado es el diseño y construcción de una aplicación web, que sirva de soporte a la gestión académica de asignaturas, basadas en un tipo de evaluación mixto, parte teórica y parte práctica, cada una formada por varías notas correspondientes a las diferentes pruebas realizadas, cada una de las cuales posee una ponderación. Permitiendo a los profesores de las asignaturas gestionar alumnos, profesores, grupos de teoría, grupos de prácticas, notas, fórmulas de ponderación, histórico y generar fichero con formato moodle. Además pueden realizar consultas, generar listados, consultar datos estadísticos tanto del curso académico actual, como de un curso académico previo almacenado en el histórico. La base de datos empleada es de tipo relacional y se ha utilizado el sistema gestor de bases de datos (DBMS) MySQLWorkbench 5.2 CE, impuesto por el cliente. Para la implementación de la aplicación se ha usado los lenguajes Java, JavaScript y HTML; por tratarse todos ellos de lenguajes de libre distribución. ABSTRACT The main objective of PFC developed is the design and construction of a web application that serves as support to academic subjects management, based on a type of mixed evaluation, theoretical and practical part, each consisting of several notes to different tests, each of which has a weighting. Allowing subject teachers manage students, teachers, group theory, practice groups, notes, weighting formulas, historical and generate Moodle file format. They can perform queries, generate lists, consult statistics of the current academic year or a previous academic year stored in the history. The database used is relational and has been used MySQLWorkbench CE 5.2 database management system (DBMS), imposed by the client. To implement the application has used the Java, HTML and JavaScript languages; because it is all free distribution languages.