Vision-Based Assisted Teleoperation for Inspection Tasks with a Small ROV

It is well-known that ROVs require human intervention to guarantee the success of their assignment, as well as the equipment safety. However, as its teleoperation is quite complex to perform, there is a need for assisted teleoperation. This study aims to take on this challenge by developing vision-based assisted teleoperation maneuvers, since a standard camera is present in any ROV. The proposed approach is a visual servoing solution, that allows the user to select between several standard image processing methods and is applied to a 3-DOF ROV. The most interesting characteristic of the presented system is the exclusive use of the camera data to improve the teleoperation of an underactuated ROV. It is demonstrated through the comparison and evaluation of standard implementations of different vision methods and the execution of simple maneuvers to acquire experimental results, that the teleoperation of a small ROV can be drastically improved without the need to install additional sensors.

Contribución al conocimiento de los reservorios del Trypanosoma cruzi (Chagas,1909) en la Provincia de Corrientes, Argentina

Con el propósito de identificar a reservorios del Trypanosoma cruzi se investigaron 60 mamíferos en los Departamentos Capital y San Luis del Palmar. Se examinaron: primates, roedores, marsupiales, carnívoros y edentados; 40 vivían en cautiverio y 20 fueron capturados mediante trampas en una comunidad rural forestal. Los mamíferos fueron analizados por xenodiagnóstico, empleándose ninfas de 3o o 4o estadío de Triatoma infestans ayunadas durante 2 semanas. Las heces de los triatominos fueron observadas al microscopio (400x) a los 30, 60 y 90 días post-alimentación. En 2 Saimiri sciureus y en 1 Cebus apella se constató infección por tripanosomas cruziformes. Se concluye que la parasitemia detectada fue baja. La presencia de Didelphis albiventris, reservorio potencial del Trypanosoma cruzi , en una zona de transmisión activa del parásito representa un factor de riesgo, por lo que son necesarias futuras investigaciones epidemiológicas para determinar la real diagnosis de esta parasitosis en la provincia de Corrientes, Argentina.

Case study - Herdade Vale da Rosa – The fruits of passion: The role of a positive entrepreneur vision in the success of an organization from a depressed sector and region

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Management from the NOVA – School of Business and Economics

Recensão: C. Cosmen Alonso; M. V. Herráez Ortega; M. P. Gómez-Calcerrada, (coord.), El intercambio artístico entre los reinos hispanos y las cortes europeas en la baja edad media

Recensão de: C. Cosmen Alonso; M. V. Herráez Ortega; M. P. Gómez-Calcerrada, (coord.). 2009. El intercambio artístico entre los reinos hispanos y las cortes europeas en la baja edad media. León: Universidad de León

Causes of low vision and use of optical aids in the elderly

PURPOSE: To determine the causes of low vision in an elderly population attended by a university visual rehabilitation service and to check for the use of prescribed optical aids. METHOD: A cross-sectional study was carried out on patients aged 60 years or over attending for the first time a university low vision service in 2001. Ophthalmic reevaluation and interview were performed by means of a structured questionnaire in 2002. RESULTS: The sample comprised 50 subjects aged between 60 and 90 years. Severe low vision (<20/200) was present in 68.0% of patients. The main cause of low vision was age-related macular degeneration (44.0%). Regarding literacy, 16.0% were illiterate and 72.0% had completed fundamental schooling. Thirty-one patients (62.0%) had been prescribed optical aids; 54.8% of these patients stated that they use them. A majority (70.6%) held a favorable opinion of these aids. CONCLUSIONS: The main cause of low vision was age-related macular degeneration. Approximately half of those receiving prescriptions reported actually using the aids in their daily activities. Making best use of residual vision in the elderly population with visual impairment is a priority, given the social context, if the independence necessary for enhanced quality of life is to be achieved.

Vision-based hand Wheel-chair control

Several studies have shown that people with disabilities benefit substantially from access to a means of independent mobility and assistive technology. Researchers are using technology originally developed for mobile robots to create easier to use wheelchairs. With this kind of technology people with disabilities can gain a degree of independence in performing daily life activities. In this work a computer vision system is presented, able to drive a wheelchair with a minimum number of finger commands. The user hand is detected and segmented with the use of a kinect camera, and fingertips are extracted from depth information, and used as wheelchair commands.

Hand gesture recognition system based in computer vision and machine learning

"Lecture notes in computational vision and biomechanics series, ISSN 2212-9391, vol. 19"

Vision-based portuguese sign language recognition system

Vision-based hand gesture recognition is an area of active current research in computer vision and machine learning. Being a natural way of human interaction, it is an area where many researchers are working on, with the goal of making human computer interaction (HCI) easier and natural, without the need for any extra devices. So, the primary goal of gesture recognition research is to create systems, which can identify specific human gestures and use them, for example, to convey information. For that, vision-based hand gesture interfaces require fast and extremely robust hand detection, and gesture recognition in real time. Hand gestures are a powerful human communication modality with lots of potential applications and in this context we have sign language recognition, the communication method of deaf people. Sign lan- guages are not standard and universal and the grammars differ from country to coun- try. In this paper, a real-time system able to interpret the Portuguese Sign Language is presented and described. Experiments showed that the system was able to reliably recognize the vowels in real-time, with an accuracy of 99.4% with one dataset of fea- tures and an accuracy of 99.6% with a second dataset of features. Although the im- plemented solution was only trained to recognize the vowels, it is easily extended to recognize the rest of the alphabet, being a solid foundation for the development of any vision-based sign language recognition user interface system.

IEA EBC Annex56 vision for cost effective energy and carbon emissions optimization in building renovation

Building sector has become an important target for carbon emissions reduction, energy consumption and resources depletion. Due to low rates of replacement of the existing buildings, their low energy performances are a major concern. Most of the current regulations are focused on new buildings and do not account with the several technical, functional and economic constraints that have to be faced in the renovation of existing buildings. Thus, a new methodology is proposed to be used in the decision making process for energy related building renovation, allowing finding a cost-effective balance between energy consumption, carbon emissions and overall added value.

Caracterización florística de ambientes de la cuenca baja del Río Cucurital, afluente del Río Caroní, Estado Bolívar, Guayana Venezolana

Como una contribución al conocimiento florístico de la cuenca del Río Caroní se realizaron colecciones botánicas en varios ambientes de la cuenca baja del Río Cucurital, que incluyen formaciones boscosas, tanto en penillanura como ribereñas, morichales, sabanas, arbustales y ambientes perturbados; en los bosques se hicieron colecciones en parcelas de 0,1 ha y fuera de ellas. De manera general, las familias con mayor cantidad de especies fueron Melastomataceae (46), Rubiaceae (33), Euphorbiaceae (23), Cyperaceae (19), Myrtaceae (18), Fabaceae (18), Clusiaceae (15), Arecaceae (15), Caesalpiniaceae (14), Chrysobalanaceae (14), Lauraceae (14), Poaceae (13) y Burseraceae (12), siendo las más representativas de la cuenca baja. Los géneros con mayor cantidad de especies fueron Miconia (17), Psychotria (13), Ocotea (10), Myrcia (8), Protium (7), Licania (7) y Rhynchospora (7). Melastomataceae y Rubiaceae predominaron en todos los ambientes con excepción de la sabana; Lauraceae, Burseraceae, Arecaceae, Chrysobalanaceae y Euphorbiaceae fueron las de mayor importancia en los bosques, y Myrtaceae y Cyperaceae en los bosques ribereños, esta última junto con las Poaceae predominaron en morichal y sabana. Se encontraron 19 especies restringidas a la Guayana venezolana, de las cuales 12 se conocen sólo del estado Bolívar, evidenciando que las condiciones ecológicas, topográficas y edáficas determinan la presencia de elementos florísticos particulares. Las actividades humanas son escasas, lo que se ha reflejado en poca alteración de las comunidades vegetales y en el mantenimiento del carácter prístino de los ambientes. Los escasos ambientes intervenidos han sido colonizados por especies herbáceas y arbustivas típicas de la región.

Hand gesture recognition system based in computer vision and machine learning: Applications on human-machine interaction

Tese de Doutoramento em Engenharia de Eletrónica e de Computadores

Centro de mecanizado CNC didáctico y otro de gran envergadura en baja potencia

El objetivo de este proyecto es desarrollar y construir dos modelos distintos de centro de mecanizado por control numérico (CNC); uno para aplicaciones académicas, de reducidas dimensiones, y otro, de mayor tamaño, para mecanizar grandes piezas de materiales como telgopor, Polifan y aglomerado, con una precisión adecuada a los fines mencionados

Química láser: Transferencia de energía

El propósito general de este proyecto es el de desarrollar investigaciones experimentales y teóricas en la dinámica de las reacciones químicas, de importancia en los procesos atmosféricos (baja temperatura) y de combustión (alta temperatura), con especial énfasis en los aspectos relativos a la relajación colisional de la energía, en especies simples y en moléculas de van der Waals. Con este propósito se estudiarán las reacciones físicas y químicas de especies excitadas, en tiempo real, en función del grado de excitación y de la presión y naturaleza de los gases desactivantes. En particular, se tratará de correlacionar la cantidad de energía transferida por colisión con parámetros moleculares, basándose en la dinámica de estos procesos. Los objetivos parciales pueden clasificarse de la siguiente manera: 1) Cálculos teóricos de la relajación colisional de moléculas diatómicas excitadas vibracionalmente, con gases colisionantes mono y diatómicos. 2) Cálculos teóricos de la relajación colisional de moléculas poliatómicas, excitadas vibracionalmente, con gases monoatómicos, en función del grado de excitación rotacional. 3) Cálculos teóricos de la relajación colisional de moléculas de van der Waals, excitadas vibracionalmente, con gases monoatómicos. 4) Generación de radicales libres del tip CFxCly, con x+y=3, por descomposición multifotónica IR de precursores adecuados y estudio de sus reacciones con diversos sustratos. Por ejemplo, se estudiará la reacción de radicales CF3 con NO2. 5) Estudio de la relajación colisional de moléculas excitadas vibracionalmente por mediciones de la intensidad de fluorescencia IR, resuelta en el tiempo. 6) Instalación y puesta en funcionamiento de un aparato de haces moleculares. 7) Generación y estudio de los procesos de relajación y reactividades de moléculas de van der Waals.