Large-Scale Surface registration

The first part of this work presents an accurate analysis of the most relevant 3D registration techniques, including initial pose estimation, pairwise registration and multiview registration strategies. A new classification has been proposed, based on both the applications and the approach of the methods that have been discussed. The main contribution of this thesis is the proposal of a new 3D multiview registration strategy. The proposed approach detects revisited regions obtaining cycles of views that are used to reduce the inaccuracies that may exist in the final model due to error propagation. The method takes advantage of both global and local information of the registration process, using graph theory techniques in order correlate multiple views and minimize the propagated error by registering the views in an optimal way. The proposed method has been tested using both synthetic and real data, in order to show and study its behavior and demonstrate its reliability.

Manifold clustering for motion segmentation

En aquesta tesi s’estudia el problema de la segmentació del moviment. La tesi presenta una revisió dels principals algoritmes de segmentació del moviment, s’analitzen les característiques principals i es proposa una classificació de les tècniques més recents i importants. La segmentació es pot entendre com un problema d’agrupament d’espais (manifold clustering). Aquest estudi aborda alguns dels reptes més difícils de la segmentació de moviment a través l’agrupament d’espais. S’han proposat nous algoritmes per a l’estimació del rang de la matriu de trajectòries, s’ha presenta una mesura de similitud entre subespais, s’han abordat problemes relacionats amb el comportament dels angles canònics i s’ha desenvolupat una eina genèrica per estimar quants moviments apareixen en una seqüència. L´ultima part de l’estudi es dedica a la correcció de l’estimació inicial d’una segmentació. Aquesta correcció es du a terme ajuntant els problemes de la segmentació del moviment i de l’estructura a partir del moviment.

Robustness against large-scale failures in communications networks

This thesis studies robustness against large-scale failures in communications networks. If failures are isolated, they usually go unnoticed by users thanks to recovery mechanisms. However, such mechanisms are not effective against large-scale multiple failures. Large-scale failures may cause huge economic loss. A key requirement towards devising mechanisms to lessen their impact is the ability to evaluate network robustness. This thesis focuses on multilayer networks featuring separated control and data planes. The majority of the existing measures of robustness are unable to capture the true service degradation in such a setting, because they rely on purely topological features. One of the major contributions of this thesis is a new measure of functional robustness. The failure dynamics is modeled from the perspective of epidemic spreading, for which a new epidemic model is proposed. Another contribution is a taxonomy of multiple, large-scale failures, adapted to the needs and usage of the field of networking.

Underwater slam for estructured environments using and imaging sonar

Aquesta tesi tracta sobre el problema de la navegació per a vehicles submarins autònoms que operen en entorns artificials estructurats com ara ports, canals, plataformes marines i altres escenaris similars. A partir d'una estimació precisa de la posició en aquests entorns, les capacitats dels vehicles submarins s'incrementen notablement i s'obre una porta al seu funcionament autònom. El manteniment, inspecció i vigilància d'instal lacions marines són alguns exemples de possibles aplicacions. Les principals contribucions d'aquesta tesi consisteixen per una banda en el desenvolupament de diferents sistemes de localització per a aquelles situacions on es disposa d'un mapa previ de l'entorn i per l'altra en el desenvolupament d'una nova solució al problema de la Localització i Construcció Simultània de Mapes (SLAM en les seves sigles en anglès), la finalitat del qual és fer que un vehicle autònom creï un mapa de l'entorn desconegut que el rodeja i, al mateix temps, utilitzi aquest mapa per a determinar la seva pròpia posició. S'ha escollit un sonar d'imatges d'escaneig mecànic com a sensor principal per a aquest treball tant pel seu relatiu baix cost com per la seva capacitat per produir una representació detallada de l'entorn. Per altra banda, les particularitats de la seva operació i, especialment, la baixa freqúència a la que es produeixen les mesures, constitueixen els principals inconvenients que s'han hagut d'abordar en les estratègies de localització proposades. Les solucions adoptades per aquests problemes constitueixen una altra contribució d'aquesta tesi. El desenvolupament de vehicles autònoms i el seu ús com a plataformes experimentals és un altre aspecte important d'aquest treball. Experiments portats a terme tant en el laboratori com en escenaris reals d'aplicació han proporcionat les dades necessàries per a provar i avaluar els diferents sistemes de localització proposats.

Confiança nas Instituições e Valores Culturais : Estudo Internacional Comparado entre Angola, Cabo Verde, Moçambique e Portugal

The present study shows the results of an international comparative research carried out in four Portuguese-speaking countries: Angola, Cape Verde, Mozambique and Portugal. The purpose is, firstly, to find these countries cultural profile according to Hofstede/ Minkov dimensions as well as to measure the citizens` level of trust in institutions and, secondly, to analyze the relation between cultural values and level of trust. A bibliographic and theoretical review has been made on the main theoretical references about trust as far as its multiple forms and dimensions are concerned. Then, a scale of confidence in institutions has been drawn. An extensive analysis has been carried out, using qualitative and quantitative methods, including factorial analysis and simple linear regression. The results provide relevant information on what makes the four target countries very alike and on what differentiates them the most. In Portugal, a tendency towards a growing trust in institutions of public offering has been registered, whereas in the African countries, citizens tend to trust institutions of private offering more. All the institutions connected with the judicial and political sphere of society have been negatively qualified by the respondents in all countries, in a relatively similar way.

Questio pardua d[e] sudore sa[n]guis [Christi] qua[m] Filipus iunior a sole [et] villa ... [Texto impreso]

Jaume Moll atribuye la obra al taller de Juan Viñao hacia 1525

Palm Springs, un oasis de hedonismo moderno

Palm Springs, un oasis de hedonismo moderno

Amueblar el mundo

Teoría y descripción de las herramientas de producción de la arquitectura a través de las agrupaciones heterogéneas y mediante el estudio de proyecto arquitectónico LOLITA

Histoire du droit des gens et des relations internationales.

LC copy replaced by microfilm.

La concepció clàssica de la monarquia egípcia a partir de la documentació literària del Regne Mitjà i la seva pervivència en Època Grecorromana. El cas paradigmàtic d'Alexandre el Gran

Aquest estudi s’insereix en un projecte de tesi. L’estudi versa sobre l’ideal egipci de monarquia durant el Regne Mitjà, a partir de l’anàlisi directa de quatre fonts literàries del període. S’ha constatat que la concepció de monarquia resultant, concebuda com a clàssica o modèlica, és la que es transmet en essència fins a l’etapa final de la història antiga egípcia, encara que readaptant-se a les noves realitats polítiques i culturals. L’anàlisi d’aquest ideal teòric de monarquia ha estat fonamental per afrontar l’objectiu essencial del projecte de tesi: l’estudi de la legitimació d’Alexandre el Gran com a faraó d’Egipte, és a dir, l’examen en profunditat del conjunt de mecanismes mitjançant els quals el macedoni va assumir el rol clàssic dels monarques egipcis i que expliciten el procés segons el qual un nou sobirà, que a més era d’origen estranger, fou inserit en la ideologia faraònica tradicional. Per tal de determinar com això es va produir, es fa necessari l’estudi del període en què Alexandre és el titular del tron del país (332-323 aC), és a dir, del moment de gènesi, formulació i desenvolupament de l’entramat ideològic que proporcionarà base teològica al nou govern i l’adequarà a la tradició. Per a l’examen d’aquest període cronològic, la documentació egípcia s’erigeix com la principal font d’informació, i per tant, durant el projecte s’ha compilat i analitzat el conjunt de la documentació de procedència egípcia disponible fins al moment que, datada o no, s’adscriu cronològicament a aquest període.

Les identitats de Hezbollah i la seva rellevància per a l'estudi de la cultura i la religió en les Relacions Internacionals

Aquest estudi analitza el paper de les identitats religiosa i de resistència en la transformació de Hezbollah i les seves relacions internacionals. Defensa que aquest moviment islàmic ha privilegiat interessos materials per sobre del dogma religiós quan ambdós factors no han coincidit. El marc teòric estudia les principals característiques de les interpretacions política i antropologista en la influència de la cultura i la religió en el comportament d’actors internacionals. El capítol dedicat a Hezbollah fa especial referència als nivells d’anàlisi nacional i regional. Pel que fa a la seva identitat religiosa, l’estudi conclou que el pragmatisme polític ha substituït les premisses panislàmiques pròpies dels orígens del moviment. També s’analitza la lluita contra Israel com a raó de ser de Hezbollah i s’argumenta que la identitat de resistència d’aquest moviment no ha sofert transformacions significatives al llarg del temps i s’ha combinat fàcilment amb la retòrica religiosa. La unió del marc teòric i l’estudi de cas permeten arribar a la conclusió que la concepció política de les identitats culturals i religioses en relacions internacionals esdevé la millor eina per a entendre l’evolució d’un actor com Hezbollah.

LittleProc 2.0. : l'evolució als 16 bits, amb arquitectura superescalar i amb pipeline

Aquest projecte consisteix en evolucionar el LittleProc 1.0, un processador simple dissenyat per ser destinat al món de la docència per tres professors de la UAB. Aquestes evolucions consisteixen en aplicar diversos mètodes i arquitectures diferents per tal d’obtenir un millor rendiment del processador, arribant a executar programes amb la meitat de temps que tardava el LittleProc 1.0. Un cop implementades les diferents arquitectures per tal de millorar el rendiment, es realitzarà un estudi de quin tant per cent de millora ha sigut aquest rendiment.

Els àngels de la "New Age" : la literatura didàctica i les cartes oracle que tracten d'ensenyar a comunicar-se amb els àngels

Una mirada des dels Estudis Culturals sobre la literatura didàctica i les cartes oracle que tracten d'ensenyar a comunicar-se amb els àngels. Són productes relativament nous en el mercat, comercialitzats per les indústries culturals i generats en el sector dels nous moviments religiosos conegut com New Age.

Arquitectura tradicional en pedra seca : el patrimoni immoble de la comarca del Bages

Treball d'investigació centrat en el coneixement d'un patrimoni immoble de la comarca del Bages, sovint desconegut, però que entronca amb una tècnica ancestral coneguda popularment com a pedra seca. Aquest treball combina la recerca en fonts bibliogràfiques, documentals i de prospecció sobre el terreny amb la recerca del màxim de mostres representatives en pedra seca del Bages. A partir de l'anàlisi d'aquestes mostres arquitectòniques s'intenten establir les diferents tipologies i les seves característiques aprofundint en el seu estudi i coneixement.

Dues Mirades d'Orient a Occident : Azar Nafisi i Dai Sijie

La literatura que parla sobre literatura ens serveix d'excusa per a reflexionar entorn del concepte d'