Control d'un robot de 3 graus de llibertat

Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny deles unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta enmarxa per poder generar trajectòries des d'un PC.Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites:a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòticaSubstitució de xavetes i canvi de pinyons.b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot.Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a lanova unitat de control i substitució d'un sensor de posició.c) Disseny i muntatge de la unitat de potènciaSelecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentitde gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització enuna caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric iposta en funcionament.d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control.Selecció del PLC S7300Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat depotència com amb el PC.Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN.Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric.El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programacióSTEP7 de SiemensProgramació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments itrajectòriese) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PCProgramació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal quel'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui demanera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal quegeneri trajectòries en mode automàtic.S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.

Distributed fire detector system

Aquest treball pretén elaborar un sistema de detecció d'incendis implementat sota una xarxa de sensors sense fils. Aquesta xarxa està formada per petits dispositius autònoms equipats amb un transmissor de ràdio, un microcontrolador, diferents sensors (temperatura, lluminositat i efecte Hall) i alimentació per bateries (AA).

La influència de les emocions, els aliments emocionals i la publicitat emocional en l'elecció d'aliments i el comportament alimentari

D'ençà que el sobrepès és un factor de risc per a moltes malalties mortals, la investigació ha intentat identificar els factors que fan a les persones vulnerables de la sobreingesta. Aquest treball es basa en una revisió sistemàtica d'estudis qualitatius amb la intenció de resumir l'evidència existent sobre les relacions que s'estableixen entre les emocions i el comportament alimentari. Els resultats indiquen que hi ha una correlació positiva entre emocions i ingesta, sent aquesta última, moltes vegades, influenciada per diferents estats emocionals. També existeix una correlació positiva entre estats d'ànim negatius i elecció d'aliments d'un alt contingut calòric. Els fabricants i venedors, conscients d'aquesta relació, han utilitzat aquestes necessitats humanes en el seu propi benefici. Entendre la manera en què les emocions es relacionen amb el comportament alimentari pot augmentar l'efectivitat de les intervencions dissenyades per a millorar les recomanacions i hàbits alimentaris que determinaran la salut i la qualitat de vida de la població.

Exploring Cross-layer power management for PGAS applications on the SCC platform

Technological limitations and power constraints are resulting in high-performance parallel computing architectures that are based on large numbers of high-core-count processors. Commercially available processors are now at 8 and 16 cores and experimental platforms, such as the many-core Intel Single-chip Cloud Computer (SCC) platform, provide much higher core counts. These trends are presenting new sets of challenges to HPC applications including programming complexity and the need for extreme energy efficiency.In this work, we first investigate the power behavior of scientific PGAS application kernels on the SCC platform, and explore opportunities and challenges for power management within the PGAS framework. Results obtained via empirical evaluation of Unified Parallel C (UPC) applications on the SCC platform under different constraints, show that, for specific operations, the potential for energy savings in PGAS is large; and power/performance trade-offs can be effectively managed using a cross-layerapproach. We investigate cross-layer power management using PGAS language extensions and runtime mechanisms that manipulate power/performance tradeoffs. Specifically, we present the design, implementation and evaluation of such a middleware for application-aware cross-layer power management of UPC applications on the SCC platform. Finally, based on our observations, we provide a set of recommendations and insights that can be used to support similar power management for PGAS applications on other many-core platforms.

Repercussions d’un tràfic forçat o lliure sobre el consum i pauta d’ingestió del vaquí lleter amb un sistema de munyida robotitzada

Avaluació de l’efecte del tipus de tràfic imposat a les vaques lleteres en sistemes de munyida automàtica sobre la freqüència de munyida,les necessitats d’alimentació, el comportament alimentari i la producció i composició dela llet

Influència de la restricció alimentària i del maneig presacrifici sobre el benestar i la qualitat de la canal i la carn en porcí

S’han estudiat un total de 75 mascles sencers (50% Pietrain, 25% Duroc i 25%Landrace) des de les dues setmanes de vida (±4,00kg) en el Centre de Control Porcí del’IRTA (CCP) fins les 24 hores posteriors al seu sacrifici (±100,00kg) a l’escorxador delCentre de Tecnologia de la Carn de l’IRTA (CTC). Al CCP es varen avaluar aspectes decomportament i benestar animal, així com diferents paràmetres de consums icreixements individuals de cada animal. A l’escorxador del CTC es van avaluar lescaracterístiques de qualitat de la canal i la carn de les 75 canals provinents dels animals estudiats. Les dades de consum individual es van poder recollir mitjançant el sistema SACA (Sistema Automàtic de Consum d’Aliment) que permet saber quins són elsconsums individuals de cada animal i en quin moment del dia es produeixen les sevesvisites a la menjadora.L’objectiu era determinar l’efecte del dejuni en granja (DJ) i del temps d’esperaen l’escorxador (TE) sobre el benestar animal, la qualitat de la canal i la carn de porc iel que es van anomenar altres variables i ràtios. També es van analitzar els consumsindividuals d’aliment per cada animal. Es van tenir en compte dos períodes de dejuni (2i 12 hores) i tres temps d’espera en l’escorxador (0, 5 i 10 hores)

Avaluació de la substitució del plasma de sang per farina de rovell d’ou com a font proteica en l’alimentació de garrins en l’etapa de desmamament.

Els subproductes de l’ou, es presenten com a una alternativa viable a l’SDPP (Spray Dried Porcine Plasma),principalment per l’elevada qualitat de la seva proteïna, alhora que representen una fontimportant d’energia i agents antimicrobians, així com de vitamines i minerals. A més,el cost que suposa la seva inclusió en alimentació garrina és inferior al del plasma i coma element afegit, es donaria sortida a les elevades quantitats de subproductes de l’ougenerades cada any, no aptes per al consum humà

Producció de carn fresca de porc enriquida amb àcid linoleic conjugat (CLA)

Estudi de l’efecte de la inclusió de l’àcid linoleic conjugat (CLA) en la dieta de porcs d’engreix, concretament, les variables relacionades amb els rendiments d’engreix, la qualitat d’aploms dels animals, la qualitat de la canal, i la qualitat de la carn, incloent la qualitat i quantitat del greix intramuscular i subcutani

Aplicación móvil en HTML5 para la gestión de listas de la compra de alimentos

El objetivo de este Trabajo de Fin de Carrera es la realización de una aplicación móvil para la gestión (consulta, actualización, creación y borrado) de listas de la compra de alimentación y de las recetas e ingredientes asociadas a éstas.

Soberanía alimentaria y cambios en la dieta en México 1961-2009. Una primera aproximación a partir de los datos sobre consumo aparente de la FAO

El trabajo que se desarrolla a continuación persigue un doble objetivo: por una parte, realizar una primera aproximación a los cambios que se han producido en la dieta de la población de México en los últimos 50 años. Unos cambios que se desarrollan en el contexto de la denominada transición nutricional, y que, como tendremos ocasión de constatar, adoptan en países en desarrollo como México unas características que no se ajustan totalmente al modelo de transición que en su momento determinaron las transformaciones experimentadas por los países de la Europa noroccidental. En segundo lugar, evaluar y analizar el proceso paralelo de progresiva pérdida de la soberanía alimentaria y de globalización de la dieta experimentada por México. Desde los años 1960 la dieta de las poblaciones centroamericanas se ha transformado de forma espectacular. En el marco de la llamada transición nutricional se ha producido un aumento del consumo de energía y nutrientes, a la vez que se ha modificado su procedencia tanto en lo que concierne a los productos como al lugar donde han sido producidos y la forma en que han sido procesados previamente. En concreto, se constata la reducción del consumo y aportación nutritiva de algunos integrantes tradicionales de la dieta, como los frijoles, en beneficio de otros productos vegetales como la patata, y especialmente de productos de origen animal como la carne de pollo, la leche o los huevos. Destacar la creciente importación directa e indirecta de alimentos básicos, como el maíz, componente importante de la dieta humana y de la alimentación de la creciente cabaña ganadera donde se destinan gran parte de las disponibilidades. Finalmente se analiza el impulso que desde la perspectiva de la oferta alimentaria disponible suponen en este proceso las medidas liberalizadoras que siguen a la crisis de la deuda externa de 1982 y la entrada en vigor del NAFTA en 1994.

El Sector de la alimentación ecológica

Nuestro estudio se centra en el sector de alimentación ecológica en Barcelona comparándolo con el resto de España, Europa y Estados Unidos. El objetivo del trabajo es conocer como está el sector actualmente y su posible evolución, como también analizar los problemas y proponer las posibles soluciones.Con el fin de entender la situación actual del sector en Barcelona nos hemos basado en la realización de dos tipos de encuestas, una a los consumidores potenciales y otra a los ecológicos.Los principales resultados obtenidos han sido que tanto el conocimiento como la demanda están muy alejados del resto de Europa y Estados Unidos. Por otra parte, eldiferencial de precios entre un producto ecológico respecto a uno convencional es muyelevado. A pesar de todo ello, llegaremos a la conclusión de que este sector tiene buenasperspectivas futuras y un buen potencial de crecimiento.Les invitamos a que se aventuren a entender cuales son sus principales problemas y soluciones, así como los motivos por los cuales creemos que su evolución será favorable.

Prediction of subcutaneous fatty acid composition from ham of CLA fed boars and gilts using a NIRS fiber optic probe

The aim of this work was the use of NIR technology by direct application of a fiber optic probe on back fat to analyze the fatty acid composition of CLA fed boars and gilts. 265 animals were fed 3 different diets and the fatty acid profile of back fat from Gluteus medius was analyzed using gas chromatography and FT-NIR. Spectra were acquired using a Bruker Optics Matrix-F duplex spectrometer equipped with a fiber optic probe (IN-268-2). Oleic and stearic fatty acids were predicted accurately; myristic, vaccenic and linoleic fatty acids were predicted with lower accuracy, while palmitic and α-linolenic fatty acids were poorly predicted. The relative percentage of fatty acids and NIR spectra showed differences in fatty acid composition of back fat from pigs fed CLA which increased the relative percentage of SFA and PUFA while MUFA decreased. Results suggest that a NIR fiber optic probe can be used to predict total saturated and unsaturated fatty acid composition, as well as the percentage of stearic and oleic. NIR showed potential as a rapid and easily implemented method to discriminate carcasses from animals fed different diets.

Efecto de la suplementación con ácidos grasos de cadena media sobre la evolución de peso en lechones con poco peso al nacimiento

La evolución de peso en los períodos de lactación y transición de 583 lechones fue estudiada mediante un análisis estadístico, evaluando el efecto de la suplementación con ácidos grasos de cadena media (AGCM) en lechones con poco peso al nacimiento. 188 de los 375 lechones que nacieron con un peso al nacimiento (PN) &1250 g recibieron 3mL de AGCM cada 24 h durante los primeros 3 días de vida; su peso medio al destete (día 28) fue inferior respecto al grupo control (lechones no suplementados) (-114,17 g). No obstante, 106 de los 180 lechones nacidos con un PN &1000 g fueron suplementados, y su peso medio al destete y a finales de transición (día 63) fue superior respecto al grupo control (destete: +315,16 g; día 63: +775,47 g). Finalmente, los lechones suplementados con PN&800 g tuvieron los peores resultados: su diferencia de peso medio al destete fue de -177,58 g respecto al grupo control. Por lo tanto, en esta prueba fueron estudiados los lechones con un PN entre 800 y 999 g porque el grupo suplementado al destete tuvo una diferencia de peso medio considerable respecto al grupo control:+511,58 g. Asimismo, considerando una probabilidad de error inferior a 0,05, no hubieron diferencias significativas en las diferentes categorías de PN analizadas. De todas maneras, es importante destacar el alto grado de significación en la suplementación con AGCM en lechones con PN entre 800 y 999g (P=0,059). Por otra parte, el PN del grupo suplementado con PN&1000 g fue inferior que el del grupo no suplementado con PN&1000 g; esta diferencia de PN fue significativa (P=0,004) y como consecuencia el grado de significación en la suplementación con AGCM en lechones con PN entre 800 y 999 g fue inferior al esperado. Además, en esta prueba se incluyeron algunos resultados generales y también un análisis simple de supervivencia, aunque no era el objetivo principal

Differences in diet between the two largest breeding colonies of Audouin's gulls: the effects of fishery activities

We analysed and compared the diet of Audouin´s gulls Larus audouinii between their two largest breeding sites in the world: the Ebro Delta and the Chafarinas Islands (western Mediterranean). These two localities showed marked differences in the features of the commercial fishing fleet: in the Ebro Delta area a large fishing fleet produced large amounts of discards, while in the Chafarinas the fleet discarded smaller amounts of fish and marine invertebrates, due to the smaller number of vessels. It is also likely that the percentage of discards from total catches is also lower around the Chafarinas than at the Ebro Delta. We distinguished two types of fishing to compare diet compositions: diurnal (only trawling activity) and diurnal and nocturnal (trawling and purse-seine activity, respectively). We also differentiated regurgitates from young nestlings (up to 20 days old) and from older nestlings or adult birds. At the two localities, fish was the main food of Audouin´s gulls, with epipelagic prey (mainly clupeoids) being more important when both diurnal and nocturnal fisheries were operating. This confirms that epipelagic prey either caught actively by the gulls or linked to fisheries was particularly important in the feeding habits of Audouin´s gulls. Nevertheless, differences between the two colonies appear mainly when only trawlers operated: while at the Ebro Delta gulls showed higher consumption of benthic-mesopelagic prey (probably linked to a higher trawler discard availability), gulls from the Chafarinas Islands consumed higher biomass of epipelagic prey probably caught actively at night. When both fleets operated around the two colonies, the average biomass of prey in a regurgitate of younger chicks was significantly higher at the Ebro Delta than at Chafarinas, and the opposite trend was recorded for older nestlings and adults. Niche width was broader in Chafarinas than in the Ebro Delta for both age classes and for any fishing fleet schedule, suggesting again that the exploitation of discards was higher at the Ebro Delta than at the Chafarinas, where gulls showed a more varied diet. Despite the fact that availability of discards was probably higher at the Ebro Delta than at Chafarinas, the per capita availability was not so different at both localities due to the increasing seabird community population at the Ebro Delta, which ca. doubled that at Chafarinas in the last decade.

Enteral nutrition as primary therapy in Crohn's disease

The developments in enteral feeding for Crohn's disease in the past decade are critically reviewed. The advent of amino acid based chemically defined elemental diets signalled the end of 'total bowel rest' in the management of these patients. Subsequently, controlled clinical trials showed that elemental diets were as effective as corticosteroids in inducing clinical remission in patients with acute exacerbations of Crohn's disease. The later use of peptide based elemental diets, in Crohn's disease produced somewhat conflicting results. The initial uncontrolled studies suggest that polymeric whole protein diets might also be effective in the management of acute exacerbations of the disease, casting in turn doubts concerning the role of dietary antigens in the pathogenesis of Crohn's disease. Results of controlled studies comparing the use of elemental and polymeric diets as primary therapy in Crohn's disease have, however, also produced conflicting results. The results of one recent controlled trial in which