Singularity-Free Fully-Isotropic Translational Parallel Manipulators

Parallel mechanisms show desirable characteristics such as a large payload to robot weight ratio, considerable stiffness, low inertia and high dynamic performances. In particular, parallel manipulators with fewer than six degrees of freedom have recently attracted researchers’ attention, as their employ may prove valuable in those applications in which a higher mobility is uncalled-for. The attention of this dissertation is focused on translational parallel manipulators (TPMs), that is on parallel manipulators whose output link (platform) is provided with a pure translational motion with respect to the frame. The first part deals with the general problem of the topological synthesis and classification of TPMs, that is it identifies the architectures that TPM legs must possess for the platform to be able to freely translate in space without altering its orientation. The second part studies both constraint and direct singularities of TPMs. In particular, special families of fully-isotropic mechanisms are identified. Such manipulators exhibit outstanding properties, as they are free from singularities and show a constant orthogonal Jacobian matrix throughout their workspace. As a consequence, both the direct and the inverse position problems are linear and the kinematic analysis proves straightforward.

Methods for Clearance Influence Analysis in Planar and Spatial Mechanisms

This doctoral dissertation presents a new method to asses the influence of clearancein the kinematic pairs on the configuration of planar and spatial mechanisms. The subject has been widely investigated in both past and present scientific literature, and is approached in different ways: a static/kinetostatic way, which looks for the clearance take-up due to the external loads on the mechanism; a probabilistic way, which expresses clearance-due displacements using probability density functions; a dynamic way, which evaluates dynamic effects like the actual forces in the pairs caused by impacts, or the consequent vibrations. This dissertation presents a new method to approach the problem of clearance. The problem is studied from a purely kinematic perspective. With reference to a given mechanism configuration, the pose (position and orientation) error of the mechanism link of interest is expressed as a vector function of the degrees of freedom introduced in each pair by clearance: the presence of clearance in a kinematic pair, in facts, causes the actual pair to have more degrees of freedom than the theoretical clearance-free one. The clearance-due degrees of freedom are bounded by the pair geometry. A proper modelling of clearance-affected pairs allows expressing such bounding through analytical functions. It is then possible to study the problem as a maximization problem, where a continuous function (the pose error of the link of interest) subject to some constraints (the analytical functions bounding clearance- due degrees of freedom) has to be maximize. Revolute, prismatic, cylindrical, and spherical clearance-affected pairs have been analytically modelled; with reference to mechanisms involving such pairs, the solution to the maximization problem has been obtained in a closed form.

Effetti dell'inibizione di Tanchirasi in linee cellulari di Medulloblastoma umano

Tanchirasi (TNKS) è un membro della superfamiglia delle PARP (Poli ADP-Ribosio Polimerasi). TNKS è coinvolta nella stabilizzazione della subunità catalitca del complesso proteico DNA-PK (protein chinasi DNA-dipendente), la DNA-PKcs. Questa proteina è fondamentale per il corretto funzionamento del meccanismo di riparo del DNA chiamato "Saldatura Non Omologa delle Estremità" (NHEJ). La deplezione di TNKS induce una degradazione della DNA-PKcs e una maggiore sensibilità alle radiazioni ionizzanti (RI). TNKS è inoltre un regolatore negativo di axina e di conseguenza un attivatore del pathway di WNT; l'inibizione quindi di TNKS induce anche una inibizione del pathway di WNT. Alterazioni in questo signalling si riscontrano frequentemente nel Medulloblastoma (MB), il tumore cerebrale embrionale più comune dell'infanzia. La radioterapia post-operatoria risulta essere molto efficacia in questa neoplasia, ma causa gravi effetti collaterali e un terzo dei pazienti presenta radioresistenza intrinseca. Un'importante sfida per la ricerca è quindi l'aumento della radiosensibilità tumorale. In questo lavoro, abbiamo studiato gli effetti dell'inibizione farmacologica di TNKS in linee cellulari di MB umano, mediante la small molecule XAV939, potente e specifico inibitore di TNKS. Il trattamento con XAV939 induce una consistente inibizione della capacità proliferativa e clonogenica, non correlata ad un aumento della mortalità cellulare, indicando una bassa tossicità legata alla molecola. Il co-trattamento di XAV939 e RI (γ-ray, dose 2 Gy) causa una ulteriore inibizione della proliferazione cellulare e della capacità di formare colonie. Abbiamo inoltre constatato, mediante Neutral Comet Assay, una minore efficacia nel riparo del DNA in cellule irradiate trattate con XAV939, indicando un effettivo aumento della radiosensibilità in cellule di MB trattate con l'inibitore di TNKS. L'aumentata mortalità cellulare in cellule tumorali trattate con XAV939 e RI ha confermato la nostra ipotesi. Il nostro studio in vitro indica come TNKS possa essere un utile target terapeutico per rendere più efficace l'attuale terapia contro il MB.

Media activism on and off line by Italian adolescents and young adults

From several researchers it appears that Italian adolescents and young people are grown up with commercial television which is accused to contain too much violence, sex, reality shows, advertising, cartoons which are watched from 1 to 4 hours daily. Adolescents are also great users of mobile phones and spend a lot of time to use it. Their academic results are below the average of Ocse States. However the widespread use of communication technology and social networks display also another side of adolescents who engage in media activism and political movement such as Ammazzateci tutti!, Indymedia, Movimento 5 Stelle, Movimento No Tav. In which way does the world economic crisis -with the specific problems of Italy as the cutting founds for school, academic research and welfare, the corruption of political class, mafia and camorra organisation induce a reaction in our adolescents and young people? Several researches inform us about their use of internet in terms of spending time but, more important, how internet, and the web 2.0, could be an instrument for their reaction? What do they do online? How they do it? Which is the meaning of their presence online? And, has their online activity a continuity offline? The research aims are: 1. Trough a participant observation of Social Network profiles opened by 10 young active citizens, I would seek to understand which kind of social or political activities they engage in online as individuals and which is the meaning of their presence online. 2. To observe and understand if adolescents and young people have a continuity of their socio-political engagement online in offline activities and which kind of experiences it is. 3. Try to comprehend which was (or which were) the significant, learning experiences that convinced them about the potential of the web as tool for their activism.

La circolazione dei servizi in una economia sociale di mercato

Questa ricerca intende esaminare l'impatto della circolazione transfrontaliera dei servizi sul bilanciamento tra regole di mercato e politiche sociali. L'analisi di questa tensione costituisce il punto di partenza per una riflessione più ampia che si propone di comprendere come la conciliazione tra solidarietà e competitività e, più generalmente, tra esigenze di protezione sociale degli Stati membri e tradizionali competenze comunitarie nell'ambito del mercato comune, possa operare nel settore dei servizi. Un mercato comune dei servizi in costante espansione in senso transfrontaliero ha indubbiamente effetti non trascurabili sul piano sociale ed in particolare sul diritto del lavoro consolidatosi nelle tradizioni costituzionali degli Stati membri. La necessità di conciliare solidarietà e competitività alla base del concetto di economia sociale ed il rinnovato accento sulla dimensione sociale dell'Unione accolto nel Trattato di Lisbona dovrebbero promuovere una convivenza armoniosa tra un'integrazione europea di carattere principalmente economico ed i residui spazi di intervento statale a tutela dei mercati nazionali del lavoro. Prima di analizzare cause ed effetti di tale potenziale conflitto nell'ambito del mercato europeo dei servizi risulta necessario fornire un panorama del quadro normativo applicabile agli operatori economici che intendano fornire a titolo temporaneo una prestazione in uno Stato membro diverso da quello di stabilimento. Nell'ambito di tale disamina, dedicata alle fonti conflittuali del diritto europeo applicabili ai prestatori di servizi, individueremo le condizioni che devono rispettare gli operatori per esercitare un'attività in uno Stato membro diverso da quello di origine (Parte I). Potremo quindi illustrare come l'esercizio delle libertà comunitarie di circolazione da parte delle imprese europee abbia fatto emergere le contraddizioni ed i limiti del funzionamento del mercato comune rispetto alla fruizione dei diritti sociali da parte dei lavoratori locali e distaccati (Parte II).

Identificazione dei meccanismi molecolari responsabili del ruolo oncosoppressivo della molecola CD99 nell'osteosarcoma

CD99, glicoproteina di membrana codificata dal gene MIC2, è coinvolta in numerosi processi cellulari, inclusi adesione, migrazione, apoptosi, differenziamento e regolazione del trafficking intracellulare di proteine, in condizioni fisiologiche e patologiche. Nell’osteosarcoma risulta scarsamente espressa ed ha ruolo oncosoppressivo. L’isoforma completa (CD99wt) e l’isoforma tronca (CD99sh), deleta di una porzione del dominio intracellulare, influenzano in modo opposto la malignità tumorale. In questo studio, comparando cellule di osteosarcoma caratterizzate da differenti capacità metastatiche e diversa espressione di CD99, abbiamo valutato la modulazione dei contatti cellula-cellula, la riorganizzazione del citoscheletro di actina e la modulazione delle vie di segnalazione a valle del CD99, al fine di identificare i meccanismi molecolari regolati da questa molecola e responsabili del comportamento migratorio e invasivo delle cellule di osteosarcoma. L'espressione forzata di CD99wt induce il reclutamento di N-caderina e β-catenina a livello delle giunzioni aderenti ed inibisce l'espressione di molecole cruciali nel processo di rimodellamento del citoscheletro di actina, come ACTR2, ARPC1A, Rho-associated, coiled–coil-containing protein kinase 2 (ROCK2), nonché di ezrina, membro della famiglia ezrin/radixin/moesin e chiaramente associata con la progressione tumorale e la metastatizzazione dell’OS. Gli studi funzionali identificano ROCK2 come mediatore fondamentale nella regolazione della migrazione e della diffusione metastatica dell’osteosarcoma. Mantenendo cSRC in una conformazione inattiva, CD99wt inibisce la segnalazione mediata da ROCK2 inducendo una diminuzione dell’ezrina a livello della membrana accompagnata dalla traslocazione in membrana di N-caderina e β-catenina, principali ponti molecolari per il citoscheletro di actina. La ri-espressione di CD99wt, generalmente presente negli osteoblasti, ma perso nelle cellule di osteosarcoma, attraverso l'inibizione dell'attività di cSrc e ROCK2, aumenta la forza di contatto e riattiva i segnali anti-migratori ostacolando l’azione pro-migratoria, altrimenti dominante, dell’ezrina nell’osteosarcoma. Abbiamo infine valutato la funzione di ROCK2 nel sarcoma di Ewing: nonostante il ruolo oncogenico esercitato da CD99, ROCK2 guida la migrazione cellulare anche in questa neoplasia.

Giochi di famiglia: dinamiche di potere tra Augusto e Tiberio

Il lungo processo che avrebbe portato Ottaviano alla conquista del potere e alla fondazione del principato è scandito da alcuni momenti chiave e da diversi personaggi che ne accompagnarono l'ascesa. Prima ancora che sul campo di battaglia, il figlio adottivo di Cesare riuscì a primeggiare per la grande capacità di gestire alleanze e rapporti personali, per la grande maestria con la quale riuscì a passare da capo rivoluzionario a rappresentante e membro dell'aristocrazia tradizionale. Non fu un cammino facile e lineare e forse il compito più difficile non fu sbaragliare gli avversari ad Azio, ma conservare un potere che gli fu costantemente contestato. Ancora dopo il 31 a.C., infatti, in più di un'occasione, Augusto fu chiamato a difendere la sua creatura (il principato) e a procedere a modificarne costantemente base di potere e struttura: solamente attraverso questa fondamentale, minuziosa, ma nascosta opera, egli riuscì a porre le basi per una struttura di potere destinata a durare immutata almeno per un secolo. In base a queste premesse, la ricerca è organizzata secondo un duplice criterio cronologico, inserendo -all'interno della cornice rappresentata dagli eventi- una partizione che tenga presente ulteriori cesure e momenti determinanti. Il proposito è quello di sottolineare come all'interno di un regno unitario, caratterizzato dalla permanenza di un unico sovrano, sia possibile intravedere l'alternarsi di situazioni storiche diverse, di rapporti di forze, alleanze e unioni in virtù delle quali si determinino orientamenti differenti nell'ambito tanto della politica interna quanto di quella esterna.

La fiscalità delle perdite dei gruppi transfrontalieri: tra regimi nazionali e libertà di stabilimento

Caratteristica comune ai regimi di consolidamento previsti dai diversi ordinamenti, è quella di consentire la compensazione tra utili e perdite di società residenti, e, di negare, o rendere particolarmente difficoltosa, la stessa compensazione, quando le perdite sono maturate da società non residenti. La non considerazione delle perdite comporta una tassazione al lordo del gruppo multinazionale, per mezzo della quale, non si colpisce il reddito effettivo dei soggetti che vi appartengono. L’effetto immediato è quello di disincentivare i gruppi a travalicare i confini nazionali. Ciò impedisce il funzionamento del Mercato unico, a scapito della libertà di stabilimento prevista dagli artt. 49-54 del TFUE. Le previsioni ivi contenute sono infatti dirette, oltre ad assicurare a società straniere il beneficio della disciplina dello Stato membro ospitante, a proibire altresì allo Stato di origine di ostacolare lo stabilimento in un altro Stato membro dei propri cittadini o delle società costituite conformemente alla propria legislazione. Gli Stati membri giustificano la discriminazione tra società residenti e non residenti alla luce della riserva di competenza tributaria ad essi riconosciuta dall’ordinamento europeo in materia delle imposte dirette, dunque, in base all’equilibrata ripartizione del potere impositivo. In assenza di qualsiasi riferimento normativo, va ascritto alla Corte di Giustizia il ruolo di interprete del diritto europeo. La Suprema Corte, con una serie di importanti pronunce, ha infatti sindacato la compatibilità con il diritto comunitario dei vari regimi interni che negano la compensazione transfrontaliera delle perdite. Nel verificare la compatibilità con il diritto comunitario di tali discipline, la Corte ha tentato di raggiungere un (difficile) equilibrio tra due interessi completamenti contrapposti: quello comunitario, riconducibile al rispetto della libertà di stabilimento, quello degli Stati membri, che rivendicano il diritto di esercitare il proprio potere impositivo.

El rol del educador físico en el equipo interdisciplinario de cirugía bariátrica

Hoy, no resultaría difícil hallar literatura referida a los beneficios del Ejercicio Físico (EF), en la prevención y tratamiento de metabolopatías, obesidad, osteoporosis, fibromialgía, hipertensión arterial, artropatías periféricas y cardiopatías, sarcopenia, síndrome de fragilidad, disfunciones del suelo pélvico, deterioro cognitivo, etc.. Esto pone a los Educadores Físicos (EdF) (Maestros, Profesores, Licenciados), frente a una responsabilidad de la cual hay que tomar conciencia, ya sea que labore en un patio, en un gimnasio, en un club, en un hospital o en una plaza; es decir en una nueva posición en relación a los servicios de salud y a las necesidades de la población; que merece un importante ejercicio de responsabilidad. En la ciudad de La Plata, donde desempeñamos nuestra tarea, vivimos una fuerte discusión sobre quién y cómo debe prescribir el EF; existiendo ámbitos o equipos de salud que se encuentran a la avanzada, habiendo superado ampliamente la discusión de mención y donde cada profesional actualiza su rol, en el marco de equipos interdisciplinarios. El presente trabajo relata la experiencia recogida por los profesores de EF en el grupo BAROS La Plata, institución integrada por un equipo interdisciplinario, dedicado a brindar atención integral al paciente con obesidad que requiere de una cirugía para poder bajar de peso. Se fundamentará el concepto de interdisciplina en Obesidad, así como el por qué de la incorporación de EdF y el EF en el equipo de salud

Aspectos importantes de la anatomía funcional del abdomen para la actividad física

El propósito de ésta ponencia es analizar cuestiones que posiblemente estén estrechamente vinculadas con una problemática que actualmente sufre gran parte de la población, que son los dolores lumbares y cómo profesionales del campo de la Educación física, podemos aportar análisis, ideas y ejercicios concretos para su prevención. Pasando por una breve introducción de anatomía descriptiva y funcional de la zona, me enfocaré tanto en la filogénesis, como en la óntogenesis del ser humano y, a partir de allí, me detengo en destacar el papel fundamental que desarrollan los músculos intrínsecos, de sostén y estabilizadores del complejo lumbo pélvico y el hecho de generar engramas motores que anticipen la contracción (protección) de dichos músculos antes de cualquier movimiento en el que se requiera movimiento de grandes masas musculares

El rol del educador físico en el equipo interdisciplinario de cirugía bariátrica

Hoy, no resultaría difícil hallar literatura referida a los beneficios del Ejercicio Físico (EF), en la prevención y tratamiento de metabolopatías, obesidad, osteoporosis, fibromialgía, hipertensión arterial, artropatías periféricas y cardiopatías, sarcopenia, síndrome de fragilidad, disfunciones del suelo pélvico, deterioro cognitivo, etc.. Esto pone a los Educadores Físicos (EdF) (Maestros, Profesores, Licenciados), frente a una responsabilidad de la cual hay que tomar conciencia, ya sea que labore en un patio, en un gimnasio, en un club, en un hospital o en una plaza; es decir en una nueva posición en relación a los servicios de salud y a las necesidades de la población; que merece un importante ejercicio de responsabilidad. En la ciudad de La Plata, donde desempeñamos nuestra tarea, vivimos una fuerte discusión sobre quién y cómo debe prescribir el EF; existiendo ámbitos o equipos de salud que se encuentran a la avanzada, habiendo superado ampliamente la discusión de mención y donde cada profesional actualiza su rol, en el marco de equipos interdisciplinarios. El presente trabajo relata la experiencia recogida por los profesores de EF en el grupo BAROS La Plata, institución integrada por un equipo interdisciplinario, dedicado a brindar atención integral al paciente con obesidad que requiere de una cirugía para poder bajar de peso. Se fundamentará el concepto de interdisciplina en Obesidad, así como el por qué de la incorporación de EdF y el EF en el equipo de salud

Aspectos importantes de la anatomía funcional del abdomen para la actividad física

El propósito de ésta ponencia es analizar cuestiones que posiblemente estén estrechamente vinculadas con una problemática que actualmente sufre gran parte de la población, que son los dolores lumbares y cómo profesionales del campo de la Educación física, podemos aportar análisis, ideas y ejercicios concretos para su prevención. Pasando por una breve introducción de anatomía descriptiva y funcional de la zona, me enfocaré tanto en la filogénesis, como en la óntogenesis del ser humano y, a partir de allí, me detengo en destacar el papel fundamental que desarrollan los músculos intrínsecos, de sostén y estabilizadores del complejo lumbo pélvico y el hecho de generar engramas motores que anticipen la contracción (protección) de dichos músculos antes de cualquier movimiento en el que se requiera movimiento de grandes masas musculares

El rol del educador físico en el equipo interdisciplinario de cirugía bariátrica

Hoy, no resultaría difícil hallar literatura referida a los beneficios del Ejercicio Físico (EF), en la prevención y tratamiento de metabolopatías, obesidad, osteoporosis, fibromialgía, hipertensión arterial, artropatías periféricas y cardiopatías, sarcopenia, síndrome de fragilidad, disfunciones del suelo pélvico, deterioro cognitivo, etc.. Esto pone a los Educadores Físicos (EdF) (Maestros, Profesores, Licenciados), frente a una responsabilidad de la cual hay que tomar conciencia, ya sea que labore en un patio, en un gimnasio, en un club, en un hospital o en una plaza; es decir en una nueva posición en relación a los servicios de salud y a las necesidades de la población; que merece un importante ejercicio de responsabilidad. En la ciudad de La Plata, donde desempeñamos nuestra tarea, vivimos una fuerte discusión sobre quién y cómo debe prescribir el EF; existiendo ámbitos o equipos de salud que se encuentran a la avanzada, habiendo superado ampliamente la discusión de mención y donde cada profesional actualiza su rol, en el marco de equipos interdisciplinarios. El presente trabajo relata la experiencia recogida por los profesores de EF en el grupo BAROS La Plata, institución integrada por un equipo interdisciplinario, dedicado a brindar atención integral al paciente con obesidad que requiere de una cirugía para poder bajar de peso. Se fundamentará el concepto de interdisciplina en Obesidad, así como el por qué de la incorporación de EdF y el EF en el equipo de salud

Aspectos importantes de la anatomía funcional del abdomen para la actividad física

El propósito de ésta ponencia es analizar cuestiones que posiblemente estén estrechamente vinculadas con una problemática que actualmente sufre gran parte de la población, que son los dolores lumbares y cómo profesionales del campo de la Educación física, podemos aportar análisis, ideas y ejercicios concretos para su prevención. Pasando por una breve introducción de anatomía descriptiva y funcional de la zona, me enfocaré tanto en la filogénesis, como en la óntogenesis del ser humano y, a partir de allí, me detengo en destacar el papel fundamental que desarrollan los músculos intrínsecos, de sostén y estabilizadores del complejo lumbo pélvico y el hecho de generar engramas motores que anticipen la contracción (protección) de dichos músculos antes de cualquier movimiento en el que se requiera movimiento de grandes masas musculares

Adaptaciones cardiacas hemodinámicas, estructurales y funcionales a un programa de ejercicio físico supervisado durante el embarazo: ensayo clínico aleatorizado = Hemodynamic, structural and functional cardiac adaptations in a supervised physical exercise program during pregnancy: a randomized controlled trial

Introducción: Diversos cambios ocurren en el sistema cardiovascular materno durante el embarazo, lo que genera un gran estrés sobre este sistema especialmente durante el tercer trimestre, pudiendo acentuarse en presencia de determinados factores de riesgo. Los objetivos de este estudio fueron, valorar las adaptaciones cardiovasculares producidas por un programa específico de ejercicio físico; su seguridad sobre el sistema cardiovascular materno y los resultados del embarazo; y su eficacia en el control de los factores de riesgo cardiovascular. Material y métodos: El diseño del estudio fue un ensayo clínico aleatorizado. 151 gestantes sanas fueron evaluadas mediante un ecocardiograma y un electrocardiograma en la semana 20 y 34 de gestación. Un total de 89 gestantes participaron en un programa de ejercicio físico (GE) desde el primer hasta el tercer trimestre de embarazo, constituido principalmente por 25-30 minutos de trabajo aeróbico (55-60% de la frecuencia cardiaca de reserva), trabajo de fortalecimiento general y específico, y un trabajo de tonificación del suelo pélvico; desarrollado 3 días a la semana con una duración de 55-60 minutos cada sesión. Las gestantes aleatoriamente asignadas al grupo de control (GC; n=62) permanecieron sedentarias durante el embarazo. El estudio fue aprobado por el Comité Ético de investigación clínica del Hospital Universitario de Fuenlabrada. Resultados: Las características basales fueron similares entre ambos grupos. A diferencia del GC, las gestantes del GE evitaron el descenso significativo del gasto cardiaco indexado, entre el 2º y 3ºT de embarazo, y conservaron el patrón geométrico normal del ventrículo izquierdo; mientras que en el GC cambió hacia un patrón de remodelado concéntrico. En la semana 20, las gestantes del GE presentaron valores significativamente menores de frecuencia cardiaca (GC: 79,56±10,76 vs. GE: 76,05±9,34; p=0,04), tensión arterial sistólica (GC: 110,19±10,23 vs. GE: 106,04±12,06; p=0,03); tensión arterial diastólica (GC: 64,56±7,88 vs. GE: 61,81±7,15; p=0,03); tiempo de relajación isovolumétrica (GC: 72,94±14,71 vs. GE: 67,05±16,48; p=0,04); y un mayor tiempo de deceleración de la onda E (GC: 142,09±39,11 vs. GE: 162,10±48,59; p=0,01). En la semana 34, el GE presentó valores significativamente superiores de volumen sistólico (GC: 51,13±11,85 vs. GE: 56,21±12,79 p=0,04), de llenado temprano del ventrículo izquierdo (E) (GC: 78,38±14,07 vs. GE: 85,30±16,62; p=0,02) y de tiempo de deceleración de la onda E (GC: 130,35±37,11 vs. GE: 146,61±43,40; p=0,04). Conclusión: La práctica regular de ejercicio físico durante el embarazo puede producir adaptaciones positivas sobre el sistema cardiovascular materno durante el tercer trimestre de embarazo, además de ayudar en el control de sus factores de riesgo, sin alterar la salud materno-fetal. ABSTRACT Background: Several changes occur in the maternal cardiovascular system during pregnancy. These changes produce a considerable stress in this system, especially during the third trimester, which can be increased in presence of some risk factors. The aims of this study were, to assess the maternal cardiac adaptations in a specific exercise program; its safety on the maternal cardiovascular system and pregnancy outcomes; and its effectiveness in the control of cardiovascular risk factors. Material and methods: A randomized controlled trial was designed. 151 healthy pregnant women were assessed by an echocardiography and electrocardiography at 20 and 34 weeks of gestation. A total of 89 pregnant women participated in a physical exercise program (EG) from the first to the third trimester of pregnancy. It consisted of 25-30 minutes of aerobic conditioning (55-60% of their heart rate reserve), general and specific strength exercises, and a pelvic floor muscles training; 3 times per weeks during 55-60 minutes per session. Pregnant women randomized allocated to the control group (CG) remained sedentary during pregnancy. The study was approved by the Research Ethics Committee of Hospital Universitario de Fuenlabrada. Results: Baseline characteristics were similar between groups. Difference from the CG, pregnant women from the EG prevented the significant decrease of the cardiac output index, between the 2nd and 3rd trimester of pregnancy, and preserved the normal left ventricular pattern; whereas in the CG shifted to concentric remodeling pattern. At 20 weeks, women in the EG had significant lower heart rate (CG: 79,56±10,76 vs. EG: 76,05±9,34; p=0,04), systolic blood pressure (CG: 110,19±10,23 vs. EG: 106,04±12,06; p=0,03); diastolic blood pressure (CG: 64,56±7,88 vs. EG: 61,81±7,15; p=0,03); isovolumetric relaxation time (GC: 72,94±14,71 vs. GE: 67,05±16,48; p=0,04); and a higher deceleration time of E Wave (GC: 142,09±39,11 vs. GE: 162,10±48,59; p=0,01). At 34 weeks, the EG had a significant higher stroke volume (CG: 51,13±11,85 vs. EG: 56,21±12,79 p=0,04), early filling of left ventricular (E) (CG: 78,38±14,07 vs. EG: 85,30±16,62; p=0,02) and deceleration time of E wave (CG: 130,35±37,11 vs. EG:146,61±43,40; p=0,04). Conclusion: Physical regular exercise program during pregnancy may produce positive maternal cardiovascular adaptations during the third trimester of pregnancy. In addition, it helps to control the cardiovascular risk factors without altering maternal and fetus health.