Integración de tecnologías eye-tracking con vídeos interactivos para neurorrehabilitación cognitiva

La integración de las nuevas tecnologías en el proceso de rehabilitación permite la generación de terapias personalizadas, ubicuas y basadas en la evidencia. Tecnologías como el vídeo interactivo son propicias para el desarrollo de entornos virtuales en los que el paciente se ve inmerso dentro de actividades de la vida diaria en los que tiene que lograr un objetivo ecológico en un contexto seguro, controlado y adaptado a su perfil disfuncional. Dentro de este marco de rehabilitación la interacción visual paciente-entorno virtual se entiende como el mecanismo de comunicación principal, siendo además la atención visual un reflejo del estado cognitivo del paciente. El trabajo presentado en este artículo permite la integración de un sistema de eye-tracking con un entorno de neurorrehabilitación basado en vídeo interactivo. El objetivo último del sistema es la monitorización en tiempo real de la atención visual del usuario durante el proceso de neurorrehabilitación. Esta monitorización permite no sólo reproducir la ejecución de la actividad junto con el foco de la mirada, sino también detectar faltas de atención por parte del usuario, que permiten al vídeo interactivo reaccionar y adaptar la presentación de estímulos para ayudar a centrar su atención y así completar el objetivo de la actividad.

Identificación de Oportunidades de Mejora en Procesos de Neurorrehabilitación

El modelado de procesos es una técnica de gestión empresarial destinada a la mejora continua de los procesos de una organización, como base operativa y estructural de la misma. En el ámbito de la Neurorrehabilitación, crece el interés por los mapas de procesos como herramienta de comprensión, representación y análisis de los procesos clínicos. El presente trabajo se centra en la identificación de oportunidades de mejora de las actividades de rehabilitación, con el objetivo de definir nuevas estrategias de monitorización y automatización que permitan su evolución hacia el nuevo modelo de rehabilitación ubicua, personalizada y basada en la evidencia.

Una aproximación a la definición de la variedad urbana desde la complejidad: aplicación al análisis urbanístico de tres barrios de Madrid

El objetivo fundamental de esta tesis es realizar una reflexión sobre el concepto de variedad urbana entendida como una cualidad intrínseca de la ciudad, relacionada directamente con la calidad de vida e imprescindible para plantear modelos alternativos de intervención en la ciudad y el territorio así como procesos de regeneración y rehabilitación integral. El discurso sobre la variedad es el discurso sobre el derecho a la ciudad en el sentido lefrebvriano, puesto que la función última de la ciudad deberá ser la de posibilitar sino lograr la satisfacción de las necesidades de sus ciudadanos. La variedad urbana no asegura la satisfacción de las necesidades sino que posibilita la creación de herramientas, medios o procesos. La ausencia de variedad se puede considerar un síntoma de la vulnerabilidad urbana. Por esta razón, es necesario transcender del concepto limitado y reducido de variedad urbana, al que habitualmente se recurre, más relacionado con la idea de mezcla de actividades y usos, o bien, con el sumatorio de diversidades parciales (similar al utilizado en Ecología) hacia un enfoque más complejo y global. Son muchos y variados los aspectos que define la variedad pero se pero se pueden agrupan en cuatro: variedad contextual, variedad del soporte físico, variedad social y cultural, y variedad de actividades. La investigación propone una metodología ad hoc para la evaluación de la variedad urbana utilizando las herramientas habituales del análisis urbanístico con el objetivo realizar una aproximación al análisis de la complejidad urbana desde la disciplina urbanística. Utilizando esta metodología se caracteriza la variedad urbana en tres barrios madrileños con origen similar y que forman parte de la periferia histórica de la ciudad. Se realiza un análisis comparativo de los barrios y de su evolución en el periodo 1991 y 2001. La presente tesis busca combinar la reflexión teórica y la intervención en la ciudad con el objetivo de que la reflexión aporte contenido a la praxis pero también entendiendo que desde la práctica se favorece la reflexión teórica sobre la ciudad.

¿DÓNDE ESTÁN LOS FALLOS DE LOS EDIFICIOS? Una lectura interesada del código técnico de la edificación

Una lectura interesada del código técnico de la edificación

Patología de los materiales y elementos constructivos. Movilidad de las eflorescencias en función del caudal del aire de secado

Patología de los materiales y elementos constructivos. Movilidad de las eflorescencias en función del caudal del aire de secado

Protocolo de recuperación y reentrenamiento de un jugador de fútbol profesional con una rotura muscular de sóleo.

En el fútbol profesional, la exigencia a la que están sometidos los deportistas y su perseverancia para aumentar el rendimiento ha incrementado considerablemente la incidencia de lesiones. En concreto, son especialmente frecuentes las lesiones musculares. Este trabajo tiene como objetivo el estudio y análisis del protocolo aplicado a un jugador de fútbol profesional de la Primera División Española quien sufre una lesión muscular durante la temporada 2011/2012. Desde el momento en que se produce la lesión se inicia un trabajo paralelo de tratamiento, rehabilitación y readaptación del deportista a la competición. En este proceso interviene un grupo de profesionales especializados en diferentes áreas interrelacionadas dentro de las ciencias del deporte que componen un equipo de trabajo multidisciplinar, destacando la figura del preparador físico en su papel de readaptador. Se estudian las técnicas empleadas para la recuperación funcional y reentrenamiento al esfuerzo antes de la reincorporación progresiva a los entrenamientos, analizando con especial atención los métodos y protocolos empleados por el readaptador en todas las fases de la temporada, tanto a nivel preventivo como terapéutico.

Diseño optimizado y caracterización de hormigones autocompactantes reforzados con fibra polimérica de alto módulo

Los hormigones autocompactantes suponen una alternativa de ejecución fácil y rápida, que garantiza una puesta en obra de calidad y una mejora de las prestaciones mecánicas a igualdad de contenido de cemento. Por otro lado, los hormigones reforzados con fibra de carácter estructural son cada vez más demandados ya que, en el caso de contar con el tipo y proporción de fibra adecuado, permiten la sustitución total o parcial del armado convencional de acero. Este estudio persigue el diseño optimizado de hormigones autocompactantes reforzados con fibra polimérica de alto módulo para la ejecución de obras de rehabilitación, como las llevadas a cabo en las bóvedas de la catedral de San Cristóbal de la Laguna, de tal manera que, manteniendo la característica de autocompactabilidad y sin perjuicio de la durabilidad, dicho hormigón presente un comportamiento post-fisuración que cumpla con las especificaciones del Anejo 14 de la EHE-08, en lo que se refiere a los valores mínimos de resistencia característica residual a tracción por flexión fR,1,k y fR,3,k , de tal forma que la fibra alcance la consideración de estructural, lo que supondría una alternativa técnica al refuerzo con fibra de acero que permitiría la sustitución parcial o total de la armadura de acero.

La variedad contextual, condición necesaria para acceder a la centralidad en las periferias urbanas

Este artículo incorpora al discurso sobre los objetivos de la rehabilitación urbana integrada, el derecho a la centralidad de las áreas urbanas periféricas, puesto que el desarrollo de las relaciones de conectividad en la ciudad actual ha favorecido el enraizamiento del concepto de periferia urbana y social. Para ello introduce la noción de variedad contextual que permite evaluar la complejidad de las relaciones del barrio con su entorno y con las áreas centrales de la ciudad y lo ilustra mediante el análisis de la evolución de tres barrios que partían de una localización aislada y periférica en Madrid.

La variedad urbana: la necesidad de una aproximación desde la complejidad en los nuevos modelos de intervención en la ciudad y el territorio

La idea principal de este artículo es realizar una reflexión sobre el concepto de variedad urbana entendida como una cualidad intrínseca de la ciudad, relacionada directamente con la calidad de vida e imprescindible para plantear modelos alternativos de intervención en la ciudad y el territorio así como procesos de regeneración y rehabilitación integral. Se trata de una condición necesaria aunque no suficiente de la calidad de vida urbana. El proceso de desarrollo económico ha venido ejerciendo una influencia perversa en la ciudad y en el planeamiento de las nuevas áreas urbanas, al provocar la división de la ciudad en piezas homogéneas, separadas social, funcional y espacialmente; y, promover, al mismo tiempo, la expansión urbana y la degradación de las áreas centrales de la ciudad, incluidas las grandes periferias surgidas en el último tercio del siglo XX. La ausencia de variedad se puede considerar un síntoma de la vulnerabilidad urbana. Por esta razón, es necesario transcender del concepto limitado y reducido de variedad urbana, al que habitualmente se recurre, más relacionado con la idea de mezcla de actividades y usos, o bien, con el sumatorio de diversidades parciales (similar al utilizado en Ecología) hacia un enfoque más complejo y global.

Design and control of multi-finger haptic devices for dexterous manipulation

En la interacción con el entorno que nos rodea durante nuestra vida diaria (utilizar un cepillo de dientes, abrir puertas, utilizar el teléfono móvil, etc.) y en situaciones profesionales (intervenciones médicas, procesos de producción, etc.), típicamente realizamos manipulaciones avanzadas que incluyen la utilización de los dedos de ambas manos. De esta forma el desarrollo de métodos de interacción háptica multi-dedo dan lugar a interfaces hombre-máquina más naturales y realistas. No obstante, la mayoría de interfaces hápticas disponibles en el mercado están basadas en interacciones con un solo punto de contacto; esto puede ser suficiente para la exploración o palpación del entorno pero no permite la realización de tareas más avanzadas como agarres. En esta tesis, se investiga el diseño mecánico, control y aplicaciones de dispositivos hápticos modulares con capacidad de reflexión de fuerzas en los dedos índice, corazón y pulgar del usuario. El diseño mecánico de la interfaz diseñada, ha sido optimizado con funciones multi-objetivo para conseguir una baja inercia, un amplio espacio de trabajo, alta manipulabilidad y reflexión de fuerzas superiores a 3 N en el espacio de trabajo. El ancho de banda y la rigidez del dispositivo se han evaluado mediante simulación y experimentación real. Una de las áreas más importantes en el diseño de estos dispositivos es el efector final, ya que es la parte que está en contacto con el usuario. Durante este trabajo se ha diseñado un dedal de bajo peso, adaptable a diferentes usuarios que, mediante la incorporación de sensores de contacto, permite estimar fuerzas normales y tangenciales durante la interacción con entornos reales y virtuales. Para el diseño de la arquitectura de control, se estudiaron los principales requisitos para estos dispositivos. Entre estos, cabe destacar la adquisición, procesado e intercambio a través de internet de numerosas señales de control e instrumentación; la computación de equaciones matemáticas incluyendo la cinemática directa e inversa, jacobiana, algoritmos de detección de agarres, etc. Todos estos componentes deben calcularse en tiempo real garantizando una frecuencia mínima de 1 KHz. Además, se describen sistemas para manipulación de precisión virtual y remota; así como el diseño de un método denominado "desacoplo cinemático iterativo" para computar la cinemática inversa de robots y la comparación con otros métodos actuales. Para entender la importancia de la interacción multimodal, se ha llevado a cabo un estudio para comprobar qué estímulos sensoriales se correlacionan con tiempos de respuesta más rápidos y de mayor precisión. Estos experimentos se desarrollaron en colaboración con neurocientíficos del instituto Technion Israel Institute of Technology. Comparando los tiempos de respuesta en la interacción unimodal (auditiva, visual y háptica) con combinaciones bimodales y trimodales de los mismos, se demuestra que el movimiento sincronizado de los dedos para generar respuestas de agarre se basa principalmente en la percepción háptica. La ventaja en el tiempo de procesamiento de los estímulos hápticos, sugiere que los entornos virtuales que incluyen esta componente sensorial generan mejores contingencias motoras y mejoran la credibilidad de los eventos. Se concluye que, los sistemas que incluyen percepción háptica dotan a los usuarios de más tiempo en las etapas cognitivas para rellenar información de forma creativa y formar una experiencia más rica. Una aplicación interesante de los dispositivos hápticos es el diseño de nuevos simuladores que permitan entrenar habilidades manuales en el sector médico. En colaboración con fisioterapeutas de Griffith University en Australia, se desarrolló un simulador que permite realizar ejercicios de rehabilitación de la mano. Las propiedades de rigidez no lineales de la articulación metacarpofalange del dedo índice se estimaron mediante la utilización del efector final diseñado. Estos parámetros, se han implementado en un escenario que simula el comportamiento de la mano humana y que permite la interacción háptica a través de esta interfaz. Las aplicaciones potenciales de este simulador están relacionadas con entrenamiento y educación de estudiantes de fisioterapia. En esta tesis, se han desarrollado nuevos métodos que permiten el control simultáneo de robots y manos robóticas en la interacción con entornos reales. El espacio de trabajo alcanzable por el dispositivo háptico, se extiende mediante el cambio de modo de control automático entre posición y velocidad. Además, estos métodos permiten reconocer el gesto del usuario durante las primeras etapas de aproximación al objeto para su agarre. Mediante experimentos de manipulación avanzada de objetos con un manipulador y diferentes manos robóticas, se muestra que el tiempo en realizar una tarea se reduce y que el sistema permite la realización de la tarea con precisión. Este trabajo, es el resultado de una colaboración con investigadores de Harvard BioRobotics Laboratory. ABSTRACT When we interact with the environment in our daily life (using a toothbrush, opening doors, using cell-phones, etc.), or in professional situations (medical interventions, manufacturing processes, etc.) we typically perform dexterous manipulations that involve multiple fingers and palm for both hands. Therefore, multi-Finger haptic methods can provide a realistic and natural human-machine interface to enhance immersion when interacting with simulated or remote environments. Most commercial devices allow haptic interaction with only one contact point, which may be sufficient for some exploration or palpation tasks but are not enough to perform advanced object manipulations such as grasping. In this thesis, I investigate the mechanical design, control and applications of a modular haptic device that can provide force feedback to the index, thumb and middle fingers of the user. The designed mechanical device is optimized with a multi-objective design function to achieve a low inertia, a large workspace, manipulability, and force-feedback of up to 3 N within the workspace; the bandwidth and rigidity for the device is assessed through simulation and real experimentation. One of the most important areas when designing haptic devices is the end-effector, since it is in contact with the user. In this thesis the design and evaluation of a thimble-like, lightweight, user-adaptable, and cost-effective device that incorporates four contact force sensors is described. This design allows estimation of the forces applied by a user during manipulation of virtual and real objects. The design of a real-time, modular control architecture for multi-finger haptic interaction is described. Requirements for control of multi-finger haptic devices are explored. Moreover, a large number of signals have to be acquired, processed, sent over the network and mathematical computations such as device direct and inverse kinematics, jacobian, grasp detection algorithms, etc. have to be calculated in Real Time to assure the required high fidelity for the haptic interaction. The Hardware control architecture has different modules and consists of an FPGA for the low-level controller and a RT controller for managing all the complex calculations (jacobian, kinematics, etc.); this provides a compact and scalable solution for the required high computation capabilities assuring a correct frequency rate for the control loop of 1 kHz. A set-up for dexterous virtual and real manipulation is described. Moreover, a new algorithm named the iterative kinematic decoupling method was implemented to solve the inverse kinematics of a robotic manipulator. In order to understand the importance of multi-modal interaction including haptics, a subject study was carried out to look for sensory stimuli that correlate with fast response time and enhanced accuracy. This experiment was carried out in collaboration with neuro-scientists from Technion Israel Institute of Technology. By comparing the grasping response times in unimodal (auditory, visual, and haptic) events with the response times in events with bimodal and trimodal combinations. It is concluded that in grasping tasks the synchronized motion of the fingers to generate the grasping response relies on haptic cues. This processing-speed advantage of haptic cues suggests that multimodalhaptic virtual environments are superior in generating motor contingencies, enhancing the plausibility of events. Applications that include haptics provide users with more time at the cognitive stages to fill in missing information creatively and form a richer experience. A major application of haptic devices is the design of new simulators to train manual skills for the medical sector. In collaboration with physical therapists from Griffith University in Australia, we developed a simulator to allow hand rehabilitation manipulations. First, the non-linear stiffness properties of the metacarpophalangeal joint of the index finger were estimated by using the designed end-effector; these parameters are implemented in a scenario that simulates the behavior of the human hand and that allows haptic interaction through the designed haptic device. The potential application of this work is related to educational and medical training purposes. In this thesis, new methods to simultaneously control the position and orientation of a robotic manipulator and the grasp of a robotic hand when interacting with large real environments are studied. The reachable workspace is extended by automatically switching between rate and position control modes. Moreover, the human hand gesture is recognized by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of the approximation-to-the-object phase and then mapped to the robotic hand actuators. These methods are validated to perform dexterous manipulation of objects with a robotic manipulator, and different robotic hands. This work is the result of a research collaboration with researchers from the Harvard BioRobotics Laboratory. The developed experiments show that the overall task time is reduced and that the developed methods allow for full dexterity and correct completion of dexterous manipulations.

Construction21- compartiendo buenas prácticas para una construcción más eficiente.

Reducir el impacto ambiental que genera el sector de la edificación necesita de la participación y colaboración de los distintos agentes del sector: arquitectos, urbanistas, promotores, ingenieros, constructores, administraciones, investigadores, etc. En este sentido, las redes sociales son extremadamente útiles para compartir, informar, debatir y,en definitiva, intercambiar experiencias y conocimientos sobre aquello que realmente funciona. Bajo esta idea y con el apoyo del programa Intelligent Energy Europe de la UE, se ha lanzado la plataforma web Construction21 en España, Francia, Alemania, Italia, Rumania y Lituania y con el objetivo de que pronto se extienda al resto de países de la UE-27. La plataforma contiene información detallada sobre edificios reales construidos bajo criterios ambientales, demostrando que otra manera de construir es posible. También facilita ejemplos de productos y soluciones constructivas innovadoras y ya testadas en casos reales. Las comunidades temáticas relativas a distintos temas clave de la construcción sostenible (como la eficiencia energética, la certificación ambiental, el análisis de ciclo de vida, la rehabilitación energética, etc.) constituyen otro de los contenidos principales de esta plataforma. En Construction21 son los propios usuarios los encargados de publicar los contenidos, fomentando así procesos de inteligencia compartida, tanto a nivel de las plataformas nacionales como a nivel europeo. Esta comunicación pretende explicar los alcances conseguidos hasta la fecha, así como los resultados esperados.

Sustitución de un capitel medinero durante la excavación de un aparcamiento subterráneo al pie

Se proyectó y ejecutó la sustitución del capitel, centrando la carga y arriostrando la columna, sin observar movimientos durante el proceso, pero no se reforzó la cimentación. Paulatinamente se fue retirando el apeo de la columna, acompasado con la incidencia de las obras del aparcamiento.

Criterios para evaluar la inspección técnica de la cimentación

Congreso trianual de Patología y Rehabilitación de Edificios

Causas de fallos en las cimentaciones de edificios

Congreso de Patología y Rehabilitación

Valor y fortaleza del patrimonio socio-cultural Mapuche en Chile

Ponencia en el congreso internacional de rehabilitación organizado por CICOP en Chile.