Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis based procedure for the solution of the direct geometric problem of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with the auxiliary work done during its design and simulation phases.

The ethnolinguistic identity of the domesticators of Asian rice

Linguistic palaeontology permits the identification of two language families whose linguistic ancestors pose the likeliest candidates for the original domesticators of rice, viz. Hmong-Mien and Austroasiatic. In the 2009 model, the ancient Hmong-Mien was identified as the primary domesticators of Asian rice, and the ancient Austroasiatics as the secondary domesticators. Recent rice genetic research leads to the modification of this model for rice domestication, but falls short of identifying the original locus of rice domestication. At the same time, the precise whereabouts of the Austroasiatic homeland remains disputed. Linguistic evidence unrelated to rice agriculture has been adduced to support a southern homeland for Austroasiatic somewhere within the Bay of Bengal littoral. The implications of new rice genetic research are discussed, the linguistic palaeontological evidence is reassessed, and an enduring problem with the archaeology of rice agriculture is highlighted.

Etude des relations entre la pluie, le sol, le relief, la couverture végétale et l'érosion dans la région de Mandraka

Le relief accidenté, le climat agressif favorisé par l’Alizé, ainsi que l’étroite dépendance de la population de l’exploitation forestière et de l’exploitation agricole sans dispositifs de protection antiérosifs, sont les contextes qui permettent de dire que la région de Mandraka est sujette au problème d’érosion. L’étude a pour objectif de déterminer les relations entre les caractéristiques du sol, son mode d’occupation, les précipitations ainsi que l’érosion dans la région de Mandraka et ce en vue d’un aménagement rationnel. Des dispositifs pour la mesure de pertes en terre et de ruissellement ont été matérialisés sur des parcelles d’expérimentation. A cet effet, le choix de ces parcelles a porté sur le mode d’occupation du sol (sous terrains aménagés, sous « tavy », sous « savoka », et sous forêt naturelle), sur la similitude des pentes et sur leur localisation de manière à ce qu’elles soient situées sur les mi-versants. Les résultats ont montré que le sol dans cette région contient un taux de matière organique satisfaisant à élevé (2,41 à 3,74% de MO), lui permettant une bonne stabilité structurale (Is = 0,85 et K = 0,08). Les pertes en terre (0,13 à 20,93t/ha/an) et les ruissellements (0,3 à 5%) obtenus indiquent que l’érosion est faible à accélérée suivant le mode d’occupation du sol. En deux ans d’aménagement, les terrasses se sont stabilisées et les racines de Vetiveria zizanoides peuvent remplacer les fascines initialement installées pour tenir les talus. Toutefois, l’exposition du sol à la battance de la pluie et la mauvaise infiltration d’eau de ruissellement dans le sol accélèrent le phénomène d’érosion. Par ailleurs, il y a l’efficacité de la SCV sans brûlis bien qu’il s’agit de la première année d’expérience. Dans ces conditions, un plan d’aménagement simplifié a été proposé en vue (i) de protéger le sol contre la battance de la pluie, (ii) de réduire les transports solides par l’érosion et (iii) d’améliorer l’infiltration d’eau du sol.

Etude de l'importance socio-économique des produits agricoles et des produits forestiers ligneux en vue d'une amélioration des revenus de la population locale. Cas de la zone de Mandraka

La zone de Mandraka, située sur la première falaise orientale, constitue une région typiquement forestière dont la topographie ne favorise pas l’extension agricole. Cependant, compte tenu des besoins de sécurisation alimentaire, le besoin graduel en terres fait que la population se trouve dans l’obligeance d’accroître les zones d’agriculture et ainsi de recourir aux ressources forestières. Cette étude dessine alors comme objectif de définir les lignes d’actions principales combinant la gestion des ressources agricoles et la valorisation durable des ressources forestières. Aussi, des enquêtes socioéconomiques (formelles et informelles) ont été entreprises afin de parvenir aux résultats escomptés. Malgré les efforts en matière de valorisation agricole, l’autosuffisance alimentaire reste encore un problème fondamental à surmonter. De ce fait, le revenu agricole ne constitue que 22,54% du revenu des ménages. Il est également constaté que l’exploitation forestière évaluée prometteuse (61,07% du revenu) semble majorer les intérêts des grands collecteurs au détriment de la masse paysanne. Par conséquent, les difficultés quant aux besoins financiers persistent et les actions tendent vers la production (exploitation) à outrance, de plus que la demande en ville ne cesse d’augmenter. Face à cette situation, l’amélioration progressive des formes d’exploitation agricole constitue une alternative complémentaire vivement incitée. De même, la rénovation de l’organisation de la filière « Produits forestiers ligneux », principalement le charbonnage demeure impérative. Il constitue la principale activité génératrice de revenu à court terme de la population. Cependant, à long terme, il contribue activement à la dégradation des ressources naturelles en l’occurrence les formations secondaires, vestige de la forêt naturelle. Il s’agit ainsi, de promouvoir les cultures vivrières et les cultures de rente visant le marché d’une part, et d’apporter des améliorations au niveau des techniques d’exploitation des ressources forestières en vue d’un rendement optimum d’autre part.

Santiago del Estero y el problema de los minifundios

Santiago del Estero ocupa a diario los noticieros por los asuntos de desalojos de campesinos. Con el récord nacional de explotaciones sin límites definidos, la provincia vuelve a ser la protagonista de un conflicto de tierra agresivo. La marginalidad territorial de los pequeños productores sin título de propiedad, junto a la expansión sojera sobre tierras semiáridas, vuelven a actualizar los problemas ligados a la “anarquía territorial" de la provincia. Desde 1990, con la creación del MOCASE, la identidad campesina tiene voz, hasta entonces olvidada. Pero el silencio político y de la opinión pública promovió una crisis del movimiento y un empeoramiento del malestar rural frente a la violencia de las expulsiones. La violación territorial va acompañada entonces de un desorden social y viceversa. Este artículo pretende explicar las causas del problema de las explotaciones ilegales, pero legítimas.

Entre lo griego y lo judío. Una relectura de la obra levinasiana

La Biblia y el Talmud por un lado, 25 siglos de filosofía occidental por el otro: vida y obra de Emmanuel Levinas se despliegan -con las dificultades del caso- entre estas dos concepciones del mundo, del hombre y del sentido. Todo su esfuerzo parece haber estado destinado a habitar esa brecha, a intentar captar la especificidad de cada una de las ramas de su doble ascendencia para luego poder abordar, en toda su radicalidad, el problema de su articulación. Retomando esta idea como hilo conductor, dedicaremos este estudio a intentar mostrar que la separación, dentro de la obra levinasiana, entre lo griego y lo judío, no es tan tajante como puede llegar a sugerirlo la división entre escritos "confesionales" y textos estrictamente filosóficos reivindicada por el propio Levinas.

Entre lo griego y lo judío. Una relectura de la obra levinasiana

La Biblia y el Talmud por un lado, 25 siglos de filosofía occidental por el otro: vida y obra de Emmanuel Levinas se despliegan -con las dificultades del caso- entre estas dos concepciones del mundo, del hombre y del sentido. Todo su esfuerzo parece haber estado destinado a habitar esa brecha, a intentar captar la especificidad de cada una de las ramas de su doble ascendencia para luego poder abordar, en toda su radicalidad, el problema de su articulación. Retomando esta idea como hilo conductor, dedicaremos este estudio a intentar mostrar que la separación, dentro de la obra levinasiana, entre lo griego y lo judío, no es tan tajante como puede llegar a sugerirlo la división entre escritos "confesionales" y textos estrictamente filosóficos reivindicada por el propio Levinas.

Entre lo griego y lo judío. Una relectura de la obra levinasiana

La Biblia y el Talmud por un lado, 25 siglos de filosofía occidental por el otro: vida y obra de Emmanuel Levinas se despliegan -con las dificultades del caso- entre estas dos concepciones del mundo, del hombre y del sentido. Todo su esfuerzo parece haber estado destinado a habitar esa brecha, a intentar captar la especificidad de cada una de las ramas de su doble ascendencia para luego poder abordar, en toda su radicalidad, el problema de su articulación. Retomando esta idea como hilo conductor, dedicaremos este estudio a intentar mostrar que la separación, dentro de la obra levinasiana, entre lo griego y lo judío, no es tan tajante como puede llegar a sugerirlo la división entre escritos "confesionales" y textos estrictamente filosóficos reivindicada por el propio Levinas.

Intereses exógenos y resistencia ciudadana en la transformación físicosocial de un asentamiento auto-producido de Dakar (2005-2011)

La presión sobre el acceso a la tierra en la península de Dakar, Senegal, ha generado un proceso de transformación físico-social del mayor asentamiento auto-producido de la periferia urbana de Dakar (Pikine Irregular Sur) en el periodo 2005-2011. Esta investigación se propone analizar en qué medida las acciones llevadas a cabo: i) satisfacen o no el sistema integral de necesidades de los afectados (Demanda); ii) favorecen la implicación de los afectados o, por el contrario, fortalecen las estructuras de poder dominantes (Oferta), y iii) promueven o no la autonomía económica, la sostenibilidad ambiental, la equidad social y la legitimidad de los actores que participan (Entorno). La investigación se ha llevado a cabo por el método de estudio de casos, mediante un proceso de recogida de información participativo, articulado de abajo hacia arriba, en el que han participado 196 personas; la información recogida se ha procesado mediante la utilización de dos herramientas de análisis de realidades complejas: flujo de programa y sistema funcional. Los resultados del estudio de los casos 1 y 2 muestran que las acciones se han llevado a cabo en beneficio de los intereses de los mercados y de los actores que toman las decisiones y gestionan los recursos, incrementando la dependencia económica, empobreciendo a los directamente afectados y fragmentando su tejido social, promoviendo un desarrollo urbano desequilibrado, disperso y segregado, y deslegitimando a las instituciones involucradas. En el estudio del caso 3, en cambio, se verifica que la acción se ha llevado a cabo en beneficio de los intereses de los directamente afectados, utilizando recursos endógenos, fortaleciendo su tejido social, promoviendo un desarrollo urbano concentrado e inclusivo, e incrementando la legitimidad de las instituciones involucradas. El análisis cruzado de los resultados muestra que la pobreza, la exclusión social y la precariedad habitacional, en el contexto específico de la periferia de Dakar, no son un problema de falta de recursos, sino de falta de ética por parte de quienes gestionan y financian los procesos de transformación físico-social, y de falta de voluntad por parte de las autoridades de implicar a los ciudadanos, y en particular a los directamente afectados, en los procesos de toma de decisiones de las acciones y los programas que les afectan. Finalmente se concluye que no se trata de luchar contra la pobreza, sino de luchar contra los sistemas injustos que generan la pobreza y la exclusión. ABSTRACT The pressure on the access to land in the area of Dakar, Senegal, has generated a physical/social transformation process in the largest self-produced settlement in the urban periphery of Dakar (South Irregular Pikine), in the period 2005-2011. This research aims to analyze to what extent the actions carried out: i) satisfy the integral needs of the affected population (Demand), ii) encourage the involvement of those affected or otherwise strengthen dominant power structures (Supply), and iii) promote or inhibit economic autonomy, environmental sustainability, social equity and legitimacy of the actors involved (Environment). The research was conducted by the case study method. 196 people participated in a bottom-up participatory process of information gathering. The information collected was processed using two custom tools aimed to analyse complex systems: the program flow and the functional system. The results of case studies 1 and 2 show that the actions were carried out in the best interest of the markets and the actors who made decisions and managed resources, increasing economic dependence, impoverishing those directly affected and fragmenting their social network by promoting an unbalanced, dispersed and segregated urban development, and de-legitimizing the institutions involved in the process. On the contrary, in the case study 3 it is verified that the action has been carried out on behalf of the interests of those directly affected, using endogenous resources, strengthening the social network, promoting a focused and inclusive urban development, and increasing legitimacy of the institutions involved. The comparative analysis of the results shows that poverty, social exclusion and precarious housing in South Irregular Pikine are not a problem of lack of resources but of unethical behaviour of those who manage and finance physical and social transformation processes, as well as unwillingness on the part of the authorities to involve citizens in the decision making processes for the actions and programs that affect them. Finally we conclude that the enemy to fight against is not poverty but unfair systems that generate poverty and exclusion. RÉSUMÉ La pression sur le foncier dans la presqu'île de Dakar, au Sénégal, a généré un processus de transformation physico-sociale du plus grand établissement auto-produit de la périphérie urbaine de Dakar (Pikine Irrégulier Sud), durant la période 2005-2011. Cette recherche vise à analyser dans quelle mesure les actions menées: i) répondent ou non à l’ensemble des besoins intégrales des personnes concernés (Demande), ii) encouragent l'implication des concernées ou au contraire renforcent les structures de pouvoir dominant (Offre), et iii) favorisent ou non l'autonomie économique, la durabilité environnementale, l'équité sociale et la légitimité des acteurs concernés (Contexte). La recherche a été menée par la méthode des études de cas, par un processus de collecte d'information participative articulée du bas vers le haut dans lequel ont participé 196 personnes. Les informations recueillies ont été traitées à l'aide de deux outils d'analyse de réalités complexes: le système fonctionnel et le flux de programme. Les résultats de l'étude de cas 1 et 2 montrent que les actions ont été menées au profit des intérêts des marchés et des acteurs qui prennent les décisions et gèrent les ressources, augmentant la dépendance économique, appauvrissant ceux qui sont directement concernés et fragmentant leur tissu social, encourageant un développement urbain déséquilibré, dispersé et ségrégé, et délégitimant les institutions concernées. Dans l'étude de cas 3, cependant, il est vérifié que l'action a été menée au profit des intérêts de ceux qui sont directement concernés, en utilisant des ressources endogènes, en renforçant son tissu social, en encourageant un développement urbain concentré et inclusif, et en augmentant la légitimité des institutions concernées. L'analyse comparée des résultats montre que la pauvreté, l'exclusion sociale et le logement précaire, dans le contexte spécifique de la banlieue de Dakar, ne sont pas un problème de manque de ressources, mais de manque d'éthique de la part de ceux qui gèrent et financent les processus de transformation physico-sociale, et de manque de volonté de la part des autorités d'impliquer les citoyens, en particulier ceux qui sont directement concernés, dans le processus de prise de décision des actions et des programmes qui les impliquent. Finalement, on conclut qu'il ne s'agit pas de lutter contre la pauvreté, mais de lutter contre les systèmes injustes qui produisent la pauvreté et l'exclusion.

Sur une méthode algorithmique de synthése d'une machine séquentielle

Dans le problème de la synthèse d'une machine séquentielle, on peut, grosso modo, distinguer trois étapes : le passage des données du système à construire à la représentation tabulée (table de fluence ou table des phases, dans le cas d'un système asynchrone);le codage des états internes de cette table (de façon,dans le cas d'une machine synchrone, à obtenir si possible une décomposition en sous-machines, et,dans le cas d'une machine asynchrone, de façon à éviter les phénomènes de courses et d'aléas); enfin,l'écriture des équations et le dessin du schéma logique de la machine (en essayant par exemple de minimaliser le nombre de composants nécessaires à la. réalisation du circuit).

Programmation de L'algorithme de synthese de Gloushkov pour les tables de fluence des systemes sequentiels

A l'origine nous nous avions proposé programmer sur CAB-5DO la méthode de synthèse de Gloushkov pour la classe des automates asynchrones du type machine transfert, d'où le titre de la thèse. A sa place nous avons resous le même problême â l'aide d'une méthode algorihmique originale» Après une introduction on définit la nouvelle méthode, valable pour les machines asynchrones, ainsi que quelques propriétés intéréssantés des expressions itérées ( en particulier de l'événement universel )» Dans la suite on établit les organigrammes générales de synthèse et l'organisation du travail sur machine. Après la conclusion, où l'on résume les avantages de nôtre méthode, il y a txoisPnnexes, dans le premier desquels on fait d'une façon pratique le point sur ces avantages par rapport à la méthode de Gloushkov f dans.le deuxième on groupe des organigrammes très détaillés, les programmes correspondants et quelques résultats > et dans le troisième le programme traduit en fortran IV qui a été mis au point sur le calculateur IBM 360/44 du l . E. R. A. ( Centre d'Etudes et Récherches en Automatisme).

Functionality of major histocompatibility complex class II molecules in mice doubly deficient for invariant chain and H-2M complexes

By combining two previously generated null mutations, Ii° and M°, we produced mice lacking the invariant chain and H-2M complexes, both required for normal cell-surface expression of major histocompatibility complex class II molecules loaded with the usual diverse array of peptides. As expected, the maturation and transport of class II molecules, their expression at the cell surface, and their capacity to present antigens were quite similar for cells from Ii°M° double-mutant mice and from animals carrying just the Ii° mutation. More surprising were certain features of the CD4+ T cell repertoire selected in Ii°M° mice: many fewer cells were selected than in Ii+M° animals, and these had been purged of self-reactive specificities, unlike their counterparts in Ii+M° animals. These findings suggest (i) that the peptides carried by class II molecules on stromal cells lacking H-2M complexes may almost all derive from invariant chain and (ii) that H-2M complexes edit the peptide array displayed on thymic stromal cells in the absence of invariant chain, showing that it can edit, in vivo, peptides other than CLIP.

Biosynthesis of major histocompatibility complex molecules and generation of T cells in Ii TAP1 double-mutant mice.

Major histocompatibility complex (MHC) class I and II molecules are loaded with peptides in distinct subcellular compartments. The transporter associated with antigen processing (TAP) is responsible for delivering peptides derived from cytosolic proteins to the endoplasmic reticulum, where they bind to class I molecules, while the invariant chain (Ii) directs class II molecules to endosomal compartments, where they bind peptides originating mostly from exogenous sources. Mice carrying null mutations of the TAP1 or Ii genes (TAP10) or Ii0, respectively) have been useful tools for elucidating the two MHC/peptide loading pathways. To evaluate to what extent these pathways functionally intersect, we have studied the biosynthesis of MHC molecules and the generation of T cells in Ii0TAP10 double-mutant mice. We find that the assembly and expression of class II molecules in Ii0 and Ii0TAP10 animals are indistinguishable and that formation and display of class I molecules is the same in TAP10 and Ii0TAP10 animals. Thymic selection in the double mutants is as expected, with reduced numbers of both CD4+ CD8- and CD4- CD8+ thymocyte compartments. Surprisingly, lymph node T-cell populations look almost normal; we propose that population expansion of peripheral T cells normalizes the numbers of CD4+ and CD8+ cells in Ii0TAP10 mice.

Contribution à l’étude de la dynamique des espèces végétales envahissantes face aux fluctuations des précipitations et des températures dans la plaine de Sidi Bel Abbes (Algérie)

Le développement des mauvaises herbes dans la plaine de Sidi Bel Abbes (Algérie) constituent un facteur agroécologique déterminant sur la qualité de la récolte et des rendements. L’impact sur les agrosystèmes reste important et est tributaire de deux paramètres climatiques : précipitations et températures. Lutter efficacement contre les mauvaises herbes dans les agrosystèmes exige une connaissance de leur dynamisme. Les mauvaises herbes se développent en relation avec les précipitations et présentent un spectre différent chaque année. Une connaissance des espèces à forte présence constitue une base fondamentale pour diminuer leur présence. Cerner le spectre de développement des principales espèces végétales nuisibles dans les céréales et l’appréciation de leur dynamisme est le but de cette étude. Le développement des mauvaises herbes dans les céréales reste un problème préoccupant et sa prise en charge pour organiser une lutte efficace passe par une compréhension de la dynamique phytoécologique.

Contribution a l’identification des principaux facteurs de degradation des steppes a Stipa tenacissima du sud-ouest Algerien

La steppe algérienne est confrontée depuis plusieurs décennies à un problème de dégradation induit par l’effet combiné de facteurs anthropiques et naturels. Les résultats obtenus dans la lutte contre ce phénomène, malgré les moyens mobilisés, restent très mitigés et révèlent l’inefficacité des approches et méthodes adoptées. Toute action de préservation et de réhabilitation de la steppe doit reposer dans un premier temps sur un diagnostic permettant d’identifier et d’évaluer le poids de chaque facteur dégradant. Parmi les facteurs souvent soulignés on note le climat, le parcours, le défrichement et la pratique d’une agriculture pluviale sans une justification ni estimation de cet impact. Le diagnostic ciblant et classant les principaux facteurs de régression des formations steppique de Stipa tenacissima est l’objectif assigné à cette publication. La démarche retenue traitera de l’état des formations steppiques face aux pressions pour une identification des facteurs causaux de cette situation et une évaluation de leur impact futur.