An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Parâmetros bioquímicos foliares das espécies Licania tomentosa (Benth.) e Bauhinia forficata (Link.) para avaliação da qualidade do ar

Foliar analysis of biochemical parameters were carried out in order to investigate the influence of air pollutants on two tropical tree species (Licania tomentosa (Benth.) and Bauhinia forfícata (Link.)). Special attention was given to tropospheric ozone due to the fact that concentration levels in the region were found to be up to 140 µg m-3 for a 4 h average time, which is well above the value that can cause injuries to orchides and tobacco (59 µg m-3). Other pollutants such as nitrogen and sulphur oxides were measured and their ambient concentrations were also associated to biochemical alterations in the investigated species.

A elaboração e instituição do currículo mínimo de matemática no Rio de Janeiro

O currículo traz subjacente a si, as ideias de seu tempo, o olhar de sua sociedade para questões humanas e outras tacitamente políticas. Traz em seu escopo toda uma trama de heranças históricas e a marca pessoal daqueles que se dedicaram a sua construção. E desta forma, analisar as tramas de um currículo de matemática é muito mais que olhar uma sequência de conteúdos linearmente organizados. É, sobretudo, entender, que aquela construção foi tecida de forma a sustentar um corpo de ideias que diz sobre seu tempo. Esta pesquisa evidenciou o processo de elaboração e instituição do currículo mínimo pela Seeduc/RJ e trouxe questionamentos e inquietações de naturezas cognitivas e sociais. Uma primeira inquietação concerne ao descarte de conteúdos do currículo anterior, que configura agora, este novo currículo. Esse processo de elaboração e instituição refletiu a inexistência de diálogo entre os diversos segmentos sociais e profissionais do campo educacional. Interesses governamentais interferiram diretamente nos educacionais, subtraindo a democracia das ações de políticas públicas implementadas. Ficou evidente que não houve clareza conceitual quando dessa e em contraste até mesmo com propostas nacionais e a legislação vigente. Através do Currículo Mínimo buscou-se unificar toda a rede de ensino da Seeduc/RJ, dentro de uma perspectiva academicista limitada, desconsiderando as especificidades locais e de cada grupo. Desta forma, foi desconsiderada a dialética educacional e a retórica da matemática enquanto disciplina acadêmica, que é uma forma particular da relação social. O processo instituído evidencia uma visão de professores passivos e alunos considerados mínimos.

Meninos não choram? um estudo sobre fracasso escolar e jovens masculinidades no ensino médio

A temática do fracasso escolar tem sido muito discutida atualmente. As taxas de evasão e de reprovação escolar são significativas, em especial quando é considerado o sexo masculino. Investigar informações sobre o fracasso escolar, seja enquanto repetência ou enquanto abandono, possibilitou um olhar mais sensível a esse problema em nossa sociedade e possibilitou a reflexão sobre o quanto há para ser feito em relação ao ensino médio, pois, na medida em que se propõe a universalização do ensino fundamental, pouco tem se feito para garantir a continuação dos estudos a fim de que os alunos concluam a educação básica. Assim, partindo de estudos e dados estatísticos que indicavam que os meninos tendem a fracassarem na escola, consideramos que seria possível supor que os significados atribuídos por esses jovens a evasão possam estar relacionados ao seu tornar-se homem. Desta forma a questão central de nossa investigação foi: Em que medida o processo de constituição da masculinidade de jovens homens influenciam ou interferem no fracasso escolar? Questionávamos como jovens do sexo masculino, que já abandonaram a escola durante a etapa do Ensino Médio, significam a sua ou suas história (s) de abandono escolar e em que medida os significados atribuídos por esses jovens à evasão escolar são relacionados ao processo de constituição de suas masculinidades. Adotamos as categorias Gênero e Juventude para compor a investigação sobre o fracasso de jovens do sexo masculino que evadiram e regressaram a escola. O objetivo de nosso estudo foi analisar a relação que jovens homens traçam entre a constituição de suas masculinidades e o fracasso escolar. Utilizamos entrevistas com 12 jovens do sexo masculino, 7 que haviam evadido e retornaram a escola e 5 que estão evadidos. E realizamos um grupo focal com o grupo que regressou. A partir das informações obtidas nas entrevistas e no grupo focal, podemos inferir que a questão da masculinidade influencia a evasão escolar destes meninos, uma vez que se relaciona, dentre outros com o aspecto da independência, da responsabilidade e da resistência ao modelo adotado pela escola atual, na qual se espera que os sujeitos sejam vistos apenas como aluno, sendo esquecido o fato de serem jovens.

Estudo da corrosão dos aços AISI 1010 e AISI 316L em soluções com elevado teor de cloreto e em ácido naftênico

A mudança no mercado global do petróleo nos últimos anos, com o declínio das reservas de óleo leve, têm forçado a busca por novos campos petrolíferos em ambientes mais remotos, como nos campos localizados na camada pré-sal, e a exploração de óleos pesados que possuem elevado teor de ácidos naftênicos. Isso acarreta em grandes desafios para a previsão do desempenho de materiais frente às novas condições ambientais em que estão inseridos. No presente trabalho, o comportamento da corrosão do aço carbono AISI 1010 e do aço inoxidável AISI 316L foi estudado em soluções aquosas com elevado teor de cloreto e em solução de ácido naftênico ciclopentanóico a fim de ter melhor entendimento da ação dessas espécies no processo de corrosão e simular a corrosão pela água de produção na indústria petrolífera. Foram aplicadas as técnicas de potencial de circuito aberto, polarização potenciodinâmica, voltametria cíclica, espectroscopia de impedância eletroquímica, espectroscopia Raman, microscopia eletrônica de varredura e microscopia de força atômica, usadas, em cada caso, de acordo com a conveniência. O aumento da [Cl-] na faixa de 1,2–2,8 mol.L-1 não altera os processos catódicos e anódicos perto do Ecorr para os aços AISI 1010 e AISI 316L. Em condições de sobrepotenciais afastados do Ecorr, o aumento de [Cl-] aumenta os processos oxidativos de corrosão, o que é expresso pelas maiores densidades de corrente e carga anódica e aumento da perda de massa sofrida pelos eletrodos de ambos os aços. Portanto, os danos da corrosão são mais intensos quando se aumenta a [Cl-]. O aço AISI 1010 é ativo nas soluções de NaCl e a corrosão se propaga livremente de forma uniforme. Para o aço AISI 316L, uma ampla faixa de passividade pode ser vista nas soluções de NaCl; no Epit ocorre a ruptura do filme passivo e o crescimento de pites estáveis. Após 24 h de imersão em soluções de sulfato de sódio (branco) e de ácido naftênico ciclopentanóico ocorre crescimento de filme de óxido e as fases α-Fe2O3, Fe3O4 e δ-FeO(OH) foram identificadas nos espécimes de aço AISI 1010 e Fe3O4 foi identificado nos defeitos do filme prévio presente na superfície do aço AISI 316L. Os filmes formados em solução de ácido ciclopentanóico possuem menor resistência à polarização, maior rugosidade e maior taxa de corrosão quando comparado aos filmes crescidos na solução branco, para ambos os aços. A presença do ácido naftênico muda a forma como a reação de corrosão se procede e contribui para o aumento da corrosão. A corrosão naftênica foi mais pronunciada no aço carbono porque a presença dos elementos de liga no aço inox reduzem o número de sítios ativos ricos em Fe e tornam menos oportuna a ligação do Fe com o naftenato.

Corpos e subjetividades : análise dos processos de embodiment dos ursos no Espírito Santo

Este trabalho vem analisar processos de subjetivação de sujeitos homossexuais que se assumem como ursos. Trazemos o debate de corpos para explicitarmos seus agenciamentos, tanto na produção imagética do que socialmente seriam aqueles sujeitos, dos locais de onde falam, dos grupos que apresentam afinidades, quanto nos processos em que constroem a si mesmos. Os processos de subjetivação não pressupõem um sujeito autônomo, pois sofrem interferências de organizações de forças e saberes que operam na sociedade (FOUCAULT, 2003). Diante disso, recorremos à analíticas de poder propostas por Michel Foucault (1995), Judith Butler (2010) e Laclau e Mouffe (1987), tanto para nos afastarmos de noções de corpos passivos, universais e objetivos, recorrentes em enfoques em hegemonia na Administração, quanto para analisarmos sua construção somente em relação à construção de um sujeito, ou seja, em processos sociais, históricos e políticos de embodiments. Foi realizada uma pesquisa qualitativa, cujos dados foram coletados por meio de entrevistas individuais semiestruturadas com 19 participantes capixabas. Os dados foram analisados sob a ótica pós-estruturalista do discurso tendo em vista as abordagens laclauniana e foucaultiana. O trabalho conclui que o discurso ursino sobredetermina práticas dispersas no campo de homoafetividades ao articular um esquema corpóreo “masculino”. Este esquema se assume como uma das práticas hegemônicas LGBT e, consequentemente, é o primeiro a ser acionado nas subjetivações dos participantes. Porém, este processo não se concretiza de forma plena, nem elimina particularidades e contingências que parodiam as demandas comportamentais emergentes das construções identitárias.

Preliminary clinical trial in percutaneous nephrolithotomy using a real-time navigation system for percutaneous kidney access

Background: Precise needle puncture of renal calyces is a challenging and essential step for successful percutaneous nephrolithotomy. This work tests and evaluates, through a clinical trial, a real-time navigation system to plan and guide percutaneous kidney puncture. Methods: A novel system, entitled i3DPuncture, was developed to aid surgeons in establishing the desired puncture site and the best virtual puncture trajectory, by gathering and processing data from a tracked needle with optical passive markers. In order to navigate and superimpose the needle to a preoperative volume, the patient, 3D image data and tracker system were previously registered intraoperatively using seven points that were strategically chosen based on rigid bone structures and nearby kidney area. In addition, relevant anatomical structures for surgical navigation were automatically segmented using a multi-organ segmentation algorithm that clusters volumes based on statistical properties and minimum description length criterion. For each cluster, a rendering transfer function enhanced the visualization of different organs and surrounding tissues. Results: One puncture attempt was sufficient to achieve a successful kidney puncture. The puncture took 265 seconds, and 32 seconds were necessary to plan the puncture trajectory. The virtual puncture path was followed correctively until the needle tip reached the desired kidney calyceal. Conclusions: This new solution provided spatial information regarding the needle inside the body and the possibility to visualize surrounding organs. It may offer a promising and innovative solution for percutaneous punctures.

Estudo das diferenças de género nas cognições antecipatórias, estratégias de coping e depressão em adultos

RESUMO: A presente dissertação tem o objectivo de estudar a relação das diferenças de género nas cognições antecipatórias, estratégias de coping e depressão. Para o efeito, constituiu-se duas amostras, uma de indivíduos do género feminino (n=224) de 57,9% (com uma média de idades de 36,2 e um DP=10,5), e outra por indivíduos do género masculino (n=163), perfazendo uma percentagem de 42,1% (com uma média de idades de 41,1 e um DP=12,5). Foi elaborado um protocolo de investigação composto por: Questionário de dados sócio-demográficos, Questionário de Cognições Antecipatórias (QCA), de Figueira & Ramos, 1995, o Questionário de Modos de Lidar com os Acontecimentos (QMLA), de J. Pais Ribeiro, C. Santos, 2001 e o Inventário de Avaliação Clínica da Depressão (IACLIDE), de A, Vaz Serra, 1995. Os resultados demonstraram que não existem diferenças estatisticamente significativas entre géneros nas cognições antecipatórias (p=0,594). Em relação às estratégias de coping, os resultados foram estatisticamente significativos, com as mulheres a recorrerem mais à procura de suporte social (p=0,042) e à fuga-evitamento (p=0,006). O índice de depressão mostra, de forma estatisticamente significativa, que o género feminino apresenta valores mais elevados (p=0,038). A escala de depressão permitiu ainda verificar de forma estatisticamente significativa que as mulheres revelam mais dificuldades no desempenho das tarefas associadas a queixas biológicas e cognitivas (p=0,003), tal como nas dimensões biológica (p=0,002) e de desempenho da tarefa (p=0,007). A relação entre as três variáveis, permite concluir que o índice global da escala de depressão está relacionado positivamente com as Cognições Antecipatórias (p=,000), e nas estratégias de coping, as dimensões fuga-evitamento (p=,002), resolução planeada do problema (p=,000) e a reavaliação positiva (p=,034) também estão relacionadas com esta escala da depressão de forma estatisticamente significativa. ABSTRACT: This dissertation aims to study the relationship of gender differences in anticipatory cognitions, coping strategies and depression. For this purpose, it was constituted two samples, one for female gender (n = 224) 57.9% (with a mean age of 36.2 and a SD=10.5), and other of male gender (n = 163), giving a percentage of 42.1% (with an average age of 41.1 and a SD=12.5). It was prepared a research protocol composed of data questionnaire included social-demographic, Anticipatory Cognitions Questionnaire (QCA), Figueira & Ramos, 1995, the Ways of Coping Questionnaire (WCQ), J. Pais Ribeiro, C. Santos, 2001, and the Inventory and Evaluation of Clinical Depression (IACLIDE) A, Vaz Serra, 1995. The results have shown no statistically significant differences between genders in anticipatory cognitions (p= 0.594). In the coping strategies, the results were statistically significant, with women looking to take more advantage of social support (p= 0.042) and escape-avoidance (p= 0.006). The rate of depression shows a statistically significant with females having higher values (p=0.038). The depression scale allowed us to verify statistically significant that women shows more difficulty in performing tasks associated with biological and cognitive complaints (p=0,003), as in the biological (p=0,002) and task performance (p=0,007). The relationship between the three variables, shows that the overall rate of depression scale is positively related to the Anticipatory Cognitions (p =, 000), and strategies for coping, escape-avoidance dimensions (p =, 002), resolution of the planned problem (p =, 000) and positive reappraisal (p =, 034) are also related to the scale of depression and were also statistically significant.

Fungi, bacteria and pollens seasonally quantified at 3 basic schools in Lisbon: evaluation of ventilation need

Nowadays, most individuals spend about 80% of their time indoor and, consequently, the exposure to the indoor environment becomes more relevant than to the outdoor one. Children spend most of their time at home and at school and evaluations of their indoor environment are important for the time-weighted exposure. Due to their airways still in development, children are a sensitive group with higher risk than adults. Larger impact in health and educational performance of children demand indoor air quality studies of schools. The aim of this study was to assess the children exposure to bioaerosols. A methodology based upon passive sampling was applied to evaluate fungi, bacteria and pollens; its procedures and applicability was optimized. An indoor air study by passive sampling represents an easier and cheaper method when comparing with the use of automatic active samplers. Furthermore, it is possible to achieve important quality information without interfering in the classroom activities. The study was conducted in three schools, representative of different environments in the Lisbon urban area, at three different periods of the year to obtain a seasonal variation, to estimate the variability through the city and to understand the underneath causes. Fungi and bacteria were collected indoor and outdoor of the classrooms to determine the indoor/outdoor ratios and to assess the level of outdoor contamination upon the indoor environment. The children's exposure to pollen grains inside the classrooms was also assessed.

Medição de parâmetros de componentes passivos RLC em ambiente LabVIEW pelo método da desmodulação síncrona ou coerente

A presente dissertação apresenta o desenvolvimento de um medidor de componentes passivos RLC. Este medidor baseia-se num protótipo desenvolvido para possibilitar a medição da impedância de um dispositivo em teste. Tendo uma carta de aquisição de sinal como interface, o protótipo comunica com um computador que controla todo o processo de medição desde a aquisição e processamento de sinais ao cálculo e visualização dos parâmetros. A topologia de medição implementada é a da ponte auto-balanceada e no processamento recorre-se ao método da desmodulação síncrona ou coerente. A sua viabilidade é suportada por um estudo teórico prévio, pela discussão das opções tomadas no projecto e pelos resultados obtidos através do algoritmo desenvolvido utilizando o software LabVIEW de programação gráfica.

Developmental and evolutionary assumptions in a study about the impact of premature birth and low income on mother–infant interaction

In order to study the impact of premature birth and low income on mother–infant interaction, four Portuguese samples were gathered: full-term, middle-class (n=99); premature, middle-class (n=63); full-term, low income (n=22); and premature, low income (n=21). Infants were filmed in a free play situation with their mothers, and the results were scored using the CARE Index. By means of multinomial regression analysis, social economic status (SES) was found to be the best predictor of maternal sensitivity and infant cooperative behavior within a set of medical and social factors. Contrary to the expectations of the cumulative risk perspective, two factors of risk (premature birth together with low SES) were as negative for mother–infant interaction as low SES solely. In this study, as previous studies have shown, maternal sensitivity and infant cooperative behavior were highly correlated, as was maternal control with infant compliance. Our results further indicate that, when maternal lack of responsiveness is high, the infant displays passive behavior, whereas when the maternal lack of responsiveness is medium, the infant displays difficult behavior. Indeed, our findings suggest that, in these cases, the link between types of maternal and infant interactive behavior is more dependent on the degree of maternal lack of responsiveness than it is on birth status or SES. The results will be discussed under a developmental and evolutionary reasoning

Finite element studies of the mechanical behaviour of the diaphragm in normal and pathological cases

The diaphragm is a muscular membrane separating the abdominal and thoracic cavities, and its motion is directly linked to respiration. In this study, using data from a 59-year-old female cadaver obtained from the Visible Human Project, the diaphragm is reconstructed and, from the corresponding solid object, a shell finite element mesh is generated and used in several analyses performed with the ABAQUS 6.7 software. These analyses consider the direction of the muscle fibres and the incompressibility of the tissue. The constitutive model for the isotropic strain energy as well as the passive and active strain energy stored in the fibres is adapted from Humphrey's model for cardiac muscles. Furthermore, numerical results for the diaphragmatic floor under pressure and active contraction in normal and pathological cases are presented.

Estudo dos indicadores de qualidade e de risco na interaça o mãe-filho(a)

O presente estudo tem como principal objetivo identificar na interação mãe- bebés de 3 meses, indicadores de risco e de qualidade e, consequentemente, criar um guião que ajude os profissionais a identificar esses mesmos indicadores. Para o efeito observámos 30 díades mãe-filho(a) em jogo livre distribuídas em dois grupos: 1) 12 díades sem condições assinaláveis de risco e 2) 18 díades em risco socioeconómico. O comportamento interativo dos bebés e das mães foi avaliado através do Child-Adult Relashionship Experimental, designado pela autora de CARE-Index (Crittenden, 2003). Os comportamentos maternos e infantis foram cotados de acordo com os 7 aspetos do comportamento diádico: Expressão Facial, Expressão Verbal, Posição e Contato Corporal, Afetividade, Reciprocidade, Diretividade e Escolha da Atividade. Os resultados do nosso estudo revelam que as díades mãe-filho(a) sem condições assinaláveis de risco apresentam interações mais positivas, recíprocas e ajustadas à idade das crianças do que as díades sujeitas a condições de risco e que o comportamento materno sensível e responsivo surge associado ao comportamento cooperativo infantil e negativamente correlacionado com a dificuldade infantil, enquanto que uma postura controladora, diretiva ou punitiva da mãe surge positivamente correlacionada com a submissão e evitamento infantil. Por fim, encontramos associados a comportamentos maternos sensíveis uma variabilidade de comportamentos infantis desde satisfação, coerção, procura de proximidade ou evitamento. Na discussão dos resultados apresentamos um script dos indicadores de qualidade e de risco do comportamento materno. - Abstract This study main goal was to study mother-infant quality of interaction in dyads with 3 months babies. Moreover, our goal was to explore maternal and infant key behaviors that shape the quality of the interaction in order to organize a script that helps professionals to identify these critical interactive behaviors. To this end we observed 30 mother-child dyads (a) in free play interaction divided into two groups: 1) 12 dyads without any known risk condition and 2) 18 dyads at socioeconomic risk. The interactive behavior of infants and mothers was assessed using the Child-Adult Relationship Experimental, designated by the author of CARE-Index (Crittenden, 2003). The maternal and infant behaviors were rated according to seven aspects of dyadic behavior: Facial Expression, Verbal Expression, Position and Contact Body, Affection, Reciprocity, Directivity and Choice of Activity. Findings indicate that mother-child dyads without know risk conditions are more likely to present positive interactions, reciprocal and age-adjusted than dyads at risk. The sensitive and responsive maternal behavior emerges associated with children's cooperative behavior and negatively correlated with infant difficultness, while a controlling or punitive maternal behavior is positively correlated with infant compliance and avoidance. Finally, sensitive maternal behaviors were associated with a variability of child behaviors, from satisfaction, coercion, avoidance or proximity search. In the results discussion we present a script of the quality and risks indicators of maternal behavior.

Determination of stresses around a cylindrical single pile caused by horizontal movements of soils with the finitive element method

This study was carried out with the aim of modeling in 2D, in plain strain, the movement of a soft cohesive soil around a pile, in order to enable the determination of stresses resulting along the pile, per unit length. The problem in study fits into the large deformations problem and can be due to landslide, be close of depth excavations, to be near of zones where big loads are applied in the soil, etc. In this study is used an constitutive Elasto-Plastic model with the failure criterion of Mohr-Coulomb to model the soil behavior. The analysis is developed considering the soil in undrained conditions. To the modeling is used the finite element program PLAXIS, which use the Updated Lagrangian - Finite Element Method (UL-FEM). In this work, special attention is given to the soil-pile interaction, where is presented with some detail the formulation of the interface elements and some studies for a better understand of his behavior. It is developed a 2-D model that simulates the effect of depth allowing the study of his influence in the stress distribution around the pile. The results obtained give an important base about how behaves the movement of the soil around a pile, about how work the finite element program PLAXIS and how is the stress distribution around the pile. The analysis demonstrate that the soil-structure interaction modeled with the UL-FEM and interface elements is more appropriate to small deformations problems.

O impacto da Lei nº 37/2007 (Lei do Tabaco) no consumo de tabaco em ambiente profissional na ilha Terceira e a sua influência na produtividade e absentismo laboral

Dissertação de Mestrado, Ambiente, Saúde e Segurança, 19 de Julho de 2013, Universidade dos Açores.